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文档简介
1、(三)智能仓储单元的编程与调试1任务描述该单元用型号为H2U-2416MT的PLC实现电气控制,堆垛机构由旋转轴和升降轴两轴伺服驱动,伺服驱动器为三菱MR-JE-10A,电机HF-KN-13J,其技术参数详细参考技术手册三菱MR-JE系列,现已完成该单元的安装与接线,并进行了初步测试,电气接线故障已排除,所有机构也已调整到位,现在请根据以下的模型图(见第2点)、运行功能(见第3点)、PLC I/O功能分配表(见表3-1),完成本单元PLC编程与调试。PLC技术参数详见汇川H2U系列PLC编程手册2模型图智能仓储单元由垛机拾取机构、垛机升降机构、垛机旋转机构、智能仓库等组成,详细部件分布见附图1
2、3。3. 运行功能初始状态:垛机旋转机构处于旋转原点传感器位置,垛机升降机构处于升降原点传感器位置,垛机拾取机构伸缩气缸处于缩回状态,垛机拾取吸盘处于关闭状态。气源二联件压力表调节到0.5MPa。控制流程:(1)上电,系统处于“停止”状态下。“停止”指示灯亮,“启动”和“复位”指示灯灭。(2)“停止”状态下,按下“复位”按钮,该单元复位,复位过程中,“复位”指示灯闪亮,所有机构回到初始位置。复位完成后,“复位”指示灯常亮,“启动”和“停止”指示灯灭。“运行”或“复位”状态下,按“启动”按钮无效。(3)“复位”就绪状态下,按“启动”按钮,单元启动,“启动”指示灯亮,“停止”和“复位”指示灯灭。“
3、停止”或“启动”状态下,按“启动”按钮无效。(4)将包装盒放置到工业机器人单元的包装工作台上,垛机启动运行,运行到包装工作台位置。(5)垛机拾取气缸伸出到位。(6)垛机拾取吸盘打开,吸住包装盒。(7)垛机拾取气缸缩回,将包装盒完全托到垛机拾取托盘上,包装盒与包装工作台无任何接触。(8)堆垛机构旋转回到1号仓储位,堆垛机构旋转过程中,包装盒不允许与包装工作台或智能仓库发生任何摩擦或碰撞。(9)如果当前仓位有包装盒存在,即该仓位的检测传感器有动作,垛机不动。手动拿走包装盒,进入第(10)步。(10)如果当前仓位空,则垛机拾取气缸伸出,将包装盒完全推入到当前仓位中去,入仓过程中,包装盒不允许与智能仓
4、库发生碰撞或顶住现象。(11)垛机拾取吸盘关闭。(12)垛机拾取气缸缩回。(13)堆垛机构回到原点位置。(14)再放一个包装盒到机器人单元的包装工作台上,本单元将重复第(4)到第(14)步,包装盒将依次按顺序被送往1、3、5号仓位的空位中,放完后再依次按顺序被送往2、4、6号仓位。(15)在任何启动运行状态下,按下“停止”按钮,该单元停止工作,“停止”指示灯亮,“启动”和“复位”指示灯灭。4.PLC I/O功能分配表表3-1序号名称功能描述备注1X00升降方向原点传感器感应到位,X00断开2X01旋转方向原点传感器感应到位,X01断开3X02仓位1检测传感器感应到物料,X02闭合4X03仓位2
5、检测传感器感应到物料,X03闭合5X04仓位3检测传感器感应到物料,X04闭合6X05仓位4检测传感器感应到物料,X05闭合7X06仓位5检测传感器感应到物料,X06闭合8X07仓位6检测传感器感应到物料,X07闭合9X10按下启动按钮,X10闭合10X11按下停止按钮,X11闭合11X12按下复位按钮,X12闭合12X13按下联机按钮,X13闭合13X14拾取气缸前限感应到位,X14闭合14X15拾取气缸后限感应到位,X15闭合15X20旋转方向右极限感应到位,X20闭合16X21旋转方向左极限感应到位,X21闭合17X22升降方向上极限感应到位,X22闭合18X23升降方向下极限感应到位,X23闭合19X24真空压力开关输出为ON时,X24闭合20Y00Y00闭合,升降方向电机旋转21Y01Y01闭合,旋转方向电机旋转22Y03Y03闭合,升降方向电机反转23Y04Y04闭合,旋转方向电机反转24Y05Y05闭合,
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