4.练习逻辑指令和切换功能

1、练习目的：成功完成此练习后，您可执行下列操作：简单逻辑指令的编程执行简单的切换功能执行以轨迹为参照的切换功能相关信号的等待功能的编程前提条件：为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：具有有关简单逻辑指令编程的理论知识具有有关简单切换功能的知识具有有关简单脉冲功能的知识具有有关以轨迹为参照的切换功能的知识具有有关以轨迹为参照的脉冲功能的知识具有有关等待功能的知识 Copyright by KUKA Roboter GmbH College练习内容：轮廓 1 涂敷粘结剂的逻辑编程：给1.从程序 Bauteil1_CONT 中创建一个名为粘胶轮廓的副本2. 请为程序扩展以下逻辑功能：在离开 HOME

2、 位置前，应从 PLC 中发出开通信号（输入端 11）。在粘胶喷嘴到达从平面过渡到前 0.5 秒时，必须激活粘胶喷嘴（输出端 13）拱面上时，应接通信号指示灯，该指示灯在从拱面过渡到平面上时重新熄灭（输出端 12）。前 0.75 秒时，必须重新关闭粘胶喷嘴（输出端 13）。加工末端前 50 mm 时，PLC 应收到完成信息。 发给 PLC 的该离开在信号（输出端 11）应停留 2 秒钟。3. 按规定测试您的程序 Copyright by KUKA Roboter GmbH College1 构件轮廓 13 参照基坐标5 平面 - 拱面过渡2 运动方向4开始和结束点6 拱面 - 平面过渡7末端前

3、的点 Copyright by KUKA Roboter GmbH College与练习配套：1. OUT 和 OONT 指令之间有何区别？ 必须注意些什么？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、 . . . . . . . .如何区分 PULSE 和 OUT 指令？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .何时使用 SYN OUT 指令？. . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4. 在进行运动编程时， SYN OUT 路径指令的使用有？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. 同时使用 WAIT FOR 指令和 CONT 指令时会有哪些？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .