KUKA机器人原理 esc课件

1、ESC节点KCPESC 节点 (主)ESC-CIMFC通过的ESC 节点KPSESC 节点X11选项一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心NA- 本地急停ENA- 外部急停ZS1- 使能输入ZS2- 使能, 紧急位置BA- 操作方式 (手动/自动)QE- 资格输入 (装载位置, 范围限制)BS- 操作安全输入 (安全门)AA - 驱动接通AF- 驱动断开电气安全电路ESC故障安全输入控制器输出故障安全输出AE- 驱动接通(驱动接触器)LNA- 外部急停ANA-系统急停 BA- 操作方式 (手动/自动)一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心导致系统停止的故障输入信号两个通道的短路输入信号的一个通

2、道和电源短路通讯错误 (例如：安全总线中断) 硬件错误 (例如：检测输出继电器触点损坏) ESC 芯片损坏一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心ESCESC 节点结构ESCChip AESCChip BNAENAZS1ZS2BA (A)QEE2BSAF本地急停外部急停使能使能 (紧急)自动资格输入特殊开关操作安全驱动断开外部急停使能使能 (紧急)手动资格输入特殊开关操作安全驱动接通NAENAZS1ZS2BA (T)QEE2BSAAESC 输入ESC 输出TA (A)手动输出手动输出TA (B)LNAANAAEBA(A)LNAANAAEBA (T)本地急停一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心E

3、SCKRC 124VNA (A)NA (B)KRC 2TA24V(B)NA (A)NA (B)TA24V(A)双通道急停的例子KR C1和 KR C2的比较一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心Eelctronic Safety CircuitENA (B)TA (B)ENA (A)TA (A)70sESC-Chip AESC-Chip BENA=设备急停外部急停一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心电气安全电路用户接口板 (ESC-CI-Board)X924X1 24VX2KPS-600X4 (Optional)X7 (Optional)X6 X11X5 KCP (ESC)X13Jumper

4、X3 MFC2X9 X11X10 X11X8 X11X11 X11X12 X11F9.F2Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC) X21 KCP (CAN-Bus)一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心失落延时继电器 VW:失落延时1S用于自动方式的急停用于E2钥匙激活的自动方式操作安全受到妨碍一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KR C2制动的反应急停使能开关释放安全门打开驱动断开方式转换编码器故障(DSE-RDC 连接断)松开使能停止键轨迹附近制动轨迹维持制动-轨迹附近制动轨迹附近制动短路制动斜坡制动斜坡制动手动(T1 or T2)自动或外部自动轨迹附近

5、制动轨迹维持制动一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心KR C2制动的反应短路制动轨 迹维 持制 动轨迹附近制动斜坡制动技术条件驱动器的反应中间电路短路制动继电器制动器软件维持接通快速放电立即动作-立即切断1S硬件延时后切断立即切断维持充电放电，如果UIC 50 V快速放电维持打开如果 UIC 50 V动作维持 1 s打开,然后动作立即动作维持打开立即动作1S以后动作在一个点正常的加速和减速的正常的斜坡控制器只动机器人带有维持的中间电路电压，当中间电路电压不再充足，短路制动被激活控制器制动机器人用了一个陡峭的停止斜坡.维持1S充电然后快速放电一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心ESC-错误识别ESC-错误识别一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心短路Chip BNA (B)Chip ANA (A)TA24V(A)TA24V(B)一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心返回信号硬件硬件硬件 硬件 比 较 比 较Chip AChip B硬件24V每个芯片比较输出信号和返回信号.不一致的输出定位安全状态.一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心手动继电器K1K2K2K1ANALNATESTAUTOTA(B)Chip B 打开= 方式选择一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心高级芯片 A芯片 B芯片 A芯片 B 节点n节点 n