fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹

1、fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第1页目录基础注意事项直线运动指令及手首部姿势改变手首部姿势改变动作危险主程序子程序范围准备示教构想路径确认机器人坐标系坐标系使用分类原点位置选定方法干涉互锁选定方法干涉互锁示教考虑打点及靠近点示教Air cut(姿态调整)时间缩短动作命令使用分类打点工件面垂直狭窄处打点示教机器人手首反转方式Handling和spotTCPSealing转角示教Sealing喷嘴工件距离Cycle time评价Machine lock机能电流值确定fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第2页基础注意事项直线指令以及手首姿势

2、改变相对手首部姿势改变,在移动距离相对短,而且使用直线指令情况下(L).即使指令设定较慢,机器人其它部位也可能以最高速度动作,所以要注意.需要注意是,作为对策,能够修改为各轴指令(J),但在此情况下,轨迹不是直线, 应该正确认识J与L区分什么是直线动作指令(L)?L P1 10mm/sec不过,机器人以最高速度动作fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第3页基础注意事项机器人手首反转运动假如是各轴单独(JOINT)JOG以外手动操作,J3-J5角度超出180 动作话,如左图J4轴会自动回转. 这是因为存在奇异点.J4轴回转话,电缆回转可能比较困难.在此情况下,使用各轴(JOINT)JOG来

3、操作机器人,调整机器人姿势程序上用各轴运动(J)指令J4轴回转J5轴回转直角坐标JOG动作各轴单独JOG动作fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第4页基础注意事项使用补正命令示教点动作命令为直线为何？因为在各轴示教情况下,示教时及保全示教时须优先考虑保持手爪形态(configuration),所以有可能产生逆转等不按意图转动运作。靠近点至保全点，依据保全量轨迹不一定，可能干涉到周围机器。所谓补正命令位置保全工具保全保全动作直线示教位置（保全量R=120）各轴移动最短距离保持configuration（超出180产生逆转）（J6190）状态： NUT,0,0,-1（J6-170）状态： N

4、UT,0,0,0（J670）状态：NUT,0,0,0fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第5页基础注意事项危险主程序左图主程序危险.什么原因?程序基础应该前进和后退都能够.主程序 1: 工具坐标号=1 ; 2: 用户坐标号=0; 3: 各轴位置 1: HOME 10% 位置决定; 4: 呼叫 RESET ; 5: 呼叫操作1 ; 6: 直线位置2 500mm/sec 位置决定 ; 7: 直线位置3 500mm/sec 位置决定 ; 8: 呼叫操作2 ; 9: 呼叫操作3 ; 10: 呼叫操作4 ; 11: 呼叫操作5 ; 12: 呼叫操作6 ; 13: 直线位置4 500mm/sec 位

5、置决定 ; 14: 呼叫操作7 ; 15: 呼叫操作8 ; 16: 呼叫操作9 ; 17: 直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 18: 程序终了 ;操作8 1:直线位置2 500mm/sec 位置决定 ; 2:直线位置3 500mm/sec 位置决定 ; 3:直线位置4 500mm/sec 位置决定 ; 4:直线位置5 500mm/sec 位置决定 ; 5:程序终了 ;fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第6页基础注意事项子程序适用范围没有子程序化,只使用较长一个程序时无法看清,难以了解示教修正时画面移动较多、效率低被过分细地子程序化程序组成时主程序无法看清一览画面无法看清,查

6、找麻烦Program shift情况下,对象可能较多依据在作业内容和作业对象装置等条件,最好在适度范围内分类,子程序化fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第7页示教前准备示教开始前工具坐标系设定确认焊接条件/加压条件数据设定Macro设定必要资料确认I/O表适用检讨图纸程序名一览程序时序进度(Schedule)检验单打点次序、干涉互锁fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第8页示教构想路径确实认包含与相邻机器人干涉互锁综合性打点次序分配检讨打点分配妥当性手首姿势动作范围确定J4.J6轴必须在360范围内运作注意示教点应尽可能降低fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第9页XZY工

7、具坐标系通用座標系XZY机器人坐标系坐标系使用分类普通示教时候,使用工具(TOOL)坐标系较方便通用(WORLD)座標系按照机器人出厂时确定标准座标系即使手首法兰面姿势改变,通用(WORLD)座標系不改变.工具(TOOL)座标系定义工具先端点(TCP)坐标系伴随手首法兰面姿势改变而改变fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第10页原点位置选取方法取点形式:P,动作形式:J工具(TOOL)坐标系变更时,不改变原点位置坐标数据最好是整数考虑负荷位置考虑紧急停顿时轴落下工具重心作为手首中心与周围机器位置关系相邻机器人能够动作与tip dress相对位置考虑保养空间确实认第一打点靠近点考虑fanu

8、c机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第11页各轴动作(JOINT)使用在大air cut场所Cycle time缩短平滑动作机器人负担减轻工具形态（configuration）改变场所下使用直线动作Short motion时,各轴动作快可能基础3轴(J1-J3)动作过大手首姿势改变话,可能减慢各轴动作直线动作动作命令使用分类fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第12页打点及靠近点示教基准示教打点首先示教打点位置其次、示教靠近点、脱离点靠近点打点脱离点以同姿势示教姿势改变造成cycle time浪费降低163245注:点2和3,5和6可能相同fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第13页

9、CNT及FINE使用场所区分中间点基础上使用CNT长直线动作短直线动作场所、中间点作使用FINE 应该正确认识CNT和FINE在控制方面不一样点FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%分别怎样控制?In position是什么意思？CNT100FINEAir cut时间缩短fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第14页连续打点时,始点及终点手爪姿势不一样情况下TCP靠近机器人情况下,逐步改变姿势TCP远离机器人情况下,一次动作改变姿势TCP靠近机器人情况下TCP远离机器人情况下TCPTCP手首姿势改变动作fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第15页打点工件面垂直打点时枪工件

10、面垂直示教方法使用工具坐标系枪回转方向轻易识别从2个方向看,枪回转方向都成直角确认枪开闭动作面直情况fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第16页狭窄处打点示教示教点选取方法进入狭窄处时,作为进入前点,在障碍物前3050mm处取点前点CNT指定以20左右作为早期值fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第17页Handling spotTCPRemote TCP固定枪handling spot时,必须使用remote TCP示教作业缩短工件面垂直示教轻易Cycle time缩短多出点不需要固定枪通常TCP: handling work回转动作时,必须有中间点Remote TCP: 即使无

11、中间点,也可回转fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第18页13425A 机器人6B 机器人ba干涉互锁选取方法干涉外信号干涉外信号是指机器人在干涉区域以外,运动不受任何限制时所发出信号,所以有必要在领域内选取信号选取方法将B机器人靠近A机器人位置(1),决定了线a考虑线a同时,要考虑A机器人运动a机器人进入线a 前位置(2)时,关闭对B机器人干涉外信号, B机器人要确认干涉信号后才能够进入机器人A离开线a以外时输出位置(3)时,打开干涉外信号B机器人一样设定fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第19页干涉互锁信号注意点确认2台机器人同时互锁“1”互锁信号设定有冲突危险“2”话,2

12、台机器人都停顿“3”话,只有A机器人能够进入1 A机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 B 机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号两机器人进入可能 = 冲突2 A机器人 = 关闭己方信号后确认对方信号打开 B 机器人 = 关闭己方信号后确认打开对方信号两机器人进入不可 = 停顿3 A机器人 = 关闭己方信号后,确认对方信号打开 B 机器人 = 确认对方信号打开后关闭己方信号只有A机器人能够进入干涉互锁选取方法fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第20页尽可能减小干涉领域示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽可能防止干涉打点次序在次序上花些时间,在通常cycle time时不要太

13、多等候.动作确认时注意点不论什么样timing都不要发生干涉互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路)考虑干涉互锁示教机器人A枪姿势变更机器人B枪干涉发生fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第21页Sealing转角示教转角处平滑枪姿势变更在转角开始点及终点,z在工件上示教位置作好记号示教开始点及终点开始点至终点机器人以低速直线动作再生枪从后端往前端确认,枪前端与工件上记号一致时,机器人停顿动作再生上记示教点,使用X,Y,Z动作(不回转)移动记号位置,修正示教.记号假定示教点工件 sealing gun最终示教点开始点终点fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第22页Sealing喷嘴工件距离sealing品质提升胶条成波状情况下和工件间距离过大波纹涂料量过多良好靠近工件动作速度提升fanuc机器人示教技术干扰和如何调试轨迹第23页Machine lock机能比较缩短时间前与缩短时间后cycle time时,机器人本体6根轴machine lock都锁上才能