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文档简介

1、习题一1.1 国内内外机器器人技术术的发展展有何特特点? 1. 2 请你为为工业机机器人和和智能机机器人下下个定义义。 1.33 什什么是机机器人的的自由度度?试举举出一、两种你你知道的的机器人人的自由由度数，为什么么需要这这个数目目。1. 44 什么么是机器器人的工工作范围围？其影影响因素素有哪些些？工作作范围有有哪些图图形？1.5 有哪几几种机器器人分类类方法?是否还还有其他他的分类类方法？1.6 试编写写一个工工业机器器人大事事年表(从19954年年起，必必要时可可查阅有有关又献献)。1.7机机器入学学与哪些些学科有有密切关关系?机机器人学学和发展展将对这这些学科科产生什什么影响响?1.

2、8 什么么叫做“机器人人三原则则”?它的的重要意意义是什什么?1.9习题二习题三3.43.5习题四4.1试试画出表表示下图图二连杆杆机械手手的关节节空间控控制器方方块图，使得此此机械手手在全部部工作空空间内处处于临界界阻尼状状态。说说明方块块图中各方框框内的方方程式。4.2 如图6-66所示，负载惯惯量Jll在45kgg.m2之间，转子惯惯量Jmm=0.001kgg.m2,传动动比n=10，系统的的未建模模共振频频率为88.0，12.0，220.00radd/s。试设计计分解运运动控制制器的和，求kkv和kp的值，要求系系统不出出现欠阻阻尼并且且不存在在共振，刚度尽尽可能大大。4.3某某轴（假

3、假设无质质量）的的刚度为为4000Nm/radd，驱动动一个转转子惯量量为1kgg.m2,的负载载，如果果在动力力学模型型中，不不计轴的的刚度，那么这这个未建建模共振振频率是是多少？4.4 如图图6-66所示，如果连连杆惯量量（即负负载惯量量）Jl在26kg.mm2之间变化化，转子子惯量JJm=0.001kgg.m2,传动动比n=30，求有有效惯量量的最大大值和最最小值。4.5 如图图6-22所示，各参数数分别为为m=11，b=1，kk=1，求使闭闭环刚度度为166.0时时的临界界阻尼系系统的位位置校正正控制律律（位置调调节系统统控制律律）的增增益kvv和kp。如图6-2所示示，系统统各参数数分别为为m=11，b=1，kk=1，按照位位置校正正控制律律（位置置调节系系统控制制律），求在闭闭环刚度度为166.0且且为系统统临界阻阻尼状态态时的和及增益kkv和kp。如图6-3所示示，系统统各参数数分别为为m=11，b=1，kk=1，此外系系统的未未建模的的最低共共振频率率为8rrad/s。求求和以及使使系统达达到临界界阻尼状状态时的的位置控控制律的的增益kkv和kp，且且未建模模模态未未被激励励，系统统的刚度度尽量高高。（更多的的习题和和

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