机器人焊装基础

1、任务： 机器人焊装基础北京电子科技职业学院汽车工程学院汽车制造工艺焊装工艺主讲教师: 管小清辅助教师: 陈渌漪活动内容容检 验评评估估实 施计计划划制 定计计划划收 集信信息息接 受任任务务总 结提提高高接受任务了解工业机器人的使用领域和种类分小组：3人/组使用领域在汽车方面的应用涉及学科知识收集信息小组讨论论 工业机器人种类网络学习材料工作原理机器人工作原理机器人的的基本工工作原理理是示教教再现；示教也也称导引引，即由由用户导导引机器器人，一一步步按按实际任任务操作作一遍，机器人人在导引引过程中中自动记记忆示教教的每个个动作的的位置、姿态、运动参参数工工艺参数数等，并并自动生生成一个个连续执

2、执行全部部操作的的程序。完成示示教后，只需给给机器人人一个启启动命令令，机器器人将精精确地按按示教动动作，一一步步完完成全部部操作；系统总成工业机器器人是由由机械手手、控制制器、驱驱动器和和示教盒盒4个基本部部分构成成。对于于电动机机驱动机机器人，控制器器和驱动动器一般般装在一一个控制制箱内，而液压压驱动机机器人，液压驱驱动源单单独成一一个部件件。控制器机器人控控制器是是机器人人的核心心部件，它实施施机器人人的全部部信息处处理和对对机械手手的运动动控制。机器人人在示教教状态时时，接受受示教系系统送来来的各示示教点位位置和姿姿态信息息、运动动参数和和工艺参参数，并并通过计计算把各各点的示示教(关

3、节)坐标值转转换成直直角坐标标值，存存入计算算机内存存。机器人操作1、手动操操作焊接接机器人人所谓手动动操作机机器人，是指利利用手持持式控制制器来控控制机器器人做简简单的轨轨迹运动动，如直直线运动动、弧线线运动等等。2、程序控控制机器器人所谓程序序控制机机器人是是指利用用某种编编程语言言编写程程序，然然后通过过运行程程序来使使机器人人沿某一一轨迹运运动或者者进行相相应的焊焊接和搬搬运工作作等。机器人编编程语言言系统语言控制机机器人作业对象作业对象环境机器人编编程语言言像一个个计算机机系统，包括硬硬件、软软件和被被控设备备。机器器人语言言的所有有指令均均通过控控制机经经过程序序的编译译、解释释后

4、发出出控制信信号。控控制机一一方面向向机器人人发出运运动控制制信号，另一方方面向外外围设备备发控制制信号。周围环环境通过过感知系系统把环环境信息息通过控控制机反反馈给语语言，而而这里的的环境是是指机器器人作业业空间内内的物体体位置、姿态以以及物体体之间的的相互关关系。PTP：点到点点的移动动；工作作空间内内机器人人始终在在两点之之间的定定位，以以最快的的路径进进行，而而且所有有的轴的的移动同同时开始始和结束束，所有有的轴必必须同步步；这时时无法精精确的预预计机器器人的轨轨迹。采采用该语语句进行行程序设设计在实实际操作作过程中中容易出出现无法法预知的的运动轨轨迹，容容易造成成一定的的安全事事故，

5、因因此在编编程的时时候尽量量不用或或者少用用该语句句。P1P2LIN：线形移移动；机机器人在在移动过过程中，各转轴轴之间将将进行配配合，使使得工具具及工件件参照点点沿着一一条通往往目标点点的移动动。一般般的当必必须按给给定的速速度沿着着某条精精确的轨轨迹抵达达一个点点或者如如果因为为存在对对撞的方方式而不不同以PTP移动的方方式抵达达某些点点的时候候，将采采用线性性移动。该语句句有两种种移动方方式，分分别为精精确定位位的移动动和轨迹迹逼近的的移动如如下图所所示：CIRC：圆周移移动；工工具及工工件的参参照点沿沿着一条条圆弧移移动至目目标点。这条轨轨迹将通通过起始始点、辅辅助点和和终点来来描述。

6、上一条条移动指指令的、以精确确定位方方式抵达达的目标标点可以以作为起起始点，其取向向将同时时在整个个路程上上发生改改变。如如果加工工过程应应该以给给定的速速度沿着着一条圆圆形轨迹迹进行时时，将采采用CIRC移动。该该语句也也有两种种移动方方式，分分别为精精确定位位的移动动和轨迹迹逼近的的移动如如下图所所示：确定应用用领域了解机器器人汽车点焊焊制定计划小组讨论论控制原理理语言系统统机器人组组成编程实例例系统分解解现场操作操作机器人独立操作作1、检查机机器人的的各部件件2、正确通通电、气气和水3、进入机机器人系系统4、 利用用示教盒盒手动上上电5、利用摇摇杆儿手手动操作作机器人人进行运运动。6、利用命命令操作作机器人人做复杂杂轨迹运运