飞思卡尔智能车基础 加强版

1、智能车基础2010年1月淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！培训内容2课目时间地点教师智能车基础2010.1.21X1221马磊光电传感器2010.1.21X1221蒋朝根图像处理基础2010.1.22X1217黄进磁场测量2010.3待定董金文单片机基础2010.3待定胡鹏飞 等淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！23内容提要智能车结构和运动学特征智能车的电子系统智能车速度控制智能车转向控制淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！34智能车结构采用所谓Ackermann Steering, 车体转弯半径由前、后轮间距和前轮转向角确定。ICC: Instantaneous Center of Rotat

2、ionRDLiICCoiRoRcRio淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！45车模全景淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！56电子系统淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！67单片机简介淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！78淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！89速度传感器原理将车轮转动转化为电脉冲信号根据单位时间内脉冲数推算车轮转速，从而获得车速类型霍尔传感器编码盘光电编码器淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！910霍尔传感器霍尔效应：当电流通过金属箔片时，若在垂直于电流的方向施加磁场，则金属箔片两侧面会出现横向电位差。接口：安装在车轮上的永磁铁经过霍尔元件集成的开关，触发脉冲。使用两个开关可判断车轮转

3、向。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1011编码盘原理：在码盘两边分别安装光源及光电元件。当码盘随被测物体的工作轴转动时，每转过一个缝隙，光电元件所获得的光强就发生一次明暗转换，光电转换电路就产生一定幅值和功率的电脉冲输出信号。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1112光电编码器原理由对射式或反射式光电开关和边缘刻有一圈方孔的旋转编码盘组成输出脉冲频率与转速成正比在编码盘上刻有数量相等但位置交错的两圈方孔，用两个光电开关输出两个相位相差90的脉冲，通过判断脉冲的相位可以判断电机的运转方向。接口需外接倍频电路或鉴相器等进行计数和判别转向淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1213驱动电机原理电机

4、结构淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1314驱动电机原理电机方程淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1415驱动电机原理驱动接口淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1516驱动电机原理PWM （脉宽调制，Pulse Width Modulation）淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1617速度控制速度控制原理淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1718速度控制PID控制原理淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！1819速度控制PID参数调整 （ Ziegler-Nichols 方法 ）淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！19系统动态响应典型阶跃响应：实际速度 vs 指定速度20超调： Mp峰值时间: tp滞后时间: td上升时间: tr调节时间: ts淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！20PID控制器参数整定21注意：1. 实际应用中，PID控制器参数的设定还需要考虑电机-车轮转速变换、 PWM值与电机空载转速等多方面因素！经验：从比例控制开始，调节性能到极限后加入小积分环节继续调整。经验：使用微分控制时应加入滤波环节。淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！2122舵机与转向控制伺服电机原理舵机自带闭环控制，只需提供PWM值问题惯性 反映时滞需与驱动电机速度