admas学习心得修改版

1、：admas hiADAMS/View 和 ADAMS/Car 的础作和心得1、如何永久改变 ADAMS 的动路径在 ADAMS 启后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文 件存在某一文件夹下；事实上，在 的捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得 路径就可以了。2、如何将回放过程保存为 AVI 格式的电影文件，以便在其他场合使用？ 点 （ F8）入 postprocessor ，右键-load ANIMATION，点击开仿真，点击始录制动画。3、 Template 为么我看不见这个菜单选项？ 需改一下的！在你的系统盘下去面。例 如我的 Settings （rickytang 为

2、的用户名）下面一个 .acar 文件，用记事本打开， 然后将 Desired user mode (standard/expert) MDI_ACAR_USERMODE standard 改! Desired user mode (standard/expert) expert 再动 car 就以看见选项了！ 进 入 car 后按 或在 tools 下面第一项就可以在模板与标准界面之间切换！ communicator communicator 的出现是由于 car 是分块建模（子系统）为础，而 communicator 告 软子系统之间如何连接， 所以 communicator 的字要完全一样

3、才行，而且对于某一特定的子系统而言，有多少与外部系统testrig 的连接就需要有多少个 communicator suspension 代表悬架特性反映，可参考公用模板中 _trailing_arm.tpl 和multi_link.tpl。 表数据传递的纵臂、螺旋弹簧、减震器有一端是外部 连接，需要建立 ，后会自动产生输入 communicator. 输出 一有以下 8 个要 是把数据传递给轮胎的） colr_camber_anglecolr_suspension_mount colr_suspension_upright colr_toe_angle colr_tripot_to_diff

4、erentialcolr_wheel_centercos_driveline_active cos_suspension_parameters_ARRAY 可考公用模板中的悬架型来建立。 CAR 中 共有两种试验台，种是 ，一种是 MDI_SDI_TESTRIG，前者用于悬 架仿真，后者用于整车仿真，试验台是通过 COMMUNICATOR 其它子系统链接的，请仔细阅读有关 的助。 论坛有关 adams 和 simulink 联合仿真的帖子不少，部分是成功者的经验，多 数是初学者的疑惑。怎么安装和找到 ontrol 模块怎在 中成必需的中间文件为什么仿真会失 败？本人也曾对这些问题困惑过，经过一

5、番摸索，积累了一点经验，愿与大家商讨。 对于第一问题，我 想就不必多说了对于第二个问题可以参考郑建荣的 ADAMS 虚样技术入门与提高第十三章机电一体化 系统仿真部分，书中有两个问题需要注意书介绍的 ADAMS 版好像是 10.0 的，对于使用 12.0 的 有一些差异：在 Plant Export 设置中无法直接择输入输出变量 control_torque、 rotor_velocity它们分别由专门的宏 tmp_MDI_PINPUT 和 tmp_MDI_POUTPUT 表）天线仰角方位角 似乎应该是 elevatio n_position 而不是 azimuth_position后者是天线

6、支撑的转角它按文中所述步骤进 行 Prefix 栏随便写必一定用 最在 ADAMS 当前目录下生成四个文件： ant_test.cmd ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第个问题基本上是由于没有正确设置路径不所需的文件成的， 这也说明了 control 模在设计时没有很好地考虑健壮性问题。具体来说 在始仿真时要找到以下 这些文件： 1 述生成的文件要 ant_test.m 和 ant_test.cmd 用于在 中对 control 模块环境和一些参数进行初始化须仿真前执行 是线模型定义文件这里 ADAMS 是作为 创的一个子进程而被启动的所的模型文件名由

7、 simulink 的调用参数传过来的以simulink 要够定位 （一开始把它放到 adams 当前目录下失败 ， 它其实就是 adams_sub 的心，ADAMS 提一个 函，用于 adams 和 simulink 联合仿真的调度和通讯， 如果 找到它真不能进行 位 ADAMS12controls 下解方法是在 simulink 中设置好上述文件所在的路径，但一个更方便的方法是把它们都拷到 matlab 的前工作目录下，一般是 。经以上设置，应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外，如果因为一些原因仿真 失败，需重启 ，则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中，即便改正了错误仿真也会失

8、 败只有重新启动初始化这些库 我的是 adams12 和 matlab6.1前流传它们之间存在不兼容的问题， 其实都是上述原因造成的，不存在版本兼容的问题adams 和 matlab 都成功的商业软件，在布前经过 了大量的测试，如果不兼容他们不会置若罔闻，现在好像还没有他们的官方声明吧。 确，大部的失败 是由于没有正确设置工作路径而造成的，我想既然是针对一个项目进行仿真，那干脆为自己的目建立一 个文件夹，使 ADAMS 和 MATLAB 的作区都相同，如发现有时仿真不成，可把 adams_plant.dll 也事先拷贝 到同一文件夹里样方便又不出大错。 另于不大熟悉 MATLAB 的说重仿时最

9、好重 里重新导入 MATLAB并且必须在 MATLAB 重新运（很多时候 原产生的变量被替换了 能只是简单的重新运行 MATLAAB 里立 的 SIMULINK 型。 总的来说，我感觉两者的联合仿真，困难之 处不在于两者的接口问题，更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立，这直接影响 我们能否实现预想的控制目的，因为之所以要联合 M，是因为系统里各个量关系不好确定，要是容 易确定的直接用 ADAMS 里函数等也可以控制了，对吧？所以要想更顺利的实现两者联合仿真的成功率， 也需要对模型有准确的把握，不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模，结合 实更好的制。 图 1

10、 图 2 图 1 图 图 图 2 图 图 8、关于路普路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件 文，后在稍微 修改一下，安目录下 12.0solver ire_dat 里轮胎文件。9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？我们在做机器人运动规划时，往往根据规 给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力，可以右 键单击相应的 motion，然后在下拉菜单选择 measure ，出现的界面里面选择 ， ok 就来力矩 曲线了，其他物理量类同。10Marker 点 Pointer 点别 Marker有方向性， 大部分情況都是伴随物件自

11、动产生的 Point 不具有方向性， 都是户自己立的Marker 点以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的 方向等，而 点用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联 的物体也会一起移动或改变。、如何在 下数据生成样条曲？在 tools- navigator.-Data element-create-spring line 后会現一个输入 窗，选择 将 xyz 数值 copy 到 xyz 各的表格上. ADAMS/CONTROLS 的结： 1 ） 应用 ADAMS/VIEW 建立被控系统的 ADAMS 模； 2 ） 对 建立好的模型增加主动力； ） 在模

12、中增加输入和输出状态变量，即输入函数这一部分还是不 懂） 4） 在 ADAMS/VIEW 中过 tool/plug in 项 ADAMS/CONTROLS 控制模块 ） 在 controls 项 对 plant export 进设置； ） 点 ok 即在目录上生成控制仿真所需的文件； 7） 启动 将路 径设为 adams 所成的文件所在目录上； 8） 在 matlab 的令窗口输入生成的 adams 模型生成的 m 文 名称，将此 m 文件调进当前工作空间中； 9） MATLAB 的令窗口输入 ，将生成 adams 模 的 simulink 仿真模型； ） 建控制系统得 simulink 模；

13、 11 ） 这就可以系统进行仿真； 12） 在 matlab 绘仿真曲线；、 ADAMS/VIEW 中入出态变量的设定方： ） 在 build/system elements/state variable/new 建立系统的状态变量，其函数根据函数编辑器进行编辑，不同类型的变量选择不同的表达式。、 中输入函的指定方法：输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只 在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数自变量为 所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。、 在设计输入函数时，当输入函数表达的为力，而其自量为其它的量，则通过指adam

14、s 函来 定义这一输入量。16、 现还有两个问题没有解决：力与运动是什么关系 仿过程中 需要设定的参数PLANT EXPORT 及 仿模块的 ADAMS-SUB 参。、力与驱动的关系：驱动包括直线驱动和旋转驱动，他们配合约束副使用。驱动就是指使所定义的 约束副的运动按照所设定的驱动方程运动；而力指在模型中某一构件上所施加的力，其运动方及速度要 根据力的函数决定。如，在建立汽车模型时，地：admas 导致矩阵异常的因素主要是 Jacobian 矩阵不可逆或者是模型中一些枢轴很小或为零其本原因： 模型错误，如模型中零件的质量或者转动惯量为零，通常无质量的物体不受系统约束；该系统于锁定状 态；一个较

15、大的力或力矩发生突变；如果积分器中选用了 格，则有可能是积分步长太小。在这个时候你可以尝试以下几种办法：首先应该确认建模过程中是否存在错误；使用别的积分器或者积分格式；放宽积分器误差范围再次 检测一下模型，以保证所有的加速度、力、力矩的数值均合理；使用 LSOLVER/HARWELL 以启动稀疏矩阵软 件包进行分析。其实基本上 99%的真失败都可以这样排除：首先：看看所有的 是是有质量，质量对不对，单位不对，所有的约束加得对不对，这一步检查完除误后本上 的型可以仿真成功。 如果仿真不成功要调试求解器， 比如换个求解器试试，或者，调求解参数，一般，把最大几分步 调小些试试，或者把误差调大写试 试

16、，反复试。：admas 一题目说明：机械搅拌机常应用于化学工业和食品工业中对拌料工作（如下图动机带动小轮经过带传动减速， 大轮带动连杆 逆针回转，驱动大轮 1 组曲柄滑杆机构带动杆三来回运动进行搅拌。 机球 形搅拌机结构简图机球形搅拌机工作原理相数据构件 小轮 大 半径 80mm长度宽度 厚度 10mm 大轮曲柄连杆 2 连 350mm 135mm10mm 10mm10mm 8mm 8mm 二仿建模过程（）开 adams 界面点击 creat a （）击 ，进入 Adams 开始建模，根据相关尺寸画出所有构件，如下小轮带凸台的大轮带两个转动副的连杆球形搅拌棒 （）定个构件的之间的传动关系大与小

17、轮通过带实现平稳减速的传动方式，设计时，取小轮半径 ，轮直径 传动比 采用耦合副，在工具栏中按钮，然后选取大轮和小轮两个旋转副，小轮为驱动副，大轮为从动，在图形 区的耦合副图标上单击右键，在弹出的菜单中选择 项在对话中拾取运动副，再输入传递比例关 系 k1 和 ，定约束关系 画出带传动设曲柄摇杆机构搅拌机的传动包括由大轮杆 2杆 3 组成的曲柄摇杆机构，如图建立约束如下： 大轮上的凸台与轮固定，随大轮一起转动。 凸台与连杆构成动. 连杆与搅拌棒构旋转. 搅拌棒与机架构旋转.该结构有小轮驱动，小轮上建立驱动结构曲柄摇杆机构的尺寸设计曲柄摇杆机构的条件： 杆长条件：最长最短杆设计长度： 此长度满足

18、杆长条件，且最短杆为曲柄，可以实现搅拌机的搅拌棒做来回往复运动的条 件 三仿真分析对所建立的模型进行仿真，发现机构能按预定的轨迹运行，再机构运行的过程中，可以通过对轮转 速的控制，实现对搅拌速度的正确控制，所建立的模型可行。四学习虚拟样机的感悟进过半学期对 的习，我对 有一定的解和认识。记得第一次接触它，是在老师的 第一堂课上，跑动的小车、逼真的雷达侦察机、不可思议的种种运动机构。当时的我眼界大，是什 么东西让这些复杂的运动展现在我们面前，是什么东西让我们把脑中想象的运动变成电脑屏幕仿真模型， 后来，随着一节节课的学习，通过对 ADAMS 的断学习，我知道怎么去创建一个元素，怎么去编辑一些 构

19、件以及添加约束和驱动，慢慢的我也学会了建立一些常用的模型。后来，在上机实验的时候，我才发现“纸上得来终属浅”的道理，在建模的过程中，我束手无，平 时上课学到的到了自己去操作的时候就变得非常吃.不，随着慢慢的对 ADAMS 这软件的学习和熟悉， 我慢慢的熟练图形区和工具栏中各个图标的使用，在几次的上机实验后，我明白 的学习需要不断 的练习，不断的对各项操作的熟练。这次建模练习也是一次对 ADAMS 进“充电”良好机会，第一次尝试去自己仿真机构传动，虽然我设 计的机构传动关系并不复杂，但是设计的过称中仍然是困难重重，常常设计出来建立好模型，真起来屡 屡出错，后来经过不断的调试，不断的改进，才弄出满

20、意的作.在这次练习中，通过和同学的交，也看 到他们的作品，我学到了很多。我发现很多同学的作品很新颖也很复杂，他们设计起来更是起摸黑，我 想他们更是收获很多，每次我遇到的问题，他们也是同样遇到过，向他们讨教，问题往往迎刃解。这次练习虽然设计的机构并不复杂，但也是令我受益匪浅，激发了我对DAMS 的趣。我想在以后的时间里，应该对它多多练习，也应该去多多思考，当然，我也希望以后对一些稀奇古怪的机构行仿真， 做一个 ADAMS 的爱者！【学习心得】反洗钱学习心得行政管理部王立果什么是“反洗钱”？几年前，面对这样一个简单问题，当时作为基层网点员工一定是一副惘然知的 表情，或者只是“报送可疑交易报告”的粗

21、浅理解。近几年，随着我行面临的反洗钱与制裁合工作形势 日趋严峻，境内外监管标准持续提升，监管执法日益严格，总行已将反洗钱制裁合规作为当前临的首要 合规风险，通过持续不断地强化理念灌输与意识传导，通过全覆盖、分层级、广渠道、多手段培训与宣 教，已在全行上下形成“反洗钱人人有责”的良好合规氛围。随着我国金融市场的逐步开放和经济的快速发展银行业的特殊作用罪子在洗钱的过程， 我们银行被利用的风险无处不在。尤其是现在基层网点反洗钱工作中存在的一些难点：一是反钱工作的 开展难以得到客户的支持和理解，个别客户身份信息等不愿透露；二是对公众的反洗钱的宣传度不强， 范围窄且方式单一，反洗钱宣传往往仅在我们金融机

22、构展开，忽略了其他行业和其他人群的宣，所以社 会大众很多不愿配合银行工作；三是电子银行的广泛使用，被不法分子利用充当其洗钱的工具存在一定 的风险，金融交易方式的创新也增加了对可疑交易监测的难度。因此，我们应充分认识到反洗钱工作的重要性，明确反洗钱工作是法律赋予金融机构的义务，日常 工作中认真把好基层网点反洗钱这一关。对此，我们将继续做好以下工作：一、坚持实名制开户。要求开户的客户必须出示有效身份证，并进行联网核查后方可办理，杜为客 户开立匿名账户或假名客户。在开立对公账户时，对客户提交的证明文件的真实性和合法性，行外网核 查，如有需要可到实际经营场所进一步核实，并及时与法定代表人进行联系确认，真正落实尽调查。二、及时清理一人多个客户号。在为客户办理业务时，如发现同一个人对应不同的客户号，则明该 人在我行系统中拥有不同的身份证件。柜员需进行认真核查，经本人确认后及时清理不再使用身份证件 所对应的客户账号。例如大写 或 18 位代身份证的客户不能办理小写 或