自动化生产线

1、PAGE PAGE 31苏 州 市 职职 业 大 学实习（实训）报报告 名称 工业生产线线组建与调试试 2013年2月月25日至2013年年5月20日日共10周院 系 机电工工程系 班 级 机电一体化化（3）班 姓 名 薛亚军 系主主任 陶亦亦 教研室室主任 陆春元 指导教教师 金芬 目 录TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc359604662 1 自动生产线线简介 PAGEREF _Toc359604662 h 1 HYPERLINK l _Toc359604663 11了解自动动生产线及其其应用 PAGEREF _Toc359604663 h 1 HYPERLI

2、NK l _Toc359604664 1.1.1了解解自动生产线线 PAGEREF _Toc359604664 h 1 HYPERLINK l _Toc359604665 1.1.2自动动化生产线应应用 PAGEREF _Toc359604665 h 1 HYPERLINK l _Toc359604666 12本自动生生产线的介绍绍 PAGEREF _Toc359604666 h 2 HYPERLINK l _Toc359604667 1.2.1 自自动生产线的的组成 PAGEREF _Toc359604667 h 2 HYPERLINK l _Toc359604668 1.2.2自动动生产线

3、的主主要特征 PAGEREF _Toc359604668 h 2 HYPERLINK l _Toc359604669 1.2.3生产产线各工作单单元组成与功功能 PAGEREF _Toc359604669 h 3 HYPERLINK l _Toc359604670 2 FESTOO中文版气动动教学软件的的介绍与使用用 PAGEREF _Toc359604670 h 5 HYPERLINK l _Toc359604671 21 FESSTO中文版版液压与气动动教学软件的的介绍 PAGEREF _Toc359604671 h 5 HYPERLINK l _Toc359604672 22 纯气气动基

4、本回路路图 PAGEREF _Toc359604672 h 6 HYPERLINK l _Toc359604673 2.2.1电电气控制回路路 PAGEREF _Toc359604673 h 6 HYPERLINK l _Toc359604674 2.2.2双气气阀气动回路路 PAGEREF _Toc359604674 h 6 HYPERLINK l _Toc359604675 23 双气缸缸步进控制电电、气动回路路 PAGEREF _Toc359604675 h 7 HYPERLINK l _Toc359604676 3 搬运站装置置电、气动控控制系统设计计 PAGEREF _Toc3596

5、04676 h 9 HYPERLINK l _Toc359604677 31 搬运站站装置的组成成与控制 PAGEREF _Toc359604677 h 9 HYPERLINK l _Toc359604678 3.1.1 搬搬运站的组成成 PAGEREF _Toc359604678 h 9 HYPERLINK l _Toc359604679 3.1.2 控控制要求 PAGEREF _Toc359604679 h 10 HYPERLINK l _Toc359604680 32 搬运运站装置的气气动回路设计计 PAGEREF _Toc359604680 h 11 HYPERLINK l _Toc3

6、59604681 3.2.1气动动回路设计 PAGEREF _Toc359604681 h 11 HYPERLINK l _Toc359604682 3.3搬运站装装置电气控制制系统的设计计 PAGEREF _Toc359604682 h 12 HYPERLINK l _Toc359604683 3.3.1地址址分配 PAGEREF _Toc359604683 h 12 HYPERLINK l _Toc359604684 3.3.2 II/O端口接接线图 PAGEREF _Toc359604684 h 13 HYPERLINK l _Toc359604685 3.4 程序设设计 PAGEREF

7、 _Toc359604685 h 13 HYPERLINK l _Toc359604686 3.4.1 状状态流程图 PAGEREF _Toc359604686 h 13 HYPERLINK l _Toc359604687 3.4.2程序序设计 PAGEREF _Toc359604687 h 14 HYPERLINK l _Toc359604688 3.4.3 指指令表 PAGEREF _Toc359604688 h 18 HYPERLINK l _Toc359604689 第4章 搬运站站装置电、气气控制系统的的实际回路安安装与调试 PAGEREF _Toc359604689 h 21 HY

8、PERLINK l _Toc359604690 41 机械手手气动回路的的组建与调试试 PAGEREF _Toc359604690 h 21 HYPERLINK l _Toc359604691 4.2 调试过过程 PAGEREF _Toc359604691 h 23 HYPERLINK l _Toc359604692 4.2.1 PPLC程序的的下载 PAGEREF _Toc359604692 h 23 HYPERLINK l _Toc359604693 4.2.2 气气动回路的手手动调试 PAGEREF _Toc359604693 h 23 HYPERLINK l _Toc359604694

9、 4.2.3联机机调试 PAGEREF _Toc359604694 h 24 HYPERLINK l _Toc359604695 4.2.4调试试过程中遇到到的问题 PAGEREF _Toc359604695 h 24 HYPERLINK l _Toc359604696 实训小结 PAGEREF _Toc359604696 h 2551 自动生产线线简介11了解自动动生产线及其其应用1.1.1了解解自动生产线线1、自动化生产产线是现代工工业的生命线线，机械制造造、电子信息息、石油化工工、轻工纺织织、食品制药药、汽车生产产以及军工业业等现代化工工业的发展都都离不开自动动化生产线的的主导和支撑撑作

10、用，其对对整个工业及及其他领域也也有着重要的的地位和作用用。 自动化化生产线是在在流水线和自自动化专机的的功能基础上上逐渐发展形形成的自动工工作的机电一一体化的装置置系统。 2、通通过自动化输输送及其他辅辅助装置，按按照特定的生生产流程，将将各种自动化化专机连接成成一体，并 通过气动、液液压、电机、传传感器和电气气控制系统使使各部分的动动作联系起来来，使整个系系统按照规定定的程序自动动的工作，连连续、稳定的的生产出符合合技术要求的的特定产品。 1.1.2自动动化生产线应应用 1、拥拥有全球最先先进、世界顶顶级的冲压、焊焊装、树脂、涂涂装及总装等等整车制造总总成的自动化化生产线系统统，其功能：

11、（1）可可实现汽车制制造中高效率率、高精度、低低能耗冲压加加工； （2）借助助生产线上配配备的2677个自动化机机器人可实现现车身更精密密、柔性化的的 焊接。2、包括丝印、贴贴装、固化、回回流焊接、清清洗、检测等等工序单元，其其功能：（1）生产线上上每个工作单单元都有相应应独立的控制制与执行等功功能； （2）通通过工业网络络技术将生产产线构成一个个完整的工业业网络系统，确确保整条生产产线高效有序序运行，实现现大规模的自自动化生产控控制与管理 。 3、该该生产线引入入了工业网络络，由其连接接制丝生产、卷卷烟生产，包包装成品等一一体化的全过过程自动化系系统。 通过采用用先进的计算算机技术、控控制技

12、术、自自动化技术、信信息技术，集集成工厂自动动化设备，对对卷烟生产全全过程实施控控制、调度、监监控。 同时该生生产线充分应应用工控机、变变频器、人机机界面、PLLC、智能机机器人等自动动化产品。4、主要完成自自动上料、灌灌装、封口、检检测、打标、包包装、码垛等等多个生产过过程，其作用用： （1）极极大地提高了了生产的效率率； （2）降降低企业成本本； （3）保保证产品的质质量； （4）实实现集约化大大规模生 产的要求求，增强企业业的竞争能力力。12本自动生生产线的介绍绍1.2.1 自自动生产线的的组成本自动生产线由由上料检测站站、搬运站、加加工站、安装装站、安装搬搬运站、分类类站6个不同同的模

13、块单元元组成。如图图1.2所示示。图1.2 66个模块单元元1.2.2自动动生产线的主主要特征1、采用开放式式模块结构（结结构固定）。 2、每一工作单元运行执行功能、各个工作单元之间的运行配合关系、以及整个自动化生产线的运行流程和运行模式，都可以模拟实际生产现场状况进行灵活地配置。 3、每个工作单元都具有自动化专机的基本功能，学习掌握每一工作单元的基本功能，将为进一步学习整条自动化生产线的联网通信控制技术和整机配合运作技术等打下良好的基础。1.2.3生产产线各工作单单元组成与功功能 1、供供料检测站（1）组成部分分：送料模块、转转运模块、报报警装置、识识别模块、升升降模块、测测量模块、滑滑槽模

14、块、电电气控制板、操操作面板、II/O转接端端口模块、CCP阀岛、过过滤减压阀等等。（2） 基本功功能：实现工工件从送料模模块的井式料料仓中自动推推出，借助转转运模块的摆摆动气缸与真真空吸盘的配配合使用将送送料模块推出出的工件自动动转送到下一一个工作单元元。识别模块块在接收到新新的待处理工工件后，实现现待处理工件件颜色和材质质的检测，并并通过升降模模块和测量模模块完成工件件高度的测量量，根据检测测与测量结果果信息通过滑滑槽模块完成成向下一工作作单元传送到到或直接剔除除工件2、搬运站 （1）组成部分分：提取模块块、滑动模块块、电气控制制板、操作面面板、I/OO转接端口模模块、CP阀阀岛、过滤减减

15、压阀等。（2） 基本功功能：提取模模块执行工件件的拾取与放放置动作，滑滑动模块执行行拾取后工件件的水平移动动搬运任务，自自动地实现工工件从上一工工作单元拾取取搬运到下一一工作单元功功能。 3、加加工站 (1)组成部分分：旋转工作作台模块、钻钻孔模块、钻钻孔检测模块块、电气控制制板、操作面面板、I/OO转接端口模模块、CP阀阀岛、过滤减减压阀等 。 （2）基本功能：旋转工作台接收到新工件后，旋转工作台模块启动工作，分步实现其上待加工工件的模拟钻孔加工，并对加工质量进行模拟检测等功能。4、安装站 （1）组成部分分：传送带模模块、提取安安装模块、滑滑槽模块、工工件阻挡模块块、电气控制制板、操作面面板

16、、I/OO转接端口模模块、CP阀阀岛、过滤减减压阀等 。 （22）基本功能能：检测到有有新工件到位位信息之后，通通过传送带模模块将工件输输送到阻挡模模块位置，提提取安装模块块将滑槽上小小工件装配到到传送带工件件上，随后阻阻挡模块放行行装配后的工工件组，继续续由传送带模模块输送到指指定位置。 5、安装搬搬运站 （1）组成部分分：提取模块块、转动模块块、电气控制制板、操作面面板、I/OO转接端口模模块、CP阀阀岛、过滤减减压阀等。 （2）基本本功能：提取取模块执行工工件的拾取与与放置动作，转转动模块执行行拾取后工件件的水平转动动搬运任务，自自动地实现工工件从上一工工作单元拾取取搬运到下一一工作单元

17、功功能 。 6、分类站站 （1）组成部分分：步进驱动动模块、丝杆杆驱动模块、工工件推出装置置、立体仓库库、电气控制制板、操作面面板、I/OO转接端口模模块、CP阀阀岛、过滤减减压阀等。（2）基本功能能：接收到新新工件后，在在步进驱动模模块的驱动下下带动X、YY两丝杆运动动，依据接收收到的工件的的材质、颜色色等信息，自自动运送至相相应指定的仓仓位口，并将将工件推入立立体仓库完成成工件的存储储功能。2 FESTOO中文版气动动教学软件的的介绍与使用用21 FESSTO中文版版液压与气动动教学软件的的介绍FESTO实训训系统分为两两大部分：FFluidSSIM仿真设设计软件和FFESTO液液压气动实

18、训训台。其中我我们主要用到到FluiddSIM仿真真设计软件，FFluidSSIM仿真设设计软件所以以重点介绍。FluidSIIM是由feesto公司司和padeerbornn大学联合开开发，专门用用于液压、气气动及电液压压、电气动回回路设计及仿仿真的软件。它它包括fluuidsimm-H和flluidsiim-P两个个软件。该软软件有内置的的丰富元件库库和气液电一一体化的仿真真功能，另外外软件配备了了丰富的教学学资源，包括括图片、剖视视图、练习、以以及动画和教教学影片，可可以进行直观观的多媒体教教学。该软件主要特征征有：1、可可将CAD功功能和仿真功功能紧密的联联系在一起；2、系统学学习的概

19、念；3、可设计计和液压气动动回路相配套套的电气控制制回路。该软件的一个重重要功能是用用于液压与气气动的设计与与仿真。当该该软件工作于于编辑模式和和仿真模式时时，或当保存存回路时，将将会出现电气气错误、绘图图错误、操作作错误等信息息；该软件的的CAD功能能是专门针对对流体而特殊殊设计的，例例如在绘图过过程中，该软软件将检查各各元件之间的的连接是否可可行。若回路路设计无错误误，即可进行行仿真，并有有元件的状态态图显示。22 纯气气动基本回路路图2.2.1电电气控制回路图2.2.1 电气控制回路动作过程：1VV1左位得电电时，气体由由气源经过二二联件，在经经过二位二通通手动换向阀阀的左位，由由气缸的

20、左位位进入，有杆杆腔左移，11V1右位得得电时，气气体由气源经经过二联件，在在经过二位二二通手动换向向阀的右位，由由气缸的右位位进入，有杆杆腔右移卸气气。2.2.2双气气阀气动回路图2.2.2双双气阀气动回路动作过程：1YY1得电时，气气体由气源经经过二联件，在在经过二位四四通手动换向向阀的左位，由由气缸的左位位进入，有杆杆腔左移，11Y1右位得得电时，气气体由气源经经过二联件，在在经过二位四四通手动换向向阀的右位，由由气缸的右位位进入，有杆杆腔右移，气气体经过单向向节流阀，进进入二位四通通手动换向阀阀的右位卸气气。23 双气缸缸步进控制电电、气动回路路图2.3双气缸缸步进控制电电、气动回路路

21、动作流程：1VV2、2V22左位得电时时，气源供气气，气体经过过二联件，在经经过1V2、22V2二位三三通手动换向向阀的左位，从从1A1、1AA2双气缸的的左位进入，1A1、1AA2气缸伸出出。1V2、22V2右位得得电时，气源源供气，气体体经过三联件件，在经过11V2、2VV2二位三通通手动换向阀阀的右位，经经过1V1、22V1的调速速阀和单向阀阀，从1A1、1AA2双气缸的的右位进入，再再由左位卸气气，1A1、1AA2气缸缩回回。3 搬运站装置置电、气动控控制系统设计计31 搬运站站装置的组成成与控制3.1.1 搬搬运站的组成成搬运站的示意图图如图3.11所示，工作作台与控制柜柜的结构分别

22、别如图3.22和图3.33所示。它由由以下几个部部分组成：图3.1 搬运运站的示意图图图3.2 工作台结结构图图3.3 控制制柜的结构图图1、机械部分 （11）小型气动动机械手；（2）气动伸缩缩横臂；（3）直流伺服服定位单元；（4）气动夹爪爪上下抓取单单元。2、控制部件（1）可编程序序控制器CPPU FX22N-48MMR：PLCC程序的控制制与功能实现现。 （2）FFX2N-4485BD模模块及通讯电电缆：完成整整个MPS系系统联机工作作。 （3）带带短路保护的的DC 244V开关电源源：提供工作作电源与保护护。（4）按钮控制制面板3.1.2 控控制要求系统上电后上电电按钮指示灯灯亮，复位指

23、指示灯闪烁-（按复位按按钮）-电机运转到到系统自动复复位至初始位位置（机械手手回转到位，横横臂缩回到位位，夹抓松开开，升降缸上上升到位）-开始灯闪-（按开始按按钮）-电机机运转到起始始位-（3SS）-伸出手手臂-（伸出出到位）-手手臂下降-（下下降到位）-抓物料-（11S）-手臂臂上升-（上上升到位）-手臂收回-（收回到位位）-电机逆逆时针旋转到到位-（8SS收回）-伸伸出手臂-（伸伸出到位）-手臂下降-（下降到位位）-放物料料-（0.55S）-手臂臂上升-（上上升到位）-手臂收回-（收回到位位）-顺时针针转到起始位位；完成一个个循环；返回回。 32 搬运运站装置的气气动回路设计计3.2.1气

24、动动回路设计 搬运站有三个个双作用缸，其其中水平缸AA和夹抓缸BB由双电控电电磁阀控制，双双电控电磁阀阀有记忆功能能； 升降缸缸C由单电控控电磁阀控制制，单电控电电磁阀线圈断断电，在弹簧簧的作用下，自自动复位；三三缸的伸出与与缩回均可调调速，所有电电磁阀均有手手动控制，可可单独手动调调试气动回路路气动回路原理图图图3.4气动回回路原理图气动回路原理如如图3.4所所示。工作原原理： 1YYA1得电，水水平气缸伸出，11YA2得电，水水平气缸缩回；22YA1得电，气气爪抓紧，2YA2得电，气气爪放松； 3YYA得电，垂直直气缸下降，失失电复位，垂直气缸上升。2、电磁铁动作作顺序表表3.1 电磁磁铁

25、动作顺序序表1YA11YA22YA12YA23YAA+A-+B+-+-B+-C+3.3搬运站装装置电气控制制系统的设计计3.3.1地址址分配1.搬运站中控控制面板的按按钮均为控制制器件，工作作台中检测气气缸工作是否否到位的传感感器信号均为为现场发出的的信号，作为为PLC的输输入信号；而而电机、 阀阀、按钮指示示灯等均为被被控器件，执执行PLC运运算后发出的的命令，作为为PLC的输输出信号。2.PLC的选选型：因为是是高频的场合合，所以选用用晶体管输出出类型（MTT）。因为输输入端口有传传感器位置检检测信号和按按钮信号共112个，输出出端口有电机机，阀和指示示灯共9个，II/O端口共共21个，考

26、考虑15%余余量，所以选选用FX2NN-48MTT的PLC可可以满足要求求。3.I/O元件件地址分配，见见表3.2。表3.2 搬搬运站的I/O分配输入作用输出作用X0前极限SQ1，伸伸出到位Y0电机STEPX1后极限SQ2，缩缩回到位Y1缩回1YA2X3下极限SQ3，下下降到位Y2伸出1YA1X4上极限SQ4，上上升到位Y3放松2YA2X5参考点SQ5Y4夹紧2YA1X10开始Y5得电向下3YAAX11复位Y7电机转向DIRRX12特殊功能按钮X13自动/手动X14单站/联网X15停止X16上电3.3.2 II/O端口接接线图图3.5 II/O端口接接线图3.4 程序设设计3.4.1 状状态流

27、程图该系统动作为一一顺序控制，对对于顺序控制制流程，编程程方法很多。常常用方法为采采用步进梯形形指令编程，或或采用起、保保、停法编程程、或采用移移位指令编程程。顺序控制流程：根据工艺流流程图，将这这个复杂的控控制过程分解解为若干个工工序（工步），弄弄清各个工序序的工作细节节（工序成立立的条件、工工序转移的条条件和转移的的方向），每每个工序定义义一个状态器器或辅助继电电器，将各个个工作状态，按按控制顺序要要求联系起来来，就形成了了工作流程图图。我们通过控制要要求然后根据据以前所学的的的步进指令令，绘制出了了状态流程图图。虽然我们们也学了以为为指令，但还还是觉得用步步进指令来编编写程序比较较不容易

28、出错错。根据控制制要求，我们们绘制了如图图3.6的流程图。图3.6 状态态流程图3.4.2程序序设计3.4.3 指指令表第4章 搬运站站装置电、气气控制系统的的实际回路安安装与调试41 机械手手气动回路的的组建与调试试1、气动回路连连接 关闭闭气源，将所所用的各气动动元件安装在在工作台上，再再将上料检测测站的总气管管连接到供气气网络上，然然后用气管按按图4.1依依次完成气动动回路的连接接，调整单项项节流阀至合合适位置，最最后手动调试试气动回路，直直至动作正常常，无漏气即即可。如图3.4所示示为搬运单元元气动控制回回路的原理图图。在搬运单单元气动控制制回路中，外外部气源经过过过滤减压阀阀处理后，

29、经经过汇流板后后分流到各气气动回路中。图图中A 为有有杆腔气动控控制回路，控控制拾取模块块的左右滑动动。回路中采采用中间封闭闭式两位五通通双向电控电电磁阀作为换换向阀，以出出气节流的单单向节流阀来来调节无杆腔腔气缸滑块左左、右滑动的的速度。1YYA1和1YYA2分别为为控制无杆气气缸滑块左、右右滑动电磁阀阀的电信号控控制端；SQQ1和SQ22分别为安装装在无杆腔的的左、右两个个工作位置的的磁感应式接接近开关，用用于有杆气缸缸的滑块左、右右滑动位置的的限位检测。图中B为气动手手爪气动控制制回路，控制制气动手爪夹夹紧和松开。回回路中采用二二位五通双电电控电磁阀作作为换向阀。该该电磁阀具有有保持功能

30、，以以出气节流的的单向节流阀阀来调节气动动气爪的松开开和夹紧的运运动速度。22YA1和22YA2分别别为控制气动动气爪松开与与夹紧电磁阀阀的电信号控控制端；SQQ1为安装在在气动气爪工工作位置的磁磁感应式接近近开关，用于于气动手爪松松开的位置检检测。图中C为薄型单单活塞防转气气缸启动控制制回路，控制制气动气爪的的升降。回路路中采用二位位五通单控电电磁阀作为换换向阀，以出出气节流的单单向节流阀来来调节薄型单单活塞杆防转转气缸的活塞塞杆伸出或者者缩回的运动动速度。3YYA1为控制制薄型单活塞塞杆防转气缸缸活塞杆伸出出下降的电磁磁阀的电信号号控制端；SSQ1和SQQ2分别为安安装在薄型单单活塞杆防气

31、气缸缩回和伸伸出的两个工工作极限位置置上的磁感应应式接近开关关，用于薄型型单活塞杆防防转气缸的活活塞杆缩回和和伸出位置的的极限检测。 搬运站的电气统统主要是被安安装在电气控控制板上，电电源系统输出出电源为ACC220V，输输出电源为DDC24V，为为PLC区和和I/O转换换模块区提供供直流24VV电源。同时时，电源系统统配置有电源源保护、设备备上电与急停停等功能保护护单元以便为为整个系统提提供安全可靠靠的工作电源源。在分析理解搬运运单元气动控控制原理图的的基础上，按按照搬运单元元气动控制回回去安装连接接图的连接关关系，依次用用气管将气泵泵气源输出快快速接头与过过滤减压阀的的气源输入快快速接头连

32、接接；过滤减压压阀的气源输输出快速接头头与CP电磁磁阀岛上汇流流板气源输入入的快速接头头连接。再将将汇流板上的的无杆气缸、薄薄型单活塞杆杆防转气缸、气气动手爪电磁磁阀上的快速速接头分别用用气管连接到到这些气缸节节流阀的快速速连接头上。当进行气动控制制回路时，只只要将气管分分别对应插到到电磁阀或节节流阀的快速速接头上即可可，但在连接接过程中需要要注意以下要要求。回路连接要完全全满足搬运单单元气动控制制原理图中各各执行元件动动作的关系。当进行回路连接接时，气管一一定要完全插插到快速接头头中，轻轻拉拉拔各连接位位置的气管，以以不出现松脱脱为宜。在敷设气管走向向时，要求按按需排布，均均匀完美，不不能交

33、叉、折折弯、顺序错错乱。所有排布好的气气管必须用尼尼龙带绑扎，松松紧度以不使使气管变形为为宜，外观要要整齐美观。 在搬运单单元控制气路路连接完成后后，为了确保保执行元件能能满足工作需需求而良好运运行，需要对对气动回去进进行调式，具具体调试步骤骤如下。（1）接通气源源前，先用手手轻轻拉拔各各快速接头处处的气管，确确认各管路中中不存在气管管未插好的情情况。同时，将将调解各执行行元件速度的的节流阀开度度调到最小，避避免气源接通通后各执行元元件突然产生生较大冲击，导导致设备人员员伤害事故发发生。（2）打开气泵泵，接通电源源，将过滤减减压阀的压力力调解手柄向向上提起，顺顺时针或者逆逆时针慢慢转转动压力调

34、节节手柄，观察察压力表，待待压力表气压压指在0.55MPa左右右时，压下压压力调节手柄柄锁紧。切忌忌过度转动压压力调节手柄柄，以防止起起损坏和压力力突然升高。（3）检查启动动回路的气密密性，观察气气路中是否存存在漏气，若若有漏气的情情况，则需要要根据响声判判断找出漏气气的位置及原原因。若是气气管破损或气气动元件损坏坏导致漏气的的，则需要换换气管或气动动元件；若是是没有插好气气管导致漏气气的，则需要要重新插好气气管。（4）进行有杆杆气缸速度与与方向的调式式。轻轻转动动其节流阀上上的调节螺钉钉，逐渐打开开节流阀的开开度，确保输输出气流能使使有杆气缸的的滑块平稳滑滑动，以有杆杆气缸的滑块块运行无冲击

35、击、无卡滞为为宜，最后再再锁紧节流阀阀的调节螺母母。（5）在进行气气动手爪调试试时，用小一一字螺钉旋具具将控制气动动手爪夹紧的的电磁阀手控控旋钮旋到LLOCK位置置，气动手爪爪应夹紧，即即使此时将电电磁阀控制夹夹紧的手控旋旋钮再旋到PPUSH位置置，气动手爪爪依旧保持夹夹紧状态，因因为气动手爪爪采用的二位位五通双电控控电磁阀具有有记忆功能。若若要将气动手手爪从夹紧状状态切换到松松开状态，则则只要将电磁磁阀控制夹紧紧的手控旋钮钮旋到PUSSH位置，将将电磁阀控制制松开的手控控旋钮旋到LLOCK位置置即可。气动动手爪从松开开状态切换到到夹紧状态也也以同样的方方式调节。需要注意的是，电电磁阀所带手手控旋钮有锁锁定（LOCCK）和开起起（PUSHH）两种位置置。手控旋钮钮初始时应处处于开起位置置。在进行设设备调式时，用用小一字螺钉钉旋具轻轻把把