奥鹏北京交通大学考前练兵机器人技术

1、单选题我国哪一年开始研制自己的工业机器人() TOC o 1-5 h z 1958196819861972答案：D世界上第一个机器人公司是成立于()A.英国B美国法国日本答案：B工业机器人一般用于加持炽热工件的手指是()A.B.C.D.工业机器人一般需要()个自由度才能使手部达到目标位置并处于与 期望的姿态。 TOC o 1-5 h z 3469答案：C：5常用的手臂回转运动机构不包括以下()种机构。齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构丝扛螺母机构 答案：D6步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文表示分别为()SMDMACSMDCACSMACDCSCACDC答案：B直线驱动机构中，传动效率最高

2、的是()齿轮齿条装置普通丝扛滚珠丝扛D.曲柄滑块答案：C机器人的运动学方程只涉及()的讨论。静态位置速度加速度受力答案：A轨迹规划即将所有关节变量表示为()的函数。位移速度加速度时间答案：D以下哪种不属于机器人触觉()A.1旎力觉滑觉 处视觉 。黎：11通常机器人的力传感器不包括()握力传感器腕力传感器关节力传感器指力传感器答案：A连续轨迹控制方式的主要技术指标()定位精度和运动时间位姿轨迹跟踪精度和平稳性C位姿轨迹和平稳性D位姿轨迹跟踪精度和运动时间 答案：B()直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A任务级语言B对象级语言C动作级语言D.操作级语言

3、答案：A在AL语言中，旋转用函数()来构造。FRAMEVECTORROTTRANS15在 AL语言中，坐标系函数可以用()调用函数构成。答案：cFRAMEVECTORROTTRANS答案：A16在用机器人进行弧焊时，对夹具的要求错误的是()减少定位误差装拆方便工件的固定和定位自动化回避与焊枪的干涉答案：C：17五位二进制光电编码盘分辨的最小角度是() TOC o 1-5 h z 11.2522.55.62545答案：A 设位置的确定精度为0. 02mm,滚珠丝扛每转一，滚珠螺母移动 5mm,减速比为0.1,每一转对应的脉冲数为()5010025025答案：D机器人专用语言未使用之前，最常使用的

4、是() HYPERLINK l bookmark120 o Current Document CVCQT汇编语言答案：D电动机根据输出形式分为旋转型和()A.直线型B曲线型流线型不规则型答案：A轮式移动机器人、步行移动机器人和履带式机器人等是按照（）进行分类。作业空间移动方式移动性运动形式答案:B22在三维空间中描述一个物体的位姿需要（）个自由度。 TOC o 1-5 h z 3456答案：D以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是（）A传感装置控制装置关节伺服驱动部分减速装置答案：D以下哪点不是示教盒示教的缺点（）A,难以获得高控制精度B难以获得高速度C.难以与其他设备同步答案：A

5、D不易与传感器信息相配合（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种 水平很高的机器人程序语言。A任务机语言B对象级语言。动作级语言D.操作级语言答案：A要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。制作准备制作与采购安装与试运行运转率检查答案：D以下哪个原件不属于光电编码器的主要元件（）。多路光源光敬元件电阻器光电码盘答案：C通常机器人的力传感器不包括（）。握力传感器B腕力传感器关节力传感器指力传感器答案：A轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。位移速度时间加速度答案：C静态位置速度加速度受力答案：A机器人作业过程分两类，一类是接触式，一类是非接触式，

6、下面哪种机器人属于非接触式机器人（）。拧螺钉机器人装配机器人抛光机器人弧焊机器人答案：D（）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。操作系统编程系统控制系统智能系统答案：c（）是衡量机器人技术水平的主要指标自由度B动作时间C.关节数D传感器性能答案：A34工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构（）肢体感官和神经大脑和小脑D肌肉、经络答案：A35.下面哪项是机器人视觉的硬件系统常用的图像处理设备()摄像机CCD图像传感器超声波传感器视频信号处理器答案：D多选题1按手臂的结构形式区分，手臂分为()单臂式双臂式悬挂式水平式答案：A,B,C2机器人的手臂哪些运动形式都是直

7、线运动()A伸缩升降横向纵向答案：A,B,C,D3机器人的驱动方式可分为()b U9D液压气动电动处手动门案：B,C位移速度加速度时间 答案：A,B,C机器人的力传感器有哪几种（）控力B, 案力力A.关A,6工业机器人控制系统的主要功能有（）示教再现运动控制示教及记忆示教编程答案：A,B电动机根据输出形式可分为（）转线线线：膈直折曲案A.n机器人专用语言未能使用之前，常用的编程语言有（）汇编语言FORTRANBASICPASCALC语言采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性（）型性性性A, -济定靠主： 经稳可自案 - 处门机器人的作业内容大致可分为（）装卸搬运喷涂焊接答案：

8、A,B,C,D工业机器人网络接口有（）TCPTCPIPETHERNETFIELDBUS答案：C,D以下是机器人语言包括的模块是（）A,系统初始化模块起始定位模块示教操作模块编辑操作模块答案：A,B,C,D要在生产中引入机器人系统工程，可按以下阶段进行（）可行性分析机器人工作站和生产站的详细设计制造与试运行交付使用14.以下是工业机器人部分的是（）末端操作器手掌手腕手臂 答案：A,C,D以下是机器人系统的基本组成的是（）。机构驱动系统感受系统控制系统答案：A,B,C,D以下（）是机器人的动力学分析方法。拉格朗日法牛顿-欧拉法牛顿运动定律欧姆定律答案：A,B在选择传感器前应考虑以下哪些因素（）。成

9、本尺寸重量接口答案：A,B,C,D1&工业机器人技术参数包括（）定位精度工作范围速度和加速度承载能力答案：A,B,C,D工业机器人极限作业机器人娱乐机器人智能机器人答案：A,B,C采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性()O经济型稳定性可靠性绝缘性答案：A,B,C21.A.B.C.D.机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的哪些物理量（）。度B,速1:度位A, 加速移 案高度D22.工业机器人的机械结构系统由（）构成。末端操作器手臂手腕机座答案：A,B,C,D一般工业机器人有（）个自由度。 TOC o 1-5 h z 3456答案：A,B机器人视觉传感器的特点是（）精度高连续性灵活

10、性标准性答案：A,B,C,D工业机器人的机械系统包括（）机身臀部手部腕部答案：A,B,C,D26机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为（）A位置控制点位控制连续轨迹控制力和位置混合控制答案：B,C工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（）等多方面的内容。设计机械设计传感技术计算机应用自动控制答案：A,B,C,D工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）手臂应具有足够的承载能力和刚度导向性要好重量和转动惯量要小运动要平稳、定位精度要高答案：A,B,C,D机器人材料选择的基本要求包括（）强度高弹性模量大重量轻阻尼大答案：A,B,C,D判断题被誉为“工业机器人之父”约瑟夫应格伯最早提出了工业机器

11、人的概工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件O曲对错藐机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会A-H- 错T.岂承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。T.对F.错答案：F齿形纸面多用来加持表面粗糙的毛坯或半成品。柔性手属于仿生多指灵巧手。柔顺性装配技术分为两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配技术。错TT M:对一般工业机器人有四个自由度。错FT M:对机器人基座可分为固定式和履带式两种。行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。11手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手 腕。错TIII疑对成视觉获得的感

12、知信息占人对外界感知信息的60%o工业机器人用力觉控制握力。错FT M:.对超声波式传感器属于接近觉传感器。错TT M:光电式传感器属于触觉传感器。16光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感 器。T.对F.错答案：F17.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。T对-答Fi机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。错T T疑- 对19工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构 成。工业机器人的手我们一般称为末端操作器。错TT疑- 对柔性手属于仿生多指灵巧手。错TT疑- 对行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。T对F.错

13、答 案：T23正向运动学解决的问题是：已知手部的姿态，求各个关节的变 量。错FT疑- 对用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。T对 . 答f!光电式传感器属于接触觉传感器。错F T疑- 对多感觉信息融合技术在融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。错TT疑- 对孔 机器人控制系统必须是一个计算机控制系 统。28.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。T对F.错答 案：F29工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。把交流电变换为直流电的

14、过程称为逆变换。错FT M:- 对工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。错FT M:机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。35规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。T.对F.错答案：F36灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复 杂。对37焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。错F疑对机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。错TT疑- 对工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。错FT疑- 对工业机器人系统中的执行机构类似于人的肢体。T对F错 答案：T工业机器人最常用的外部传感

15、器是机器人视觉传感器。机器人的外部传感器用于测量与机器人作业有关的内部传感器。错FT疑- 对44机器人行走机构的基本形式包括步行式轮式和履带式。错TT疑- 对45.机器人的机械手爪依靠传动机构来爪持工件。错T T M: - 对46.自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活,因此机器人自由度越多越好。错FT疑- 对47 .机器人视觉的硬件系统包括图像输入设备、图像处理设备、计算机及其设备、机器人或机械手及其控制器。48.机器人的动作编程语言与计算机的通信能力很好。T.对F.错答案：F填空题第三代机器人指的是#。答案：智能型机器人工业机器人按程序输入方式分为圳和示教输入型两类。答案

16、：有编程输入型机器人的机构由传动部件和#组成。答案：机械部件#是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。答案：自由度5为了描述机器人的运动状态，需要确定机器人的。答案：姿态齐次坐标表示法是以N+1维矢量来表达维位置矢量的方法。答案：N机器人的动力学主要研究和分析作用于机器人上的力和答案：力矩#是机器人控制器设计的一种可行而有效的办法。答案：自适应控制器曲是传感器能够产生的最大与最小输出之间的差值答案：量程不论智能传感器是分离式的结构形式还是集成式的结构形式，其智 能化的核心是。答案：微处理器以决定其行动的机器人称为智能机器人。答案：人工智能工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分为点位型和聊。答

17、案：连续轨迹型是向机械结构系统提供动力的装置。答案：驱动系统机器人精度包括定位精度和。答案：重复定位精度机器人的姿态可以通过固接于此机器人的来描述。答案：坐标系机器人系统模型可分为运动学模型和赠。答案：动力学模型为了使机器人能够安全的从起点运行到终点，就需要规划处一条避 开障碍物的安全路径，这就是答案：路径规划移动机器人控制系统是以胖为核心的实时控制系统。答案：计算机控制技术当前机器人的系统中应用的位置传感器一般为制。答案：编码器#是由Khatib提出的一种虚拟力法。答案：人工势场法机器人示教是指：答案：将工作内容告知产业用机器人的作业常用的建立机器人动力学方程的方法有料和坤答案：牛顿拉格朗日

18、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式答案：程序适应性人工智能机器人按机构特性可以划分为曲和两大类。答案：关节机器人非关节机器人在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离。26.手动速度分为#、胖、#、#o:微动按应用类型分类，机器人可分为#、#和。答案：产业用机器人极限作业机器人服务型机器人目前常用的传动件的定位方法有、和#。答案：电气电气开关定位伺服定位系统机械挡块定位机器人的腕部轴为制,本体轴为腿答案：R,B,TS,L,U工业机器人手臂的设计中常用结构为：料、#答案：手臂直线运动机构 手臂回转运动机构简答题1 .在机器人学中，路径与轨迹两个概念有何不同?答案：机器人

19、运动的路径描述的是机器人的位姿随空间的变化，而机器人运动的轨 迹描述的是机器人的位姿随时间的变化，也就是说。轨迹是时间有关的概念，与机 器人何时到达路径中的每个点有关，强调了时间的重要性。2.机器人运动学研究包含的两类问题是什么?答案：一类是机器人关节坐标系的坐标到机器人末端的位置与姿态之间的映射，即 正向问题；另一类是山机器人末端的位置与姿态到机器人关节坐标系的坐标之间的 映射，即逆向问题。试简述机器人对传感器的要求？答案：1）基本性能要求:精度高、重复性好；稳定性好、可幕性高；抗干扰能力强； 质量小、体积小、安装方便可靠。2）工作任务要求：现代工业中，机器人被用于执 行各种加工任务，其中比

20、较常见的加工任务有物料搬运、装配、喷漆、焊接、检验 等。不同的加工任务对机器人提出不同的感觉要求。简述智能传感器的功能。答案：具有自动调零、自校准、自标定功能：具有逻辑判断和信息处理功能，能对被 测量进行信号调理或信号处理。；具有自诊断功能：具有组态功能，使用灵活；具有 数据存储和记忆功能，能随时存取检测数据：具有双向通信功能，能通过各种标准总 线接口、无线协议等直接与微型计算机及其他传感器、执行器通信。什么是神经网络法及其优缺点？答案：人上神经网络法是在对人脑组织结构和运行机制的认识理解基础上，模拟 其 结构和智能行为的一种工程系统。它能将环境障碍等作为神经网络的输入层信息， 经山神经网络并

21、行处理，神经网络输出层输出期望的转向角和速度等，引导机器人 避障行驶，直至到达的地。优点是并行处理效率高，具有学习功能，能收敛到最优 路径。缺点在于环境改变后必须重新学习，在环境信息不完整或环境经常改变的情 况下难以应用。6机器人控制系统的基本单元有哪些？答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的 驱动力。（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，山于直 流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM） 方式进行驱动。（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加 速度等参数。（5）控制系统的硬件，

22、以讣算机为基础，采用协调级与执行级的二级 结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和 机器人与人的信息交换等功能。工业机器人是如何定义的。答案：工业机器人是指在工业中应用的一种能进 行自动控制的、可重复编程的、多功能的、做自山度、多用途的操作机，能够搬运 材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方， 也可以在往复运动的小车上。机器人传感器如何分类和定义的？答案：传感器的主要作用是给机器人输入必要的信息。根据输入信息源是位于机器 人的内部还是外部，传感器可分为两大类：一类是为了感知机器人内部的状况或状 态的内部测量传感器，简称内传感器。

23、它是在机器人本身的控制中不可缺少的部分， 虽然与作业任务无关，却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分，并进行组装； 另一类是为了感知外部环境的状况或状态的外部测量传感器，简称外传感器。它是 机器人适应外部环境所需的传感器，按照机器人作业的内容，分 别将其安装在机器 人的头部、肩部、腕部等各个部位。9与传统传感器相比，智能传感器的特点有哪些？答案：高精度，宽量程，高信噪比与高分辨力，自适应能力强，高可靠性与高稳 定 性，高性价比，超小型化、微型化，低功耗。工业机器人控制系统的主要功能？答案：（1）机器人示教。机器人示教指的是，为了让机器人完成某项作业，把 完成 该项作业内容的实现方法对机器人进

24、行示教。（2）轨迹生成。为了控制机器 人在被 示教的作业点之间按照机器人语言所描述的指定轨迹运动，必须计算配置在机器人 各关节处电机的控制量。（3）伺服控制。把从轨迹生成部分输出的控制量作为抬令 量，再把这个指令值与位置和速度等传感器来的信号进行比较，用 比较后的指令值 控制电机转动。（4）电流控制。电流控制模块接受从伺服系统来的电流指令，监视 流经电机的电流大小，采用PWM方式对电机进行控制。机器人控制系统的基本单元有哪些?答案：构成机器人控制系统的基本要素包括（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱 动力。（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，山于直流 伺服电动机或交流

25、伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置.速 度、加速度等参数。（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执 行级 的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能 控制和机器人与人的信息交换等功能。试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上， 用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车 辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎， 室内平坦地面上的可采用实心