智能寻迹小车3路算法分析

1、前言本PPT介绍了小车结构（如是RP5车就不需要万向轮，工作原理完全相同）介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。电子：小车结构前方直流电机步进电机小家电 小车左减速右减空调 门左右速电机轮轮电机伺服电机 舵机 机械手轮胎 2个箱+电机 2套万向滑轮 1个黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板螺丝 卡簧 固定片万向滑轮小车寻迹算法 以3路探测为例前方左电机右电机LA LBRA RBP1.3 LA 0011P1.2LBP1.1 RA 0011P1.0RB左减速右减电机驱动电路左右轮速电机轮01010101不转前转后转不转不转前转后转不转电机

2、单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法万向滑轮P1.3 0110P1.2 1011P1.3 0101P1.2 10前进后退11左转弯右转弯实验单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.0 （0有 10）前进后退110前方LA LB11左转弯右转弯RA RB左减速电机右减速电机电机驱动电路左轮右轮程序设计if(P00=0) P1=0X0Aelse P1=0X05P13 P12P13 P12单片机万向滑轮注:检测到黑线输出低电平探测物30cm注:检测到黑线输出低电平单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011

3、P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前进后退110前方LA LB11011左转弯右转弯RA RB左减速电机右减速电机电机左轮程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进)if(P0=0 x05) P1=0X05右轮驱动电路P13 P12P13 P12单片机万向滑轮注:检测到黑线输出低电平单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前进后退110前方LA LB11011左转弯右转弯A RB左减速电机右减速电机电机驱动电路

4、左轮程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0 x03) P1=0X0D右轮P13 P12P13 P12单片机万向滑轮作业注:检测到黑线输出低电平单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前进后退110前方LA LB11011110左转弯右转弯RA RB左减速电机右减速电机电机驱动电路左轮程序设计(如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0 x06) P1=0X07右轮P13 P12P13 P12单片机万向滑轮注:检测

5、到黑线输出低电平特殊情况1单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.1P0.0P0.2前进后退110前方LA LB11001左转弯右转弯RAB左减速电机右减速电机电机驱动电路左轮右轮程序设计(如果中间和右边探测头 P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0 x01) P1=0X0DP13 P12P13 P12单片机万向滑轮注:检测到黑线输出低电平特殊情况2单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.

6、1P0.0前进后退110前方LA L11100左转弯右转弯RA RB左减速电机右减速电机P1电机驱动电路左轮右轮程序设计(如果中间和左边探测头 P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P12单片机万向滑轮注:检测到黑线输出低电平特殊情况3单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.30P1.2 10111P1.1 01011P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.1P0.0前进后退1101前方LA LB11左转弯右转弯RA RB左减速电机右减速电机电机驱动电路左轮1停车000右轮程序设计(如果三个探测头全部测到黑线，则小车到

7、达终点，停车)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P13 P12单片机万向滑轮红外传感器探测头电机驱动控制电机引脚P02P01P00小车状况P13P14P11P10电机动作000到终点0 x001111全部停止0 x0f001偏右倾向0 x011101左转弯0 x0d010不能存在0 x02011偏右倾向0 x031101左转弯0 x0d100偏左倾向0 x040111右转弯0 x07101中间行驶0 x050101前行0 x05110偏左倾向0 x060111右转弯0 x07111跑偏0 x07按照最后一次检测运行根据上述的分析编写出寻迹X=P0&0XFF;switch(X

8、)程序case 0 x00:P1=0 x0f；break；case 0 x01:P1=0 x0d； break；case 0 x02:；break；case 0 x03:P1=0 x0d； break；case 0 x04:P1=0 x07； break； case 0 x05:P1=0 x05； break； case 0 x06:P1=0 x07； break；case 0 x07:；default: break;break；2001年大学生电子设计竞赛国赛题二、要求1、基本要求（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有13块宽度

9、为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光、显示在“直道区”检测到指示信息，并实时的薄铁片数目。（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。 C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电 动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。（3）电动车在光源的引导下，通过区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个物之间通过且不得与其接触。（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。电子：2、发挥部分（1）电动车在“直道区”行驶过程中，并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的