开环幅相曲线绘制

1、开环幅相曲线绘制1第1页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三第五章 线性系统的频域分析法第2页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三绘制概略开环幅相曲线的方法3第3页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定 。开环传递函数：G(s)H(s)开环频率特性：G(jw)H(jw)4第4页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三开环幅相曲线概略绘制方法 1、起点（ =0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处5第5

2、页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三2、终点（ =） （都要进入坐标原点，nm,A(w)0） 当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点6第6页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三3、与虚轴的交点：4、与实轴的交点：7第7页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三 10108第8页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？9第9页

3、，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三讨论：k取负 K取2倍10第10页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。11第11页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三12第12页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三13第13页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三14第14页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三15第15页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三16第16页，共36页，2

4、022年，5月20日，9点19分，星期三17第17页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三18第18页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三取一次近似，且令 19第19页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三20第20页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三21第21页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三22第22页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三23第23页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三典型环节5-微分环节5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)= j1) 极坐标

5、图幅频特性：相频特性：ImRe0 0 2) 伯德图对数幅频特性：对数相频特性：L()/dB011020dB/dec()/(o)0-909024第24页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？5.2 一阶微分环节1) 极坐标图ImRe02) 伯德图L()/dB0110()/(o)0-9090G(s)=1+Ts G(j)= 1+jT幅频特性：相频特性：1 0 对数幅频特性：当 1/T时，对数相频特性：1/T20dB/dec25第25页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三26第26页，共36页，2022年，5月20日

6、，9点19分，星期三5.3. 二阶微分环节1) 极坐标图ImRe01 0 2) 伯德图L()/dB0110 =n40dB/dec()/(o)0-909018027第27页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三总结：讲解课本p173图5-1428第28页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三29第29页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？30第30页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三31第31页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三13、延迟环节频率特性频率特性：幅频特性：相频特性：32第32页，共36页，2022年，5月20日，9点19分，星期三1) 极坐标图幅频特性：A()=1相频特性：()=-57.3 (o)ImRe02) 伯德图对数幅频特性：L()=0对数相频特性：()=-57.3 (o)L()/dB0110()/(o)0-909033第33页，共36页，2022年，5月20日，9点1