机器人实验报告

1、班级：电气0901姓名：廖勇为学号：0912108110实验七机器人走迷宫实验实验内容、步骤：1）机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。2）走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。分析：首先需要检测地面传感器函数surface。的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程序如下：（进行检测地面传感器函数surface。的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。）程序流程图: 衣験序rTi后渥右转结束5Jc代码:intir_l=0;intbmp_l=0;fl目ttim_l=0.0;intsurf_l=0;voidmainQsurf_

2、l=surfac&Q;while(5urf_l1=128)tim_l=secondlsQ;surf_l=surfaceQ;bmp_l=bumperQ;if(bmp_l=0elsedrivef-70r0);wait(0.100000);stop。；drivef0,79);wait(0.200000);stop。；ir_l=ir_detectorQ;iffir_l二二4drivef0,WO)：wait(0.200000);stopO;elseir_l=ir_detectorQjifir_l=1)drive(0,100);wait(0.120000;stopQ；elsedrivef1000);wai

3、t(0.130000;stopO;drivef0,-100;waitCO.OSOOOO;stop。；printff-tiim=%fn运行结果:运行结果：首先进行地面检测，接着进入条件循环，碰撞检测后进行红外避障。否则结束,即说明已经找到火源了。班级：电气0901姓名：廖勇为学号：0912108110实验八综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。mic=microphone（）；if（mic150）drive（90,0）；

4、（2）画出对应流程图。（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。程序流程图：intir_l=Otintmic_l=O;voidmainQwhile(mic_lu150mic_l=micirophoneQ;while(l)ir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=0)elseir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=4)tone(523.200012,0.250000);drivef-SOr0);wait(0.100000;stopO；drive(0,SO);wait(0.100000;stopO；elseir_l=ir_d

5、etectorQ;iffir_l=1)1ione(523.200012,0.250000);drivef0.80;waitf0.100000);stopQ；elsetone(523.200012,0.250000);drivef0.-80);wait(0.100000);stopO；drivefSOQ;wait(0.100000;stopO；运行结果：程序运行时，可看到当机器人听到声音时开始前进，如果前方有障碍物，机器人就发声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声，右转；右边有障碍物，机器人就发声，左转，没有障碍物就前进。(4)回答机器人在运行时使用到哪些部件。答：红外传感器、碰撞传

6、感器、麦克风、直流电机等。二、自由编写程序。(70分)要求：(1)机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。(2)至少使用到四种传感器。解：设计的机器人在环境中自由行走，遇到障碍物时，避开继续行走，并发出警报声,遇到光源也发出警报声。这一行为模式需用到光敏传感器、红外传感器、碰撞传感器、电量检测和麦克风。该行为模式的流程图和Jc代码：計主程序參次循环05显示intir_l=Otinltphoto_l=0;initbmp_l=O;inltbat_l=O;intmic_l=O;intgi_l=O；voidmainQinti_8jfor(i_8=0;i_S150)while

7、(gi_l=1)tone(523.200012J0.250000);printfyoushengyinn;elsephoto_l=(photo+photo)/2;itf(photo_l200)while(gi_l=1)printffyouguangyuannprintffmeiyoushengyinn);inti_3l;for(i_31=0;i_3110j_314-4-)ir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=4)motorf1,50);motorf2.SO);bmp_l=bumperQ;if(bmp._l=1)drive(-80)；wait(0.300000;stopO;drivef0r80wait(0.100000stopO;elsedrivef-80)；wait(0.300000;stopO;drivefO.-SO;wait(0.100000stopO;elsedrive(30期;wait(0.500000;stopO;bat_l=batteryO;if(bat_l100)printf(dianlimngbuzun)：elseprintf(dianlingchongzu