基于STM32PCL6045B开发体会

1、基于STM32的PCL6045B开发领悟基于STM32的PCL6045B开发领悟12/12基于STM32的PCL6045B开发领悟基于STM32的PCL6045B开发领悟基于STM32的PCL6045B开发领悟上两个月做了个关于尿残渣的新项目，用到了电机驱动芯片PCL6045BL。这个系统方案有一个20余年工作经验的老工程师提出来，主要采用的是STM32操作PCL6045，进而控制多轴电机运动。于是公司从每个不一样项目组抽选人员组成了一个团队。自己负责软件部分，负责编写驱动程序和调试电路板。崭新项目，有必然挑战性。经过解析，决定采用STM32总线方式（FSMC）驱动PCL6045B。比较FSM

2、C的四种总线操作时序和PCL6045B操作时序。认为应该采用STM32的PCCARD模式操作。从数据库中查找了一些文件资料，就开干起来了。两名硬件工程师按我的需求设计好硬件电路板。接下来分成以下几个步骤进行：第一就是建立通讯。让ARM能跟PCL6045B建立起来通讯。这一步主要就是配置STM32的FSMC为PCCARD模式，配置的过程就是按官方手册上配置的。先系统初始化配置好STM32的时钟（不赘述）。尔后就是初始化端口，这里需要注意的是，要将跟FSMC相关的端口都设置为特别功能口AF。以下：voidPCCARD_IO_Init(void)GPIO_InitTypeDefGPIO_InitSt

3、ructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIODRCC_APB2Periph_GPIOERCC_APB2Periph_GPIOFRCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1GPIO_Pin_2GPIO_Pin_3GPIO_Pin_4GPIO_Pin_12GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_P

4、P;GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7GPIO_Pin_8GPIO_Pin_9GPIO_Pin_10GPIO_Pin_11GPIO_Pin_12GPIO_Pin_13GPIO_Pin_14GPIO_Pin_15;GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14GPIO_Pin_15GPIO_Pin_10GPIO_Pin_9GPIO_Pin_8GPIO_Pin_1GPIO_Pin

5、_0;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4GPIO_Pin_5;/NOE，NWE引脚GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;/csGPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure);接下来就是配置FSMCPC卡模式时序。以下：voidPCCARD_Init(void)FSMC_PCCARDInitTypeDefFSMC_PCCARDInitStru

6、cture;FSMC_NAND_PCCARDTimingInitTypeDefp;RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_FSMC,ENABLE);/p.FSMC_SetupTime=0 x02;p.FSMC_WaitSetupTime=0 x04;p.FSMC_HoldSetupTime=0 x02;p.FSMC_HiZSetupTime=0 x03;FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_Waitfeature=FSMC_Waitfeature_Enable;/使能等待FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TCLRS

7、etupTime=0 x10;FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_TARSetupTime=0 x10;FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_CommonSpaceTimingStruct=&p;FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_AttributeSpaceTimingStruct=&p;FSMC_PCCARDInitStructure.FSMC_IOSpaceTimingStruct=&p;FSMC_PCCARDInit(&FSMC_PCCARDInitStructure);FSMC_PCCARDCmd(ENABLE);

8、到这里，就算配置完成。主函数调用。尔后主函数经过控制PCL6045的其中一个口实验成功，于是就算建立起了通讯。接下来就可以试验控制PCL6045参数指定数目的脉冲了。于是，我依照手册又编写了以下小测试程序：p645_wreg(AXS_AU,WPRMD,0 x00000041);/定长运动模式p645_wreg(AXS_AU,WRMV,4012000000);p645_wreg(AXS_AU,WRFL,500L);p645_wreg(AXS_AU,WRFH,20000L);p645_wreg(AXS_AU,WRUR,200L);p645_wreg(AXS_AU,WRDR,400L);p645_w

9、reg(AXS_AU,WRMG,29L);p645_wcom(AXS_AU,STAUD);运转，成功产生脉冲！正常过程很简单，但是，实质操作中，特别是第一次探究的时候，遇到很多棘手的问题。比方PCL6045硬件部分IF0IF1要接成8086方式。一开始，我们的硬件电路按以以下图链接：忧如也没什么问题，于是就接着往下调，发现了一个很烦闷的问题，当时把问题描述以下：#defineAXS_AX(volatileunsignedint)0 x90000000)#defineAXS_AY(volatileunsignedint)0 x90000004)#defineAXS_AZ(volatileunsi

10、gnedint)0 x9000008)#defineAXS_AU(volatileunsignedint)0 x900000c)其中AXS_AX、AXS_AY、AXS_AZ、AXS_AU分别表示X、Y、Z、U轴寄存器的初步地址几个地址均已经能够操作，能控制各个轴电机运动。STM32经过FSMC与DSP通讯，经过16位传达数据。#defineoutpw(address,data)(*(unsignedshort*)(address)=(data);unsignedintinpw(unsignedintaddress)/读写某一段内存unsignedshortdata;data=*(unsigne

11、dshort*)address;returndata;写寄存器函数以下：voidp645_wreg(unsignedintbase_addr,unsignedintrwcom,unsignedintdata)/向某个轴的某个寄存器写入数据unionudataunsignedintldata;unsignedshortidata2;udt;udt.ldata=data;outpw(base_addr2,udt.idata0);/Delay_Us(1);/就算加了延时也无效outpw(base_addr3,udt.idata1);/Delay_Us(1);/就算加了延时也无效outpw(base_

12、addr,rwcom);/读寄存器函数以下：unsignedlongp645_rreg(unsignedintbase_addr,unsignedintrrcom)/读寄存器unionudataunsignedintldata;unsignedshortidata2;udt;outpw(base_addr,rrcom);/Delay_Us(1);udt.idata0=inpw(base_addr2);/Delay_Us(1);udt.idata1=inpw(base_addr3);return(udt.ldata);在设置解码倍频时，发现，无论我写入的是哪个数（00，01，10），都不能够改变

13、编码器读出的数据，即向来是默认的1倍解码，即相关寄存器两个bit是00的情况.于是我猜想是不是我写入的数据不能够改变高16位，只能改变低16位.所以我就做了以下测试工作：现在发现向DSP各轴缓冲区写入数据时，总是不能够写进去高16位，而低十六位能写进去。比方，我写p645_wreg(AXS_AX,WRENV1,0 x00000001);/控制脉冲类型。p645_wreg(AXS_AX,WRENV1,0 x00000002);p645_wreg(AXS_AX,WRENV1,0 x00000003);分别能看到输出不一样种类的脉冲。证明低位操作有效！但是当我写做定长测试时,代码以下p645_wre

14、g(AXS_AZ,WPRMD,0 x00000041);/定长运动模式p645_wreg(AXS_AZ,WRMV,65536L);/这里写入65535以下的数均能正确控制电机走的步数，高出65535，则会出现电机连续运动而不受控制的异常情况！p645_wreg(AXS_AZ,WRFL,500L);p645_wreg(AXS_AZ,WRFH,2000L);p645_wreg(AXS_AZ,WRUR,200L);p645_wreg(AXS_AZ,WRDR,400L);p645_wreg(AXS_AZ,WRMG,5L);p645_wcom(AXS_AZ,STAUD);别的，高出65535时我读取出C

15、OUNT1中数据也是没有规律的。而不高出65535时，则完好正常！当写入65535时，电机运转过程读出数据以下：Counter1Counter2指令编码器（这里是默认的1倍，跟我们的编码器对应上是对的）0000039790000000193700000655350000003191000006553500000031910000065535000000319100000655350000003191当写入65536及以上时，电机运转过程读出数据以下：Counter1Counter2指令编码器（这里是默认的1倍，跟我们的编码器对应上是对的）0000039790000000193700000346

16、370000004878000005476400000058570000009356000000683700000294840000007818000000420300000097760000044458000001173700000645860000012718000003930500000146760000059433000001565700000542790000018596000002899900000205570000023846000002349700000439730000024476000005894800000283970000033667000003035500000537

17、940000031335以上数据均不高出65535基于上述现象，我做了个程序来测试读写，发现，我写入的数据到缓冲去时高出0 x00ffffff时，读出来的数据是不对的，只有低24位能读出来，高8位读出来的均是0.写寄存器函数更正以下：voidp645_wreg(unsignedintbase_addr,unsignedintrwcom,unsignedintdata)unionudataunsignedintldata;unsignedshortidata2;udt;udt.ldata=data;outpw(base_addr2,udt.idata0);outpw(base_addr3,udt

18、.idata1);/outpw(base_addr,rwcom);测试代码以下：p645_wreg(AXS_AZ,WRENV2,0 xffffffff);data3=inpw(AXS_AZ2);data4=inpw(AXS_AZ3);读出的数据只能是data3=65535；data4=255，即最高8位扔掉！当p645_wreg(，);写入的数据是低0 x00ffffff以下的数据时，data3；data4读出来的数据是对的。即写什么读出什么。这就是对我现在遇到的问题的详细表达。此后经过一番折腾，经过大量的测量观察发现。是高16位中的高低字节序次被对调了。烦闷了。于是我与日本方便的工程师交流，他们让将STM32的A1A4与PCL6045的A1A4相连，（原来是