采购需求及技术规格要求

1、第三章 采购需求及技术规格要求一、项目概况（铜陵学院工业机器人研发平台等六个平台。二、项目内容：1.采购需求表项目(设详细技术参数或规格型号要备)名称一、工业机器人示教器。拣。3.63kg，8150X150mm1520/sec；机器 4840/sec； 人视 各轴运动范围：1170；2觉开 3发 平 6 轴 360 。台 二、驱控一体技术参数要求：1.器人控制系统和六轴伺服驱采用 PCB一体，整体尺寸580260400mm；2.采用多自由度和非线性控制算法，实现高动态响应、高精度的电流、速度及位置控制；3232输出，4-10V +10V，14bit路-10V +10V，10mA，14bitgL

2、ink-IgLink-II 千兆网络协议；计量单位备单位注1套支持编码器反馈信号和抱闸信号的网络控制与传输；支持手持盒热拔插；CANEthernet*2 (10/100/1000MBps， RS-232*1，CAN*1，gLink-I*1，gLink-II*1件在线升级；8.电控系统主机性能winCE6.0。10.同步的关节空间点到点(PTP) 运动；笛卡尔空间点到点(PTP)运动；直线及圆弧路径连续轨迹(CP)运动；关节动态限位，路径恒速限位； ACS/KCS/TCS/WCS/PCS配备视觉工艺包，包含固定视觉、移动视觉等类别机器人手持示教操作器用于连接机器人电控柜系统关于GB/T16439

3、0。示教器显示尺寸 7.0-inch TFT 彩色 LC 显示分辩率640X480；32、暂停键（带灯、模式旋钮（教/再现54（囊括全数字键C24V；HMI Class4/EFT Class4；外形材质采用 ABS 工程塑料。11.示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。12.提供机器人示教系统软件著作权证书复印件，提供（装后需要提供原件）电机控制信号（功能不低于以下技术指标 每轴输出差分脉冲，最高频率：1MHZ 每轴输出电压（TPV 列，范围：-10V-+10V,精度：16 位 每轴编码器反通道，四倍频可达8MHZ 每轴Home.Inex及探针硬捕获功能 每轴正负限位及伺服报警输入运动控制功

4、能关于称及非关于称 T 型曲线.S 型曲线速度计划 JOG 模PT(位置与时间)/PVT(位置.速度即时间)运动计划 子齿轮 Follow 模式(电子凸轮) 直线插补运动模式位置比较输出及运动合成功能每轴手脉跟随功能 持闭环(PV 系列)与开环控制 数字滤波器:PI+速度馈+加速度前馈运动控制器上实现运动逻辑管理位,伺服报警输入与通用数字输入可相互配置探针捕获.INEX信号捕获功能 扩展功能：可扩展数字IO块.A/A模块，采用GLINK接口。现轨迹示教功能。15.提供工业机器人控制器软件著作权证书复印件（备安装后需要提供原件）16.平台一切程序需要开源，可以修改程序。以便后续平台扩展和开发。三

5、、智能相机系统可以完成工件的尺寸、角度、裂痕轮廓搜索、条码/维码等视觉检测；可根据物件颜色灰度、文字、形状进行识别实现协同式路径优化；间自由运动识别。5.视觉控制器具体参数：1280（H）1024(V):30fps:FTPEthernet/IPCANRS232MOBUS输速度：1000Mbps(1000BASE-TX)，并且行输入输出： 输入：236.视觉系统捕捉范围：800mm*600mm 三、气动系统气动系统囊括静音气泵、空气过滤减压阀、电磁阀、气阀汇流排、节流阀等构成。四、工作台主要由铝型材和贴面板搭建，台架铝型材采用工业 4040 铝型材，下部安装有脚轮和脚杯；单个工作台外形大体尺寸为

6、：长 1000mm*宽 700mm；机器人安装底板采用钢板固定；操作关于象和扩展空间，下层用于安装电气系统。五、机器人电机检测系统可以选定单轴或多轴运动模式；2.JogPTFollow（加盖厂家鲜章予以佐证；3.可以在静态状态下切换运动模式；4.点位运动可以设置和读取点位运动参数、目标位置、目标速度（提供软件截图资料并且加盖厂家鲜章予以佐证 5.JOGJOGPTFIFO次数；电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；I/O计划多轴运动轨迹及图形反馈；可鉴于组态软件修改调试六、教学资源配套相关于应的实训指导书、操作手册；50配套机器人出版教材5-8一、工业机器人囊括工业机器人本体、工业机器人控

7、制器和工业机器人示教器。物料输送系统配合负责完成物料多种方式的码垛工艺。 3.67kg反复定位精度0.03mm，手腕气源数2 路，信号路数10200X200mm300/sec；2255/sec；3320/sec；4450/sec；5450/sec；6720/sec；动范围：1170；2100/-135；3+200/-75；4360。二、驱控一体技术参数要求：码垛1.机器人控制电柜采用驱控一体形式，运动控制器、机开发器人控制系统和六轴伺服驱采用PCB 板卡形式集成于一1套平台体，整体尺寸580260400mm；2.采用多自由度和非线性控制算法，实现高动态响应、高精度的电流、速度及位置控制；支持3

8、2324-10V+10V14bit4+10V，10mA，分辩率 14bit 模拟量输出；gLink-IgLink-II 千兆网络协议；支持编码器反馈信号和抱闸信号的网络控制与传输；支持手持盒热拔插；CAN接口，共有 Ethernet*2 (10/100/1000MBps 自适应RS-232*1，CAN*1，gLink-I*1，gLink-II*1在线升级；8.电控系统主机性能操作系统 winCE 6.0。10.同步的关节空间点到点(PTP)运(PTP)(CP)配备视觉工艺包，包含固定视觉、移动视觉等类别机器人手持示教操作器用于连接机器人电控柜系统关于机器人进行编程的模块。示教方式：操作示教工业

9、标准机器人语言编程，契合国家机器人标准GB/T164390。示教器显示尺寸 7.0-inch TFTLC640 X 480 （带灯、暂停键（带灯、模式旋钮（示教/再现、手持54（囊括全数字键C24VClass4/EFT Class4；ABS11、示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。12、示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。13、电机控制信号（功能不低于以下技术指标： 每轴输出差分脉冲，最高频率1MHZ 每轴输出电压TPV系列范围：-10V-+10V,精度：16 位 每轴编码器反馈通道，四倍频可达8MHZ 每轴Home.Inex及探针硬件捕获功能 每轴正负限位及伺服报警输入运动控制功能关

10、于称及非关于称 T 型曲线.S 型曲线速度计划JOG 模式 PT(位置与时间)/PVT(位置.速度即时间)运动计划电子齿轮 Follow 模式(电子凸轮) 直线插补运动模式 位置比较输出及运动合成功能 每轴手脉跟随功能 支持闭环(PV 系列)与开环控制 数字滤波器:PI+速度前馈+加速度前馈 运动控制器上实现运动逻辑管理 限位,伺服报警输入与通用数字输入可相互配置 探针捕获.INEX信号捕获功能 扩展功能可扩展数字IO模块.A/A模块，采用GLINK接口。14、具备外挂手轮功能，可经过手轮控制机器人运动，实现轨迹示教功能。三、机器人电机检测系统1、可以选定单轴或多轴运动模式；2、可以实现每个轴

11、独力工作在点位、Jog、PT、电子齿Follow（并且加盖厂家鲜章予以佐证；3、可以在静态状态下切换运动模式；4、点位运动可以设置和读取点位运动参数、目标位置、目标速度（提供软件截图资料并且加盖厂家鲜章予以佐证 5、JOGJOG6PTFIFO次数；7、电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；8、可以设置和读取 I/O 点位数据；9、计划多轴运动轨迹及图形反馈；10.可鉴于组态软件修改调试四、智能仓库单元1.该单元主要由仓库模块，RFI 模块、传感器系统等组成。2、仓库主体由铝材搭建，库位容量12 个，仓库尺寸300*340*320（不含仓储或装载物料；3互联互通；4、仓储物料要求轻便可分类

12、识别，具备随机定位摆放， 且配备高频感应功能。五、码垛单元2码垛、递减层叠码垛等。采用工业铝型材表面喷砂氧化制作。码垛平台上丝印网格，便于码垛参照。六、RFI 单元1、采用工业铝材表面喷砂氧化制作；2料信息传递给机器人；七、模拟装车单元卸车等功能。固定台主体采用铝型材制作。模拟装车单元主体采用铝材搭建，外表面钣金包络； 具有张力调节装置，用于皮带的张力调节。采用调速电机2感器，重力传感器限值可调。八、模拟物料输送单元1套的工装夹具实现在该单元的来料拾取、原料放置；2、物料信号经过传感器检测，稳定可靠。3值经过语音模块发出报警语音九、电气控制系统电气控制系统囊括 PLC子、主令电气、检测传感器等

13、。相关的国标标准。PLC：24/1624VRS485每个库位配以光电开关，检测库位信息。开关电源：C24V,5A20mm；10250mm10十、气动系统汇流排、节流阀等构成。安全性契合相关的国标标准。气动系统台面安装，便于教学。十一、工作台4040 铝型材，下部安装有脚轮和脚杯；单个工作台外形大体尺寸为：长 1500mm*宽 高(含机器人)1600mm；机器人安装底板采用镀锌钢板固定；操作关于象和扩展空间，下层用于安装电气系统。十二、笔记本配置不低于CPU:i7；512GGTX1650TI 4G15.6，1080P8G十三、教学资源配套相关于应的实训指导书、操作手册；50配套机器人出版教材5-

14、85.平台一切程序需要开源，可以修改程序。以便后续平台扩展和开发。一、系统架构机器工业机器人，仿真软件，虚拟仿真终端，2 套工业运控制器与示教器，伺服驱动器、伺服电机以及相应的电气人研部件组成。2 套工业运动控制器与示教器可以相互切换配发开套驱动器从而实现2种控制系统控制同一台机器人运动。1发平台机器人、运动控制器及示教器1.6 关节的工业机器人:有效负载3kg，臂展593mm，重复定位精度0.02mm，8150X150mm400/sec；2300/sec；3520/sec；4500/sec；5530/sec；6840/sec；11702+85/-13533602.工业运动控制器与示教器一：（

15、1SP+FPGAEtherCAT嵌入式运动控制器嵌入式运动控制器，配备多轴端子板连接通讯线缆自制线缆；（2）CPU 规格： Intel Atom N455 处理器（1.66GHZ ）；（3）芯片组：Intel ICH8MSP若干组成核心开放可重组的操控核心部件；（4）输入/输出： VGA*1、USB2.0*2、LAN*2KB&MS * 1、RS232 * 1、RS485 * 1、eHMI * 1 、RJ45*2（10/100/1000MB 自适应）；存储器容量：IE（OM4GB）、RAM：R3 2GB；VGALVS式；wince6.08者输出）。（9）示教器显示尺寸 7.0-inchTFTLC

16、640 48032模式旋钮（示教/再现）54C24VHMIClass4/EFTClass4；外形材质采用ABS3.工业运动控制器与示教器二：机器人控制系统硬件可扩展 12 轴，有控制器模块263/X）、IO口有 16 个输入口，16 个输出口，CF 卡。一切输入输出口需求延伸至指定接线区域。控制器与示教盒连接时在中间转接一个功能盒，其中有 Ethernet 通信接口、示教盒24V 电源、有急停接口、有手压使能开关接口。驱动器的连线囊括：总电源 X7（L1L2L3PE）、控制电源 X8X206X1X2X3X4X5X66X11X12X13X14X15X16、6 轴编码器 X21X22、IO 接口

17、X10X9EtherCAT 接口 X17X18 一切经过工业以太网通讯的元器件，其网络端口均经过网口延长线，将网口延伸至指定接线区域。保护等。三、数据采集卡一套1.16250 kS/s, 16率,带 1K FIFO2.23 MS/s, 163.自动校准功能4.2 个模拟触发器和 2 个数字触发器5.32 个可编程数字 I/O 通道，带中断功能6.432/定时器/7.BoarITM 开关8.Microsoft Winows 10, 8, 9.C#,C+,LabVIEW,10.输入、输出电压 0 +10 V, 0 +5 V -5V +5 V -10 V +10 V四、伺服驱动器11.可驱动交流旋转

18、伺服电机及直线伺服电机；2.支持模拟量指令输入、脉冲指令输入、CANopenEtherCAT指令输入；3 3.支持光电编码器、霍尔传感器、旋转变压器、正弦编码器、SSI 编码器等电机反馈；4.电流环刷新周期：31.25us，速度环刷新周期：125us， 位置环刷新周期：最高可达 125us；5.先进的电流环控制算法：令位置误差最小，系统调整时H度的变化而改变功率范围广；6PI、PFF点配置、高频标准极点配置、主动阻尼极点配置; 7.EtherCAT:用于驱动器和运动控制的 CiA 301CiA 4028 8.数量：6 套；五、交流伺服电机交流伺服电机搭载高解析度17bit 增量值编码器，13

19、万脉冲缩短整定时间支持适用于各种产业机械搭配伺服驱动器调试简单方便；交流伺服电机容量200W，扭矩0.64N.M，额定转速3000rpm，最大转速 5000rpm，额定电流 1.7A，电AC200VAC240V；每个电机配备负载，负载值与机械本体内部各轴惯性负载值相等效； 4.数量：61.CPU:9I72.8G3.2T4.21，1080P5.210-1000M6.1支持同步异步双显4USB2.0/1音频接口/Mini PCIeWifi3G/4COM12V 10A9.外形尺寸 404.5317.5mm数量：1PCI3七、工业机器人应用于编程 3 虚拟仿真软件仿真软件包含仿真场景不少于工业机器人多

20、功能实训仿真、拆装平台仿真、机器人焊接仿真模块；工业机器人多功能实训仿真码垛单元能仿真出不低于 2 种不同码垛方式的案例；轨迹绘制单元能仿真机器人经过与之配套的绘图工具模拟轨迹绘图；打磨抛光单元能仿真机器人经过与之配套的旋转布轮实现该单元的模拟打磨抛光；装配单元能仿真多种不同形状物件分布性装配，每种工件关于应不同的工位；视觉单元能仿真出视觉相机识别不同工件，触发不同信号给到机器人，机器人经过视觉相机发出的信号抓取不同工件。拆装平台仿真3习工业机器人本体结构、本体装配、本体维持等设计的三维仿真软件；软件支持自动装配与卸载、3与拆卸、零件与组件的拆卸与装配、装配进程中所需工具的选择以及拆卸全进程的

21、信息记录与提示等功能，具有真实感强、操作简单、便于自学等优点；础学习和与学生进行信息交互； 3.机器人焊接仿真能够仿真真实机器人焊接，焊接时附带焊接电火花。IO4机器人运动、抓取、以及各夹具运动。八、机体结构1300mm600mm1500mm；拟仿真终端，下层为存储柜；处理，无可见焊缝；平台安装元器件位置均有标示丝印。九、运动控制组态开发软件1.应用程序的开发、人机界面的设计、运动计划、逻辑管理及网络数据交互等，2.绑定在控制器硬件上，用于实时运行程序及实时控制层IOIO数据，显示人机界面3.实现运动控制、逻辑控制及图像实时处理功能事件触发、外部事件触发支持在线调试、仿真调试，采样跟踪功能方便

22、用户调试用户可经过详细的在线帮助功能，快速查找到帮助及重用回款加密、硬件绑定加密等多重加密改、调试及运行，实现设备的诊断及维持10.用户可进行仿真运行及调试输入输出模块诊断功能IOCNC能模块等14.评审现场实操软件演示控制软件界面功能演示：组态开发软件界面功能演示访问编辑轴状态、编码器状态的函数列表十、伺服控制调试软件多种调试方式可选：1）先进的参数自动整定功能；2） 500IO25InputOutputInput写的脚本指令3.形，让调试越发直观4.调试界面使用原理示意图，更易于用户设置参数5.电机系统参数配置功能，参数设置示波图匹配功能。十一、教学资源配套相关于应的实训指导书、操作手册；

23、50配套机器人出版教材5-85.平台一切程序需要开源，可以修改程序。以便后续平台扩展和开发。十二、笔记本配置不低于（1）CPU:英特尔十代 i7；（2）512G 固态硬盘GTX1650TI 4G14，1080P（5）8G 内存一、工业机器人2轨迹绘图、打磨等各项实训内容。63kg，臂展593mm，双 反复定位精度0.02mm。安装方式任意角度。最大单轴工位 速度：1 轴400/sec；2 轴300/sec；3 轴520 机器 /sec；4 轴500/sec；5 轴530/sec；6 轴840人多/sec；各轴运动范围轴轴跨度220；1套功能 3250；4190；5130；6教学 360。平台4

24、.6 关节的工业机器人:手腕设10 路信号，手腕设4路空气（5bar。4.（不低于以下技术指标SP+FPGA线缆；工控CPUIntelAtomN455（1.66GHZ ICH8MSPFPGA/VGA*12.0 * 2、LAN * 2、KB&MS * 1、RS232 * 1、RS485 * 1eHMI * 1IE（OM 4G；RAM：板R32GB；VGALVSwince6.05.IPC+MotionControl高稳定性、高精度；6.8动力学算法研究使用；随着机器人应用的快速发展，该机器人具备为二期的进一步扩展提供可能；作操作手册和学生实验指导书，经过实例演示，导致用户操作学习如何鉴于运动控制器

25、开发各种机器人应用软件系统。件；同步的关节空间点到点(PTP)运动；笛卡尔空间点到点(PTP)(CP)限位，路径恒速限位；ACS/KCS/TCS/WCS/PCS 坐标系管理及示教功能；后退示教检查；关节运动、直线插补及圆弧插补；关节坐I/O 输 入20O;16I;4AI;4AO;4PWM11.（装结束后需要提供原件）工业运动控制测试软件可以选定单轴或多轴运动模式；可以实现每个轴独力工作在点位、Jog、PTFollow可以在静态状态下切换运动模式；目标速度；JOGJOGPTFIFO电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；I/O计划多轴运动轨迹及图形反馈。机器人手持示教操作器（不低于以下技术指

26、标。用于连接机器人电控柜系统关于机器人进行编程的模GB/T164390。示教器显示尺寸 7.0-inchTFT彩色LC显示分辩率640X480像素显示颜色；32位真彩触摸屏。带急停按钮示教启（带灯暂停（带灯模式旋（示教/再现手持三段使能开关以及49个操作按键（囊括全数字键；预留电源C24V 电源；HMI 接口与控制器连接；ES Class4/EFTClass4；外形材质采用ABS工程塑料；外形尺寸392.8mm226mm82mm （误差1%以内。机器人遥感手持盒外观设计专利证书复印件。（后需要提供原件）示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。电机控制信号（功能不低于以下技术指标： 每轴输出差分

27、脉冲，最高频率1MHZ 每轴输出电压TPV系列范围：-10V-+10V,精度：16 位 每轴编码器反馈通道，四倍频可达8MHZ 每轴Home.Inex及探针硬件捕获功能 每轴正负限位及伺服报警输入运动控制功能关于称及非关于称 T 型曲线.S 型曲线速度计划JOG 模式 PT(位置与时间)/PVT(位置.速度即时间)运动计划电子齿轮 Follow 模式(电子凸轮) 直线插补运动模式 位置比较输出及运动合成功能 每轴手脉跟随功能 支持闭环(PV 系列)与开环控制 数字滤波器:PI+速度前馈+加速度前馈 运动控制器上实现运动逻辑管理 限位,伺服报警输入与通用数字输入可相互配置 探针捕获.INEX信号

28、捕获功能 扩展功能可扩展数字IO模块.A/A模块（gLink接口。16.供应商许诺在签署合同前可提供制造商针关于此项目的原厂授权书和售后服务许诺书原件，提供机器人彩页。二、工作平台主要由铝型材和贴面板搭建，台架铝型材采用工业级40mm40m 铝型材，下部安装有重载脚轮；单个工作台外形大体尺寸约为：2000（L）1280(W)1800（H（含机器人高度；机器人安装底板采用钢板固定在台面铝型材上；操作关于象和扩展空间，下层用于安装电气系统。三、多功能工艺区（一、成品仓库采用分区布局，关于应于3库存容量13仓库主体由铝材搭建，库位容量 9 个，仓库尺寸280180500mm；（二、物料流转单元形尺寸

29、600mm*160mm*160mm。力调节。采用调速电机驱动,安装有关于射型光电传感器。（三、装配单元工件进行组装；七巧板工件，经过配合装配为正方形。（四、码垛单元2采用工业铝材表面喷砂氧化制作；码垛平台上丝印网格，便于码垛参照。（五、打磨抛光单元经过与之配套的手爪实现在该单元的模拟打磨拋光；将被抛光工件加持定位。（六、轨迹绘画单元1.人经过与之配套的手爪实现在该单元的模拟轨迹绘图； 2.轨迹绘制平台为曲面绘画平台，增加学习难度。（七、自动工装单元装、抛光工装、画笔工装、真空吸工装等。7075（点锁紧，球包络锁紧结构的径向扭转力矩更大。态，反馈直观，越发安全可靠电连接器采用镀金插针和直通焊接工

30、艺2.能够实现自动换爪，无需人工干预。母体工装在和其他子工装抓取关于接时，气路和电路自动关于接，无需人工扶助。（八、视觉检测单元可以完成工件的尺寸、角度、轮廓搜索等视觉检测；可以完成工件的定位抓取；视觉系统安装位与识别工件上方。4.视觉控制器具体参数：1280（H）1024(V)； 帧率:30fps；Ethernet：26Pin 方形连接器；网络通讯:FTPEthernet/IPCANRS232MOBUS传输速度：1000Mbps(1000BASE-TX)；数字输入：918是低信号输入有效。数字输出：9 路输出，其中一路是外出发信号的闪光灯输8输出。（九、安全单元操作和学员学习；工作台的侧面采

31、用安全玻璃关于设备进行防护。装有三色报警灯（十、气动系统气动系统囊括空气过滤减压阀、电磁阀、气抓、气缸、真空吸盘、真空发生器、气管、接头、电磁阀汇流排、节流阀等构成。安全性契合相关的国标标准。提供国家级检测机构出具的工业机器人实训工作站的检测报告，各功能单元出现在同一整机检测报告中，不接受独力功能检测报告。四、电气控制系统1.电气控制系统囊括可编程控制器、触摸屏、线槽、电线、接线端子、主令电气、检测传感器等； （含西门子PLCS7-300/S7-400 各一套）2.具有接地保护、断电保护、漏电保护功能；241624VRS4854100kz开关电源：C24V，5A；20m：10250mm 光束

32、10 个。PLC8.无电柜设计，电气控制系统与机器人控制系统等以平面展开的方式，诀别安装在实训平台内，安装于独力安装板上，方便教学和拆装。9.具有接地保护、断电保护、漏电保护功能，安全性契合相关的国标标准。五、教学资源配套相关于应的实训指导书、操作手册；50配套机器人出版教材5-85、一切程序都需要开源，可以在平台上进行二次开发。多 自由运动控制器开发系统伺服电机调测系统工业运动由 度控制器、示教器、伺服驱动器、伺服电机以及相应的机械1套运 动电气部件组成，在保证安全的基础上由浅入深，学习机控 制人的操作、各部件的参数调测。系 统一、主体运动开发单开 发平台1.轴数3；模块反复定位精度0.01

33、mm；研磨丝杆标准C5本体参数：1 轴:行程350mm,导程10mm，2200mm,导程10mm,3100mm，导程5mm,电机参数：轴: 200W2500P/R；轴: 200W2500P/R；轴: 100W 交流伺服带刹车电机 ,编码器分辩率 2500P/R。运动控制器主要配件：控制器及控制系统技术指标要求（以下技术指标：（1）.CPU：IntelAtom处理器（1.66GHZ R32G4GB 盘；（2）.通讯接口：2USB；2100M/1000MRS485;1gLink-I I/O（3）.8口带断线检测功能。（4）.控制系统为开放式机器人控制系统；6 轴机器人控制软件。（5）.示教器显示尺

34、寸 7.0-inch TFTLC640 48032、示教启动（带灯、暂停键（带灯（示教/再现54C24VHMIES Class4/EFT Class4ABS 工程塑料。CE,PCle4控制伺服周期为 125us,插补周期 250us,PI 控制周期125us,（7）.编码器采样周期 125us,模拟量输出刷新周期125 us,脉冲最大输出频率 1MHz;轴通道增量式编码器输入 4 路,四倍频,最大频率8MHz;810V,16bit;410V,16bit；（8）.数字量输入 16 路,光耦隔离,输入电压+12+24CV,输入电流 3.77.6mA,隔离电压 5000V RMS;数字量输出 16

35、路,最大输出电流 30mA；HomeInex（10.提供运动控制OSVC、VBelphi（11）.支持 S-曲线模式、梯形曲线模式、速度控制模式及电子齿轮模式,支持点位运动、同步运动、PT 运动、PVT 运动、多轴同步运动、圆弧插补运动及直线运动及多轴协调运动轨迹速度计划。7、伺服驱动器（1）.可控制操作的电流、速度和位置模式；电流回路、速度回路和位置回路的刷新率诀别高达31.25us、125us和250us，可支持极高的控制回路带宽；Q电流回路控制频率响应3kHz提供5种不同数度控制回路算法功能全面的速度回路滤波器；具有自整定功能。（2）. 16 位模数转换分辩率，满足电流模式或速10VC

36、操作；脉冲和方向带电子传动； CANopen-CiA301CiA402；USBASCII；（3）.各类反馈装置均使用同一接口，并且可使用同一型号产品；S/鉴于数字输入端口的运动脚本；鉴于数字输入端口的运动索引；（5）. 输入和输出均可自配置；数字输入端口：8 3口功能：启用或清除故障、限位、执行脚本文件、触发运动、参考点设定等；数字输出端口：6 个光电隔离数字输出端口（2）制动、警报、状态等；等效编码器输出，具备可编程的分辩率；故障继电器；选配的第二模拟输入端口；010V拟输出端口；（6）.STO-安全扭力切断功能；（7）.配备拆装机器人驱动轴所拥有的惯量； 二、流水供料模块由步进电机、传输带

37、、相应检测传感器以及支架等组成，外形尺寸1030*180*155；调节装置，用于皮带的张力调节。采用调速电机连接同步PLC2三、轨迹绘制单元1.该单元由轨迹模型、装载平台等组成。能实现运动系统经过与之配套的快换工具实现在该单元的模拟轨迹绘制；2、轨迹绘制平台上有曲面、平面、点、线等多种绘画因素，完备学习实用操作性。四、视觉系统单元（选配）码/二维码等视觉检测；可以完成来料的视觉定位抓取；视觉系统采用固定视觉。视觉控制器具体参数：帧率:30fpsEthernet：26Pin 方形连接器网络通讯:FTPEthernet/IPCANRS232、MOBUS传输速度：1000Mbps(1000BASE-

38、TX)并且行输入输出：输入：2：3五、电气控制系统电气控制系统囊括 PLC线端子、主令电气、检测传感器等。2.电气展开设计，电气控制系统以平面展开的方式安装于整块安装板上，方便教学和拆装。契合相关的国标标准。PLC：24/1624V网、RS485每个库位配以光电开关，检测库位信息。开关电源：C24V,5A20mm；10250mm10六、气动系统气抓、气缸、真空吸盘、真空发生器、气管、接头、电磁阀汇流排、节流阀等构成。安全性契合相关的国标标准。七、工作台主要由铝型材和贴面板搭建，台架铝型材采用工业4040 铝型材，下部安装有脚轮和脚杯；单个工作台外形大体尺寸为 ：长1150mm*925mm*高(

39、含机器人)1335mm；统、操作关于象和扩展空间，下层用于安装电气系统。八、运动控制系统开发平台配备主机及显示器:CPUI58GB独力显卡2G 23九、单轴控制测试系统1、可以选定单轴或多轴运动模式2、可以实现每个轴独力工作在点位、Jog、PTFollow3、可以在静态状态下切换运动模式4标速度5、JOG 模式可以设置和读取 JOG 运动参数、目标速度6PTFIFO次数7、电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比8、可以设置和读取 I/O 点位数据9、计划多轴运动轨迹及图形反馈十、控制系统组态开发软件动计划、逻辑管理及网络数据交互等。序及实时控制层上的操作指令的调度，管理本地 IO。2IO功

40、能。采用扫描的方式，可设定：固定周期扫描、自由循环、事件触发、外部事件触发；支持在线调试、仿真调试，采样跟踪功能方便用户调试；用户可经过详细的在线帮助功能，快速查找到帮助；及重用；改、调试及运行，实现设备的诊断及维持；输入输出模块诊断功能；IOCNC能模块等。11.具备与平台机器人控制器直接调用程序互传及编写功能。12.支持 HMI 界面绘制，可直接于示教器显示。13.PTJOG口。支持轴状态、编码器状态配置。十一、运动控制测试软件技术参数要求：JogPTFollowJOGJOG电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；目标速度；PTFIFO循环次数十二、平台一切程序需要开源，可以修改程序。

41、以便后续平台扩展和开发。材表面氧化处理。 平台外形尺寸 ( 长*mm。龙门1、四轴运动平台包含左右移动轴（X 轴、前后移动机器轴（Y 轴、上下移动轴（Z 轴带刹车）和水平旋转轴（R人研轴X轴与Z轴采用伺服驱动轴与R轴采用不进驱动。1发平夹具系统包含空气压缩机、真空发生器、真空吸盘、台气源过滤装置和平行气动抓手。2、物料模块由物料平台、物料输送线和物料组成。物料包含正方形，长方形，六边形和圆形各一套，四中物料颜色个不相同。物料模块可为视觉系统识别关于象，也可作为皮带输送关于象。含 PLC1200（cpu1214C）以及 PLC1500（cpu1512C）各一套。3发。功能：机器视觉教学创新平台由

42、视觉检测模块、实训台、可编程控制器、桁架机器人、人机交互系统、编程工作站、可拆卸模块和待检测物品、电缸滑台等组成。具备相机认知和基础使用、PLC 与算法分析和验证，以及高等级的算法调用和工程导出二次开发等大类功能，能够实现图像采集、定位、图像处理、标定、测量、识别、逻辑控制、通讯等一切现有机器视觉机功能，能够满足日常学习和实训考核任务；适用于中职高职、本科、研究生等多种层次的学生，能够使学生在器器视觉领域从基础入门到深入研究，全方位学习，深入解相机、镜头、光源的选型和搭配，图像获取、处理和视息提取等内容。一、视觉检测模块觉视觉检测模块由工业品牌相机镜头视觉处理软件光源、光源控制器、连接电缆、铝

43、材支架等组成，能够完教成工件颜色、形状、缺陷等检测。光源：1套学1.环形光源:2个； 2.条形光源：2条创光源控制器：1.电压:24V；新2.电流:1A；3.可控路数：2 路；平二、实训台1实训台尺寸：1200*650*900mm（长*宽*高； 台材料铝合金型材与喷涂钣金搭建主框架桌面光滑平板；存储柜：可拆卸模块存放处，位于控制柜的下方；100KB，10KB；I/O：14，10I/O：210241024高速计数器：63100KHZ330KHZ 的时钟频率；脉冲输出：4PROFNET四、桁架机器人1.自由度：3；2.伺服驱动器:1）输入电压：1AC,200-240V；最大负载电机功率：0.1Kw

44、；控制模式：速度控制模式；基本定位器控制；5） 通 讯 ：profinet； 3伺服电机：1）功率：0.1KW；编码器：增量式编码器；五、人机交互系统1.屏幕：TFT 真彩液晶屏；2.尺寸（英寸：7.0；3.背光：LE；4.分辩率：800*480；5.画面数：100；6.变量：800；触摸屏：电阻式；额定电压：24V C；额定功率：5W；以太网口：10/100M六、编程工作站处理器：i5；内存：8GB硬盘：1T4.固态：120G；显卡：2G声卡：集成声卡显示器：尺寸21.5七、可拆卸模块和待检测物品物料：不同面诀别贴有二维码、条形码、字符；测量物品：实际工件：八、电缸滑台滑台长度：200mm；

45、伺服驱动器1）输入电压：1AC,200-240V；最大负载电机功率：0.05Kw；控制模式：速度控制模式；基本定位器控制；5）通讯：profinet；伺服电机1）功率：0.1KW；编码器：增量式编码器；九、其他参数：1.工作电源：220V10% 50Hz；2.直流电源：C 24V；3.工作环境：温度-1040；4.安全保护：具有漏电保护、紧急停滞功能； 1.相机、镜头、光源的选择和调整；鉴于视觉软件的图像采集和处理；具体场景的实现效果；PLC契合技能鉴定考核标准；十一、配套教学资源1.PPT：12.教学视频：1（10；3.设备指导书：1 本。4.一切程序都需要开源，可以在平台上进行二次开发。1维仿真编程环境系统。经过曲面曲线特征来计算机器人运动轨迹，保证轨迹的精度要求。23兼容第三方 CAM 软件功能。支持主流 CAM 软件刀路轨迹输入功能，完成比较复杂的 CNC 功能。3、应用范围：搬运、码垛、喷漆、机械铣削加工、抛光、打磨、雕刻、激光切割、点焊、弧焊；可以根据软件离线用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。软件4提供两种工作模式工（TOOL模式零（PART）1部分模式，支持 6 关节、4 关节、Scara、elta 等类型机器人，以及用户自定义运动机构，包含机器人运动学及速度计划算法功能。5、生产进程仿真功能，验证项目的可行性。6、支持主流的机器人，囊