维修电工 实操课件

1、维修电工实操（高级工）机械与电子工程学院2011年11月广东科学技术职业学院实操：控制机械手设计与模拟调试一、设计任务：1、机械手原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作钳处于放松状态；2、上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现；3、当工件处于工作台上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台有无工件，只在无工件时才发出下放信号；4、机械手工作循环为：启动下降夹紧上升右行下降放松上升左行原点。二、设计要求：1、电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种；2、梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种；3、有必要的电气保护和联锁；4、自动循环时

2、应按上述顺序动作。三、考核要求：1、电路设计：根据任务、加工工艺，设计电气原理图，列出控制/口（输入/输出）元件地址分配表，根据电气原理图，设计梯形图及控制/口（输入/输出）接线图，根据梯形图，列出指令表；2、程序输入及模拟调试：熟练操作键盘，能正确地将所编程程序输入，按照被控设备的动作要求利用按钮开关进行模拟调试，达到设计要求；3、工具仪表使用正确；、安全文明操作。四、项目实施1、机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机

3、械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。

4、图1 机械手传送示意及操作面板图 2、机械手的工作方式机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。4、/口接线图 图2 /口接线图5、控制程序设计机械手操作系统程序包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。2）、手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。3）、自动

5、操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱 动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状