柔性生产线的流程

1、一、实训训目的和和要求 1.对整个个柔性生生产系统统的了解解和简单单操作。 2. 软件件梯形程程序图的的编写。 3掌掌握S77-3000PLLC的PPROFFIBUUS通讯讯方法。二、实训训仪器与与设备1.柔性性生产线线 2.软件SSTEPP7 3. STTEP 7MMicrro/WWIN 32编编程软件件三、实训训过程柔性生产产线的流流程由各种不不同机械械结构组组成的传传输机构构作为加加工件的的运输平平台,在整个个生产线线上不同同位置安安装有五五个不同同功能的的加工站站,利用各各种控制制技术及及机械加加工技术术,可完成成多种高高精度、高效率率的加工工过程。系统集集可编程程控制器器技术、传感器

2、器技术、气动技技术、工工业机械械加工及及传动技技术、工工业总线线技术为为一体，学生可可在该系系统进行行编程、接线、调试等等多项实实操过程程。整个个系统由由五个子子单元和和一个环环形流水水皮带线线单元组组成，分分别为：供料工工作单元元、冲压压加工单单元、直直线坐标标机器人人组装单单元、码码垛机器器人单元元、仓库库存储单单元。一、气动动回路部部分气动传动动是以压压缩空气气为工作作介质进进行能量量传递的的一种传传动形式式。气动动传动系系统由以以下四部部分组成成：1 动动力元件件 它将将原动机机供给的的能量转转变位气气体的压压力能，为各类类气动设设备提供供动力。2 执执行元件件 如气气缸和气气动马达达

3、。它能能将气体体的压力力能转换换为机械械能，输输出力和和速度，以驱动动工作部部件。3 控控制元件件 用以以控制压压缩空气气的压力力、流量量和流动动方向，以保证证执行元元件具有有一定的的输出力力和速度度。这类类元件包包括压力力阀、方方向阀、流量阀阀和逻辑辑元件等等。4 辅辅助元件件 除以以上三类类元件以以外，其其余元件件称为辅辅助元件件。如过过滤器、干燥器器、消音音器、油油雾器和和管件等等。它们们对保证证系统可可靠、稳稳定地工工作起着着重要的的作用。在本系统统中气缸缸与电磁磁阀是SSMC 的产品品，气缸缸有标准准气缸、双杆气气缸、微微型气缸缸、薄型型气缸、气动手手指等。二、电容容、光电电、磁性性

4、、机械械传感器器原理与与接线1光电传传感器（光电开开关）对射型光光电传感感器接线线图对射型光光电传感感器是在在探测物物体挡在在发射器器与接收收器之间间使接收收器不能能接收到到足够的的光线时时输出信信号。漫反射型型光电传传感器接接线图漫反射型型光电传传感器是是在探测测物体挡挡在传感感器正面面使传感感器接收收到足够够的光线线时输出出信号。可以通通过调节节灵敏度度调节VVR调节节检测的的距离。其对不不同颜色色的检测测距离不不相同，反射性性能越好好检测距距离越远远。光电传感感器又分分为NPPN集电电极开路路输出和和PNPP集电极极开路输输出两种种类型。NPNN集电极极开路输输出型在在没有检检测到物物体

5、时输输出为低低电平状状态，检检测到物物体时输输出为悬悬空状态态。PNNP集电电极开路路输出型型在没有有检测到到物体时时输出为为低电平平状态，检测到到物体时时输出为为高电平平状态。2电容容传感器器电容传感感器基本本原理图图及接线线图电容传感感器也分分为NPPN和PPNP两两种类型型。在本本系统中中只使用用了PNNP型。当被测测物接近近传感器器时输出出信号，PNPP型在没没有检测测到物体体时输出出为低电电平状态态，检测测到物体体时输出出为高电电平状态态。3磁性性传感器器又名磁性性开关。是在接接触到有有一定磁磁性的物物质后而而导通的的传感器器。在本本系统中中用来检检测气缸缸的位置置。4机械械行程开开

6、关机械行程程开关有有一对常常开和一一对常闭闭触点。在本系系统中用用常开触触点作为为位置的的标志，用常闭闭触点作作极限位位开关。三、驱动动器本系统采采用的是是Q2HHB444MC和和Q2HHB688MC 等角度度恒力矩矩细分型型驱动器器，驱动动电压DDC244-800V，适适配6或8出线电电流在66A以下下，外径径57-886mmm的各种种型号的的二相混混合式步步进电机机。该产产品广泛泛应用于于雕刻机机、激光光打标、激光内内雕机等等分辨率率较高的的小型数数控设备备上。 HYPERLINK l top#top#top#top 特点：高性能能、低价价格采用独独特的控控制电路路设有112/88档等角角

7、度恒力力矩细分分，最高高2000细分最高反反应频率率可达2200KKppss步进脉脉冲停止止超过1100mms时，线圈电电流自动动减半双极恒恒流斩波波方式光电隔隔离信号号输入输出驱动电电流从00.5AA相到到6A/相相连续可可调单电源源输入，电压范范围：DDC244-800V 驱动器接接线示意意图注：11、千万万不要将将电源接接反，输输入电压压不要超超过DCC80VV。 2、输入控控制信号号电平为为5V，当高于于5V时时需要接接限流电电阻。 33、此型型号驱动动器由于于采用特特殊的控控制电路路，故必必须使用用6出线线或8出出线电机机。 44、驱动动器温度度超过770度时时，驱动动器停止止工作，

8、故障OO.H指指示灯亮亮，直到到驱动器器温度降降到500度，驱驱动器自自动恢复复工作。出现过过热保护护请加装装散热器器。 55、过流流（负载载短路）故障指指示灯OO.H亮亮，请检检查电机机接线及及其他短短路故障障，排除除后需要要重新上上电恢复复。 66、欠压压（电压压小于DDC244V），故障指指示灯OO.H亮亮。四、机械械部分1. 上上料单元元配置本单元有有两台步步进电机机与步进进电机驱驱动器、一个PPLC、一个电电源模块块。本单单元的功功能是将将工件由由料仓送送到转盘盘，转盘盘转动一一定角度度后，将将钢珠送送至工件件上，转转盘再转转动到机机械手下下方，由由机械手手将工件件抓起运运至皮带带线

9、上的的小车中中，进行行下一工工序。具体步骤骤:1 复位位2 转盘盘旋转3 转盘盘检测传传感器检检测到转转盘、盘盘停止、转盘定定位汽缸缸定位4 工件件一上料料汽缸上上料5 转盘盘定位汽汽缸复位位、转盘盘旋转6 转盘盘检测传传感器检检测到转转盘、转转盘停止止、转盘盘定位汽汽缸定位位7 上料料汽缸二二前后汽汽缸动作作、件二二上料8 转盘盘定位汽汽缸复位位、转盘盘旋转9 工件件检测传传感器检检测到工工件、转转盘停止止、转盘盘定位汽汽缸定位位10 小小车检测测传感器器检测到到小车、小车定定位汽缸缸定位11 机机械手右右行至工工件上方方12 机机械手下下降、抓抓取工件件13 机机械手复复位、右右行至小小车

10、上方方、14 机机械手下下降、松松开抓手手、将工工件放到到小车上上15 机机械手复复位、转转盘定位位汽缸复复位、小小车定位位汽缸复复位、小小车运行行至下一一单元2. 冲冲压单元元配置本单元有有一台步步进电机机与步进进电机驱驱动器、一个PPLC、一个电电源模块块。本单单元的功功能是将将工件由由皮带线线上的小小车中抓抓取至工工作台上上，再由由汽缸将将工件送送至冲压压汽缸下下，冲压压工件，冲压后后将工件件送至机机械手下下方，机机械手运运行到工工件检测测传感器器处进行行检测，如检测测到钢珠珠则将工工件送至至达皮带带线上的的小车中中，进行行下一工工序。具体步骤骤:1 复位位2 小车车检测传传感器检检测到

11、小小车、小小车定位位汽缸定定位3 机械械手左行行至小车车上方4 机械械手下降降、抓取取工件、机械手手复位机机械手左左行至工工作台上上方5 机械械手下降降、放下下工件、机械手手复位6 上料料汽缸动动作、将将工件送送至冲压压汽缸下下方7 工件件检测一一传感器器检测到到工件、冲压汽汽缸冲压压8 冲压压汽缸复复位、上上料汽缸缸复位9 机械械手下降降、抓取取工件、机械手手复位机机械手左左行至工工件检测测二传感感器上方方10 机机械手下下降、工工件检测测二传感感器检测测工件11 如如加工不不合格则则报警灯灯报警、如加工工合格报报警灯不不报警12 机机械手复复位、机机械手右右行至小小车上方方13 机机械手下

12、下降、松松开抓手手、将工工件放到到小车上上机械手手复位、小车定定位汽缸缸复位小小车运行行至下一一单元3. 组组装单元元配置本单元有有两台步步进电机机与步进进电机驱驱动器、一个PPLC、一个电电源模块块。本单单元的功功能是将将料仓中中的工件件盒抓取取至工作作台上，然后将将工件由由皮带线线上的小小车中抓抓取至工工件盒中中，再将将另一料料仓中的的盖子抓抓取至工工件盒上上完成组组装，再再将组装装后的工工件运至至皮带线线上的小小车中，进行下下一工序序。具体步骤骤：1 复位位 XX轴复位位、Y轴复位位2 上料料汽缸上上料3 工件件检测一一传感器器检测到到工件、机械手手运行至至上料一一平台、抓取工工件盒、4

13、 机械械手上升升、走到到组装平平台上方方5 机械械手下降降、将工工件盒放放到组装装台6 Y轴轴返回7 工件件检测二二传感器器检测到到工件、机械手手运行至至上料二二平台、抓取盒盒盖8 机械械手上升升、走到到组装平平台上方方9 机械械手下降降、将盒盒盖放到到组装台台10 XX轴复位位、Y轴复位位11 小小车检测测传感器器检测到到小车、小车定定位汽缸缸定位12 YY轴前行行至小车车上方13 机机械手下下降、抓抓取工件件、机械械手复位位14 机机械手行行至工件件盒上方方15 机机械手下下降、放放下工件件、机械械手复位位16 机机械手行行至盒盖盖上方17 机机械手下下降、抓抓取盒盖盖、机械械手复位位18

14、 机机械手行行至工件件盒上方方19 机机械手下下降、放放下盒盖盖20 机机械手继继续下降降、抓取取工件盒盒、机械械手复位位21 机机械手行行至小车车上方22 机机械手下下降、放放下工件件盒、机机械手复复位小车车定位汽汽缸复位位小车运运行至下下一单元元4. 检检测单元元配置本单元有有两台步步进电机机与步进进电机驱驱动器、一台伺伺服电机机与伺服服驱动器器、一个个PLCC、一个个电源模模块。本本单元的的功能是是抓取小小车中的的工件盒盒，移动动至颜色色检测传传感器上上方检测测颜色，然后移移动到材材料检测测传感器器上方检检测材料料， 合合格工件件运至皮皮带线上上的小车车中，进进行下一一工序，不合格格工件

15、运运到平台台上，同同时放走走小车。具体步骤骤：1. 复复位 X轴复复位、YY轴复位位、转盘盘复位2. 小小车检测测传感器器检测到到小车、小车定定位汽缸缸定位3. ZZ轴电机机运行，机械手手上升4. 转转盘运行行，机械械手运行行至小车车上方5. ZZ轴电机机运行，机械手手下降、机械手手动作抓抓取工件件。6. ZZ轴电机机运行，机械手手上升7. 转转盘运行行，机械械手运行行至颜色色检测传传感器上上方8. 机机械手下下降、颜颜色传感感器检测测颜色、如果不不合格运运行122步、如如果合格格进行下下一步9. ZZ轴电机机运行，机械手手上升10. 转盘运运行，机机械手运运行至材材料检测测传感器器上方11.

16、 机械手手下降、材料传传感器检检测颜色色、如果果合格运运行177步、如如果不合合格进行行下一步步12. Z轴电电机运行行，机械械手上升升13. 转盘运运行，机机械手运运行至废废品台上上方14. Z轴电电机运行行，机械械手下降降、机械械手动作作抓取工工件15. Z轴电电机运行行，机械械手上升升、16. X轴复复位、YY轴复位位、转盘盘复位、小车定定位汽缸缸复位、小车运运行至下下一单元元17. Z轴电电机运行行，机械械手上升升18. 转盘运运行，机机械手运运行至小小车上方方19. Z轴电电机运行行，机械械手下降降、机械械手动作作放下工工件20. Z轴电电机运行行，机械械手上升升、21. X轴复复位

17、、YY轴复位位、转盘盘复位、小车定定位汽缸缸复位、小车运运行至下下一单元元注：本单单元临时时流程（没有前前三个站站时） 抓取平平台上的的盒盖放放到平台台另一端端的工件件盒上，然后将将工件盒盒抓取到到皮带线线上方，等待小小车到达达，当小小车到达达时定位位气缸动动作，同同时下降降放下工工件盒，然后上上升复位位，放走走小车。复位 X轴复复位、YY轴复位位、转盘盘复位小车检测测传感器器检测到到小车、小车定定位汽缸缸定位按启动按按钮、ZZ轴电机机运行，机械手手上升转盘运行行，机械械手运行行至平台台上的盒盒盖上方方Z轴电机机运行，机械手手下降、机械手手动作抓抓取盒盖盖Z轴电机机运行，机械手手上升转盘运行行

18、，机械械手运行行至工件件盒上方方机械手下下降、放放下工件件盖，机机械手继继续下降降、抓取取工件盒盒Z轴电机机运行，机械手手上升转盘运行行，机械械手运行行至流水水线上方方如果小车车已到达达、机械械手下降降、放下下工件盒盒Z轴电机机运行，机械手手上升同同时放走走小车转盘运行行，机械械手运行行至平台台上的盒盒盖上方方，循环环运行5. 存存储单元元配置本单元有有一台步步进电机机与步进进电机驱驱动器、一台三三相异步步电机和和变频器器、一个个PLCC、一个个电源模模块。本本单元的的功能是是抓取小小车上的的工件盒盒，运行行至仓库库，然后后将工件件放到仓仓库中，同时放放走小车车。具体步骤骤：1. 复位 X轴复

19、复位、ZZ轴复位位1. 小小车检测测传感器器检测到到小车、小车定定位汽缸缸定位2. XX轴前进进到小车车上方、Z轴下降降到位、机械手手抓取工工件、3. ZZ轴上升升、小车车定位汽汽缸复位位、4. XX轴运行行到位5. 机机械手前前进放下下工件6. 机机械手后后退7. 开开始复位位心得体会会:通过此次次实训，认识到到各种检检测元件件的重要要性，整整个系统统可以说说是靠这这些检测测系统来来运作起起来。通通过接触触各种的的传感器器，发现现这些传传感器检检测系统统都是为为了系统统能够精精确地运运行而存存在。像像小车定定位的定定位模块块（EMM2533）就是是为了小小车运行行到指定定位置能能够及时时工作。可以说说这些检检测元件件是整个个系统减减小 次次品、残残