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1、CH数字控制器设计闵佳园汽包锅炉给水全过程汽包锅炉给水全过程CH数字控制器设计闵佳园汽包锅炉工作原理汽包锅炉工作原理CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园PID校正装置(又称PID控制器或PID调节器)是一种有源校正装置,它是最早发展起来的控制策略之一,在工业过程控制中有着最广泛的应用,其实现方式有电气式、气动式和液力式。PID校正装置(又称PID控制器或PID调节器)是一种有源校PID控制器PID控制器PID控制器的优点(1)原理简单,应用方便,参数整定灵活。(2
2、)适用性强。可以广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、建材、石油等行业。(3)鲁棒性强。PID控制器的优点(1)原理简单,应用方便,参数整定灵活。PID控制器的控制策略 经典的Ziegler-Nichols算法和它的精调算法、预测PID算法、最优PID算法、控制PID算法、增益裕量/相位裕量PID设计、极点配置PID算法、鲁棒PID等。PID控制器的控制策略 经典的Ziegler-NichPID控制器工作原理PID控制器工作原理比例调节器比例的作用比例调节器的传递函数Gc(S)=Kp,u(t)=Kpe(t)若使Kp增大,系统的静态误差减小。但比例系数过大时,会破坏系统的稳定性和动态性能
3、。比例调节器比例的作用比例调节器的传递函数Gc(S)=Kp例:一单位反馈系统的开环传递函数为: 1.根轨迹2.闭环响应曲线-增大 ,系统响应速度和超调量也增大。系统产生等幅振荡,已不稳定。例:一单位反馈系统的开环传递函数为: 1.根轨迹2.闭环响比例积分调节器(PI)积分的作用1.提高系统的型号,消除系统的误差2.相位滞后,系统稳定性变差.设计过程中,考虑系统稳定性时,Ti应足够大。若Ti太大,则PI调节器中的积分作用变小,会影响系统的静态性能,同时,也会导致系统响应速度的变慢。合理调节Kp和Ti的参数比例积分调节器(PI)积分的作用1.提高系统的型号,消除系PD和PID调节器微分的作用PID
4、控制器的传递函数式中N一般大于10。显然,当N时,上式即为理想的PID控制器。减少超调,克服振荡,使系统趋于稳定.PD和PID调节器微分的作用PID控制器的传递函数式中N一CH数字控制器设计闵佳园PD调节的作用PD调节的作用PID控制器的传递函数PID控制器的传递函数CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园临界比例度法 这种整定方法是在闭环情况下进行的。设TI=,TD=0,使调节器工作在纯比例情况下,将比例度由大逐渐变小,使系统的输出响应呈现等幅振荡,如下图所示。根据临界比例度k和振荡周期TS,按表3-2所列的经验
5、算式,求取调节器的参考参数值,这种整定方法是以得到4:1衰减为目标。 调节器参数(%) TI(min) TD(min) P2kPI 2.2kTs/1.2PID1.6k0.5Ts0.125Ts表3-2 临界比例度法整定调节器参数 临界比例度法 这种整定方法是在闭环情况下进行的。设T 临界比例度法的优点是应用简单方便,但此法有一定限制。首先要产生允许受控变量能承受等幅振荡的波动,其次是受控对象应是二阶和二阶以上或具有纯滞后的一阶以上环节,否则在比例控制下,系统是不会出现等幅振荡的。在求取等幅振荡曲线时,应特别注意控制阀出现开、关的极端状态。 临界比例度法的优点是应用简单方便,但此法有一定限制CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园双容液位控制 双容液位控制 CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH数字控制器设计闵佳园CH
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