中职工业机器人技术基础试卷

1、第 第4页 共 4 页： 号籍学线： 名姓-封 线 此 过 得 不 题-密： 级班答 生 考*2019-2020期末考试4. 增量式光电编码器由光源、()、检测光栅、光电检测器件和转换路组成。工业机器人技术基础试卷A.码道B.光盘C.码盘D.编码盘RRR手腕是自由度的手腕。（注意事项：请将答案填写在答题卷上，考试结束只收答题卷）A. 1B.2C.3D.4机器人的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。一、填空题。（每空1分，共20分）A. 手动B.机械C.电动机D.计算1、国家标准对传感器的定义是:能感受被测量并按照一定的规律转换以下哪个传动方式属于直线传动方式?()成的器件或装置，通常由和组

2、成。A.蜗轮蜗杆传动B.齿轮传动2、用于监测环境及目标对象的状态特征是机器人与外界交互C.谐波减速器D.齿轮齿条传动的桥梁，使得机器人对环境有、校正和适应能力。8. 门形笛卡尔式坐标机器人也称为（ ），它一般在需要精确移动以及3、根据多传感器系统的信息的流通形式和处理层次进行分类的方式，载较大的时候使用，这类机器人常常安在顶板（天花板）上。将多传感器系统分为:、分布式、混合式和。A.SCARA机器人B.并联机器人4、分辨率是指机器人每轴或每关节所能达到的。C.桁架机器人D.平行四边形球状机器人5、对于使用笛卡尔坐标描述目标位置的系统，它可以将机器人末端移执行机构的手部又称（ ），是工业机器人直

3、接进行工作的部分，其作动到工作空间中的一个从未示教过的点，这些点称为。用是直接抓取和放置物件。可以是各种手持器。6、旋转矩阵含有个元素。A.手臂B.立柱C.末端执行器D.基座7、自由度指的是描述某系统所需的的个数。10. （ ）是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具8、视觉传感器是利用和成像装置获取外部环境图像信息的有足够的刚度、强度和稳定性。器件，可以将外界物体的光信号转换成，进而将接收到的电信号A.腰部B.腕部C.臂部D.基座经成为数字图像输出。三、判断题。（每题 1 分，共 15 分）9、工业机器人通常由、三部分组成。1. 关于机器人如何分类，国际上已经制定统一的标准。1

4、0、光电编码器按信号采集原理可以分为、和混合2. 柱坐标机器人一般旋转允许旋转360。式光电编码器。3. 纯球状关节机器人主要缺点是与相应的关节球状坐标机器人的工作范围二、选择题。（每题2分，共20分）相比较，受到的限制较大。1.()是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通信，传输和存储4. 力觉传感器作为外部传感器使用时主要有称量物体，提供恒力，防止的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度撞等功能。的内部传感器。5. 执行机构的手部用以连接腰部和腕部。A.可编程控制器B.编码器C.继电器D.传感器6. 驱动器通常有：电机驱动、液压驱动、气动驱动。7.Degreeoff

5、reedom，DOF。自由度是机器人的下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。一种重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并间接影响到机器人的机动A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标D.多关节坐标性。3.(8.触觉传感器是将机器人中用于模仿人的触觉功能的传感器，只能用来条件，通常被安置在机器人控制系统内部或工作环境中，对机器人工作环知外界物体的形状和大小境的湿度进行监测。9. 笛卡尔坐标系机器人是一种最简单的结构其机械手的连杆按线性方式A.编码器B.湿度传感器C.速度传感器移动，这类机器人的运动轴称为“棱柱形”。机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射关系， 以及机器人的运动学模型包括

6、正运动学和逆运动学两部分内容。一台直角坐标机器人仅限于三个自由度。EIH行图像采集。温度传感器属于外部传感器。3X3机器人的位姿指：位置和姿态。四、名词解释。（每题 3 分，共 9 分）1、运动学奇异点2、工作空间3、示教点五、简答题。（每题 5 分，共 20 分）1、简述工业机器人的特点。2Ax后形成的旋转矩阵。3、机器人的正运动学和逆运动学分别用于解决什么问题？4、工业机器人多传感器系统的作用是什么？六、计算题。（每小题 4 分，共 16 分）1、将十进制数转换为二进制数。（1）10（2）102、将二进制数转换为十进制数。2（1（010111）22（2（11010）22019-2020工业机器人技术基础答题卷题号 线 此 过 得-不 题一二三四五六总分分数一、填空题。（120）： 号籍学-1、。-线2、。3、。4、。： 名姓-封5、。6、。7、。密： 级班答 生 考8、。9、。10、。二、选择题。（220）123456789101212