虚拟机器人仿真软件使用说明书

1、热 博 机 器 人3D仿真系统用户手册杭州热博科技有限公司总页数56页正文53页附录生效日期：年月日编制：审核： 批准： 更新日期:软件介绍RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在 Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上

2、的仿真软件。逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Ne

3、t Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置：3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024768分辨率,16bit颜色监视器，声卡软件安装机房版版安装仿真软件运行安装文件，根据提示安装程序。安装.Net 2.0环境运行安装文件，根据提示安装程序。运行安装文件，根据提示安装程序。安装vc+.net运行库运行安装文件，根据提示安装程序。安装认证服务器运行安装文件，根据提示安装程序。安装加密狗驱动运行开始菜单下的热

4、博科技3D虚拟仿真软件-机房版-加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下的文件进行安装，安装界面如下图,点击安装驱动完成安装操作。仿真客户端软件界面起始环境运行软件的起始界面如图：创建新项目鼠标单击该按钮创建项目。当新建按钮按下后我们得到创建窗口，如下图（图2）所示，创建窗口中有三个按钮分别是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置，来虚拟现实机器人比赛项目。机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用软件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿

5、真场地搭建项目，我们可以自主使用软件提供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。图（）系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完成创建。虚拟仿真项目通过创建项目，我们可以创建虚拟仿真项目，如图(3),我们得到一个空的仿真环境。图(3)工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。：打开已保存的仿真项目文件。：保存设置好的仿真项目文件。：设置虚拟仿真项目。基本操作：比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出该项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设

6、置项中添加队伍中的机器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按”显示”按钮,可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。设置好所有项目时按”完成”按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。：设置机器在仿真场地的位置。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。默认机器人位置在坐标原点(x=0,z=0),当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到

7、有起点信息，没有起点时只用”自定义”,当选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。如果有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。：初始化物理环境。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。后单击该按钮来初始化物理环境。：运行程序。：停止运行程序。：显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。基本操作：首先选择显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。为显示，为隐藏。：显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、机器人各数字/模拟端口的值。基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。为显示，为隐藏。：重设或编辑选中的机器人的执行程

8、序。基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。：将机器人平面前移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面后移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：将视角转换到前视角。：将视角转换

9、到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。机器人编辑项目通过创建项目，我们可以创建机器人编辑项目，如图(3),我们得到一个初始环境，视角正中为初始机器人主机。图(3)工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。：打开已保存的机器人文件。：将设置好的机器人保存成文件。：场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。：属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。：机器人/场地部件库。基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右

10、边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮将恢复为未选中状态。：链接设置。链接设置有标准方式与自动方式两种可以通过该菜单进行选择。基本操作：1.标准方式将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true(显示)。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显示链接窗体，单击目标示意点，选择链接类型（固定链接，马达链接）,选择绕轴旋转轴、轴、轴，设置旋转角度。按完成安装，按取消安装。2.自动方式单击使按钮变成按下状态，如图所示：将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true(显示)。单击鼠标左

11、键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。让后单击要安装的目标示意点，此时将在鼠标位置打开链接类型选择面板，如图所示：。我们点击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按钮来将部件绕安装点旋转来调整位置。取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。：绕链接点旋转。基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创建的链接点旋转。：将机器人平面前移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面后移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距

12、离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：将视角转换到前视角。：将视角转换到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。场地编辑项目通过创建项目，我们可以创建场地编辑项目，如图(4),我们得到一个初始环境，视角正中为初始场地地面。工具栏：创建新项目(

13、与起始环境中相同)。：打开已保存的机器人文件。：将设置好的机器人保存成文件。：将机器人平面前移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面后移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：场景资源管理。基

14、本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。：属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。：机器人/场地部件库。基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮将恢复为未选中状态。：将视角转换到前视角。：将视角转换到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。程序编辑器程序编辑器操作参考热博科技图形化编程平台中的语言模式下编程。图形化编程模式在以后的版本更新

15、中将加入到软件中，操作与编程平台相同。4 认证服务器软件界面起始环境运行软件的起始界面如图主菜单：设置、工具设置：服务器IP、关闭（如图）服务器IP为设置本服务器的IP地址与监听端口。关闭为关闭服务器程序。工具：服务器广播IP服务器广播IP是为了方便客户端设置服务器IP以及端口，当开启广播时可以在客户端软件中的“服务器信息设置”工具（如图）点击自动获取就可以自动获得服务器广播的IP及端口。工具栏按钮 开启服务。 停止服务。附录资料：不需要的可以自行删除 工艺图形符号大全管道及附件图 形 符 号说明图 形 符 号说明管道：用于一张图内只有一种管道四通连接管道：用汉语拼音字头表示管道类别流向导管：

16、用图例表示管道类别坡向交叉管：指管道交叉不连接，在下方和后面的管道应断开套管伸缩器三通连接波形伸缩器弧形伸缩器管道滑动支架方形伸缩器保温管也适用于防结露管防水套管多孔管软管拆除管可挠曲橡胶接头地沟管管道固定支架防护套管管道立管检查口排水明沟清扫口排水暗沟通气帽弯折管表示管道向后弯90雨水斗弯折管表示管道向前弯90排水漏斗存水弯圆形地漏方型地漏阀门套筒自动冲洗箱挡墩管道的连接图 形 符 号说明图 形 符 号说明法兰连接活接头承插连接转动接头管堵管接头法兰堵盖弯管偏心异径管正三通异径管斜三通乙字管正四通喇叭口斜四通螺纹连接阀门图 形 符 号说 明图 形 符 号说明阀门用于一张图内只有一种阀门电动阀

17、角阀液动阀三通阀气动阀四通阀减压阀闸阀旋塞阀截止阀底阀球阀消声止回阀隔膜阀碟阀温度调节阀弹簧安全阀压力调节阀平衡锤安全阀电磁阀自动排气阀止回阀浮球阀气开隔膜阀气闭隔膜阀延时自闭冲洗阀脚踏开关放水龙头疏水器皮带龙头室外消火栓洒水龙头室内消火栓(单口)化验龙头室内消火栓(双口)肘式开关水泵接合器消防喷头(开式)消防报警阀消防喷头(闭式)卫生器具及水池图 形 符 号说 明图 形 符 号说明水盆水纸用于一张图只有一种水盆或水池立式洗脸盆洗脸盆浴盆化验盆、洗涤盆挂式小便器带蓖洗涤盆蹲式大便器盥洗槽坐式大便器污水池淋浴喷头妇女卫生盆矩形化粪池HC为化粪池代号立式小便器圆形化粪池除油池YC为除油池代号放气井

18、沉淀池CC为沉淀池代号泄水井降温池JC为降温池代号水封井中和池ZC为中和池代号跌水井雨水口水表井本图例与流量计相同设备及仪表图 形 符 号说 明图 形 符 号说明泵用于一张图只有一种泵管道泵离心水泵热交换器真空泵水-水热交换器手摇泵开水器定量泵喷射器磁水泵集气罐过滤器除污器上图:平面下图:立面水锤消除器暖风机浮球液位器温度计搅拌器水流指示器散热器上图:平面下图:立面压力表自动记录压力表自动记录流量计电接点压力表转子流量计流量计减压孔板暖通工程图形符号 HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-1.htm 线型 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3

19、-2.htm 风管及部件 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-3.htm 通风空调设备 | HYPERLINK /Quota/dejs/page/7-3-4.htm 阀门线型图 形 符 号说 明图 形 符 号说明粗实线细虚线中实线细点划线细实线细双点划线粗虚线折断线中虚线波浪线风管及部件图 形 符 号说 明图 形 符 号说明风管送风管上图为可见剖面下图为不可见剖面排风管上图为可见剖面下图为不可见剖面风管测定孔异径管柔性接头中间部分也适用于软风管异形管(天圆地方)弯头带导流片弯头圆形三通消声弯头矩形三通风管检查孔伞形风帽筒形风帽百叶窗锥形风帽插板阀本图例也适用于斜插

20、板送风口蝶阀回风口对开式多叶调节阀圆形散流器上图为剖面下图为平面光圈式启动调节阀方形散流器上图为剖面下图为平面风管止回阀防火阀电动对开多叶调节阀三通调节阀通风空调设备图 形 符 号说 明图 形 符 号说明通风空调设备左图适用于带传动部分的设备,右图适用于不带传动部分的设备加湿器空气过滤器电加热器消声器减振器空气加热器离心式通风机空气冷却器轴流式通风机风机盘管喷嘴及喷雾排管风机流向:自三角形的底边至顶点挡水板压缩机喷雾式滤水器阀门图 形 符 号说 明图 形 符 号说明安全阀膨胀阀散热放风门手动排气阀散热器三通阀(二)管道工程图形符号 HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-

21、1.htm 管道及附件| HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-2.htm 管道的连接 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-3.htm 阀门 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-4.htm 卫生器具及水池 | HYPERLINK /quota/dejs/page/7-2-5.htm 设备及仪表管道及附件图 形 符 号说 明图 形 符 号说明管道：用于一张图内只有一种管道四通连接管道：用汉语拼音字头表示管道类别流向导管：用图例表示管道类别坡向交叉管：指管道交叉不连接，在下方和后面的管道应断开套管伸缩器三通连接波形

22、伸缩器弧形伸缩器管道滑动支架方形伸缩器保温管也适用于防结露管防水套管多孔管软管拆除管可挠曲橡胶接头地沟管管道固定支架防护套管管道立管检查口排水明沟清扫口排水暗沟通气帽弯折管表示管道向后弯90雨水斗弯折管表示管道向前弯90排水漏斗存水弯圆形地漏方型地漏阀门套筒自动冲洗箱挡墩管道的连接图 形 符 号说 明图 形 符 号说明法兰连接活接头承插连接转动接头管堵管接头法兰堵盖弯管偏心异径管正三通异径管斜三通乙字管正四通喇叭口斜四通螺纹连接阀门图 形 符 号说 明图 形 符 号说明阀门用于一张图内只有一种阀门电动阀角阀液动阀三通阀气动阀四通阀减压阀闸阀旋塞阀截止阀底阀球阀消声止回阀隔膜阀碟阀温度调节阀弹簧安全阀压力调节阀平衡锤安全阀电磁阀自动排气阀止回阀浮球阀气开隔膜阀气闭隔膜阀延时自闭冲洗阀脚踏开关放水龙头疏水器皮带龙头室外消火栓洒水龙头室内消火栓(单口)化验龙头室内消火栓(双口)肘式开关水泵接合器