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1、无人机与数码单镜头反光（ DSLR）影像。 ) 无人机与数码单镜头反光（ DSLR）影像。 ) 1。由于低交通量未 联 无人机必须运行在低于122 米保持领空的高空，远离建成区，远离机场至少有55 6A 适当的相机的选择是对项目的关键。该要求是检测约 25 毫米大小约 30的恰当组合是重要的7 25 9改进的图像质量10，重量低于其他镜头首选。由于这些原因，50mm 各种市售的数码单反相机可以符合这些要求。对于这个项目，尼康 D800 具36.3改进的图像质量10，重量低于其他镜头首选。由于这些原因，50mm 各种市售的数码单反相机可以符合这些要求。对于这个项目，尼康 D800 具36.3 万

2、素（MP）传感器，可以以每秒 4 帧的连续拍摄（图 1。相机的最重要的特点是 36.3 万像素B 须至少 10 米大小，太大的实际部署和。也是一个大型固定翼无人机必须在至少10米 每秒的速度(米/秒)。由于该无人机将在不到 50 米的高度上飞行，上面地面约 2 米/秒的速 Tazer800 单转子电动直升机被选为该研究的无人机系统（2 测量单元5MPS。为了测试收集，2530 ，以便设置航点（3程到高度，或者在短距离（例如，波纹）或长距离（例如损失冠。对的目的需要至 测量单元5MPS。为了测试收集，2530 ，以便设置航点（3程到高度，或者在短距离（例如，波纹）或长距离（例如损失冠。对的目的需

3、要至少5 1。这样做是利用运动结构(SfM)算法12打包。在此步骤中，对于每佳2增加了使用密集点云密度多视算法,将SfM 输出, 并创建使用补丁为13。不透水表面使用傅立叶为基础的技术形成的点143。不透水表面使用傅立叶为基础的技术形成的点14 直于路面。表面顶点的 z 值是现在的高度场从所有后续损伤的严重性估计。5想只计算路面本身损坏（ 行进的方向形成，而波纹仅形成垂直的。路模从这些检测器形成，应用于高场描述损坏的程每隔 3 米被测量。9。通常堆积起来沿着道路边缘和被检测为护堤，高度的测 III.A. 2ms4 Tazer800 接近降落而下一个项目组成员的控制的示例;D800相机传感器可以

4、看出直升机.丰田普瑞斯路径点的准确性用于提供导航辅助增强是通过GPS 点使用特林布尔GeoXH GPS 装置的开始结束，而在道路表面被标记(结束，而在道路表面被标记(注意,这只是测试所需的数据收集和不是一个要求条件评估与系统) B. 化 PVMS 运B. 化 PVMS 运行。凹坑在重建的三维数据呈现的拉伸可以很容易地看到 25mm 8对于（图10）坑洼对于（图10）坑洼检测后边缘检测的运行遵循霍夫圆变换。在此，圆形和椭圆形更特性可以被检测到。半径数据（测量尺寸）也会自动计算出来。图 11 显示了变换在未铺砌的道路一节霍夫圆转换（9允许的绝对刻度的产生是通过定义道路的边缘，孤立的道路周围的领域患

5、在不影响整体道路条件的确定结果。靠近马路的边结果。靠近马路的边缘圈被移除，因为它们不是通常不是坑洼而是错误检测化了检测。接着，使用Gabor滤波局部定向的频率信息被确定为如图13所示。图14示基于区域的阈值应用后的检测结果为了使冠测量高度场为了使冠测量高度场被分为 3 米/小节。计算每小段的平均轮廓。然后从两边到道路的中心的等级计算，从而导两个相干等级（图 15）。在此之后，在左侧和右侧之间的最小等级是采取在事件表冠被损坏差得很远的一侧（图 16）每个小节的等级分为给 DSS 图 17a（左）和在厘米上图 17b（右）。坑洞设有深度可达 10cm 可以清楚的数据可以看出。这是祸患分成严重程度，这是需要计算未铺面道条件指数类别的关键。URCI 遇险特征数据格式是用于查询和决策在Roadsoft GIS决策支持系统和资产管理工具在本文中描述的未铺砌的道路评估系统已经部署到收集亚厘米级分辨率的数据，并确定需要快速评估未铺砌的面条件的祸患。分析的数据被用于未铺砌的的代表段分类道路网络，使更大的区域可以分类，帮助交通资产管关键资源。现行的制度是最适合农村地区几乎没有树木覆盖，其