智能小车设计电子设计大赛报告

1、 . 使用方法： 控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到移动测量的效果。5.1.3测速模块计算用红外对管传感器进行测速，经实际测得轮子圆周为20.5cm，电机的码盘为20个孔，在一定时间测得通过圆孔的个数然后再乘以0.025就知道小车行驶的路程。d=（C*0.025/500）*2 （cm/s） C为每500ms的计数值 0.025是车轮的周长（20.5cm）和码盘圆孔的个数（20个）的比值 5.2 测试工具：仪器名称用途电脑调试与下载程序数

2、字万用表测量各种电路工作情况直流稳压电源提供系统工作电压5.3 测试过程 由于智能小车属于移动性高精度实时控制领域，因此各模块必须具有精度高、传感器综合控制、智能控制等性能要求，所以测试时将整个系统分为传感器测试模块，电机测试模块，程序测试，总体测试。传感器测试：作品采用了九对红外对管用于信息检测，三只用于检测黑线，二只用于检测障碍小车，测试过程中我们用白纸黑胶带模拟测试，用其他物品模拟障碍物，调整程序来调整需要的测试围。超声波检测参数：工作电流检测角度检测距离理论值2ma15度2450cm实际值2.85ma13度2415cm避障模块检测参数：工作电流检测角度检测距离理论值2ma35230cm

3、实际值2.9ma30226cm循迹模块的检测距离测得为03cmPWM调速测试：通过单片机产生PWM波形来控制LN298驱动模块的使能端进行控制小车速度，中间用按键来控制小车的速度，调节到塞题要求。测距测试：用超声波来进行测量小车与障碍物的距离，声速根据温度、环境的不同而变化，在一般情况下声速是340M/S。 电机模块测试：我们通过程序，给电机下载不同的指令，观察电机是否按照设定的方试转动。 程序测试：通过与传感器模块，电机模块一起协同测试。 整体测试：当所有的模块测试没有问题后，我们协力按照大赛要求制作了跑道，通过跑道进一步进行精确测试，认真编写程序，通过分析、修改数据参数，根据环境温度与光照

4、的变化来调节传感器灵敏度以实现设计要求。在轨道上也多次调节小车运动弯度，最终成功完成题目要求。6 设计总结经过的奋战，智能小车终于能按照设计要求在预定轨道实现了全部功能。感觉小车设计的关键点不在控制程序的算法，而在于小车的环境温度，小车最容易受到电压波动、光照、赃物等东西的影响。只要给小车的工作环境能好，在调程序这样设计起来受外界影响就小。在整个过程中，我们不仅在通力合作中体会到了团结的重要性。还将理论与实践结合了起来，培养了一定的科研能力，拓宽了知识面。展望未来，智能车技术必将在更广阔的领域广泛应用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了。当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽

5、车的设计就能体现出它的作用。在设计过程中，由于电机的反复运转引起电压不稳定，导致小车未按照规定的赛道奔跑，出现乱跑现象，经过稳压芯片从而使电压恢复正常。7 参考文献1郭惠，吴迅.单片机C语言程序设计完全自学手册M.电子工业,2008.10：1-200.2王东锋，王会良，董冠强. 单片机C语言应用100例M. 电子工业,2009.3：145-300.3毅，天. 基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现J.学术期 刊，2008，29（18）：1535-1955.4 王晓明. 电动机的单片机控制J. 学术期刊，2002，13（15）：1322-1755.5Yamato I , et al 1

6、 New conversion system for UPS using high fre2quency linkJ 1 IEEE PESC ,1988 :210-320.6Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPSwith a new voltage clamperJ 1IEEE PESC ,1990 :52-105.8 附录8.1 控制与显示原理图8.2 控制部分PCB图8.1 总程序#include C8051F410.h#include 410.h#include CH452.htypedef unsi

7、gned char uchar;typedef unsigned int uint ;sfr16 TMR3RL=0X92;sfr16 TMR3 =0X94;sbit Left_0 =P20; /左轮电机sbit Left_1 =P21;sbit Right_0=P22; /右轮电机sbit Right_1=P23;sbit Track_Left=P10; /左边循迹传感器sbit Track_Right=P11; /右边循迹传感器sbit Track_Middle=P12; /右边循迹传感器sbit Trig = P01; /产生脉冲引脚sbit Echo = P00; /回波引脚uchar

8、Count;uchar Jishu; uchar outcomeH,outcomeL;uint distance_data;uchar Leiji;uint Abc;bit Stop_flag_0=0;bit Stop_flag_1=0;bit Go=1;bit succeed_flag;void Deley_Ms(uint i) unsigned intj;dofor(j=0;j!=1000;j+);while(-i);/延时20US void delay_us() char a=50; while(a-);/定时器0/void timeset(unsigned int adt) unsig

9、ned long int tt; tt=65535-(12250000/12/1000)*adt; TMR3RL=tt; TMR3 =tt; /前进/void Car_Forward() Left_0=0; Left_1=1; Right_0=0; Right_1=1; /后退/void Car_Back() Left_0=1; Left_1=0; Right_0=1; Right_1=0; /左转/void Car_Left() Left_0=1; Left_1=0; Right_0=0; Right_1=1; /右转/void Car_Right() Left_0=0; Left_1=1;

10、 Right_0=1; Right_1=0; /停止/void Car_Stop() Left_0=0; Left_1=0; Right_0=0; Right_1=0;/壁障程序/void Counterguard() uint w; Trig=1; delayus(); Trig=0; /产生一个20us的脉冲，在Trig引脚 for(w=0;w1000;w+) if(Echo=1) goto aa; /等待Echo回波引脚变高电平 goto bb; aa: succeed_flag=0; /清测量成功标志 EX0=1; /打开外部中断 TH1=0; /定时器1清零 TL1=0; /定时器1

11、清零 TR1=1; /启动定时器1 while(TH1 6)&(distance_data5)&(distance_data=10) Abc/=10; speed=(uchar)(float)Abc*0.41); Display_Left(speed); Display_Right(uchar)distance_data); Jishu=0; Leiji=0; EX1=1; TR0=1; /定时器3中断/void T3_ISR() interrupt 14 TMR3CN&=0X7F; /清楚中断标志 Count+; if(Count=40) Count=0; EIE1 &= 0 x7f; TMR3CN&=0 xfb; Stop_flag_0=0; Stop_flag_1=0; /*/外部中断0，用做判断回波电平void INTO_() interrupt 0 / 外部中断是0号 outcomeH =TH1; /取出定时器的值 outcomeL =TL1; /取出定时器的值 succeed_flag=1; /至成功测量的标志 EX0=0; /关闭外部中断 /这个定时器用来测速/void Timer_0() interrupt 1 /这里可以累技求平均 TH0=0X9c; TL0=