AB Kineti300电机整定说明

1、一、电机安装 更换电机并能正确接线，如果接线正确开机后伺服驱动器无报警，反之检查 接线正确性。二、打开 MotionView 软件整定电机 PID 参数1. 再次确认接线是否正确，驱动器是否已正确识别电机。 1.S2J 03 1 ?5| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidor 1.S2J 03 1 ?5

2、| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidorEle-dtricd iAcall AhthialioiiI Molar MmJaI :l-IPLJkl 530U-K&2ID52G2Gjffidironcij： Mol&rFeedb-ackKt (Torque CrKiwil CH6S1Q63Nm /A40

3、02卫翔2VJ KRpiri -Kti (ValljgA Cafi=tAirl:j.3 2102153(p-p . in亡 Peak)Lm (Indud-snw phaf?-ph-3EemHhJDinind phaat cuTentliiteirnitlpntCLrrent.939931 99J07.139999S5250(100OhmAmpflmpvdcS.nCoswIh HIPERFACETjPpSKS39 Single turn. 128 cycle z/lurnSlflluv UoHeM1aIu OkiLErvdt. OKTheimal1.1000旳 ooonIIJni (Ralui

4、Monieriloilrieii j| Kgiri2II2.驱动器正确识别电机后，将机器钥匙开关打到手动状态（机器在stop状态下），点 General 选项，在右侧 Drive Mode 中选择 Auto Turn 选项。(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet EiheitlFtCIF3)IOigrtiil IQAnalog 10LimfkVeintity LiEHtgPosilion Umile C

5、yiamics In d Eifing Homing Tools MondorFauhsValueUnitBDefcripUcn3.如下图所示，打开 Dynamics 选项，点击红框标注的 Autotuning 按钮。3.Autotuning 192-16S.1.25lAutotuning 192-16S.1.25l4. 点击 Autotuning 按钮后，如出现如下图所示的提示框。表明在第 2 步中 Drive mode选择的不是Auto Tune,请返回第2步，否则接第5步。第2步正确出现如下画面，手动状态点Start按钮给机器上电，点画面中 的 Start 按钮,电机会开始自动整定。En

6、able cwitch should be enabled.During auto tuning motor can operate resulting in mechanical part to move or rotate. Do not touch it.Selecd input paimmgw for muto tuning.Hit Stait Auto tLi门ingbutton wh曰仃 ready.Verity return parameters in dialog box befoie accepting i1Accept ar decline new parameters.H

7、ome paaition will be lostTravel Limit 11User Units回 Position Tuning0 VelociV TuningStartAbed如果整定成功，出现如下画面，点击 Yes 接受整定结果。Important MessageAutaT uning comp I ete d with Su cse S3. Doyou like to accept fol I awing coefiicients?Velocity P-Gain: 1OBS5.703Velocity l-Gain : 3507.0269Gifliri Scaling : -7Position F-Gain: 441.4851Position l-Gain : 0.0fesNo7. 电机自整定结束，但往往自整定的结果不能满足实际生产的要求，在自 整定的结果上，人工调整部分 PID 参数。Gain Sealing表示电机刚性的参数，-16最小，4最大。如果电机上 使能或者运行过程中出现异响，应将此值减小，但刚性减小的同时会 导致定位精度降低。（根据以往的经验， Transportation 轴的刚性一般 为8或者9 ，如果自整定的结果为7，也将其手动改为8，如果8电 机有异响改为 7. 电机自整定结束，但往往自整定的结果不能满足实际生产的要求，在自 整定的结果上，人工调整