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文档简介

1、LENZE 伺服变频器与T6000 CAN 总线通信说明一、首先在codesys 里新建一个工程,会出现如下界面:在里面选择stepservo ARM WindowsCE(前期操作步骤详见“MT6000 培训手册”)二、在 visuallization 菜单栏里将visuallization 选中,因为用的是 MT6400,将 displaywideth inpixel 写为 640 ,display height in pixal 写为 480,然后选择“visuliation”,并选中里面的Use VISU_INPUT_TASK.这两项的目的是允许在 MT6000 显示界面并能够进行输入设

2、置。三、点击 ok 会出现如下界面,选择FBD 点击OK.(根据个人编程选择适合自己的编程语言)四、点击OK,进入操作界面,左下角的resour(资源) 中选中library Manager,点击右键,出现如下界面:五、 然后在空白处点击鼠标右键, 并选择 “ 添加库文件”, 然后选中里面的3S_CANOPENMASTER,并点击 OK这一步的目的是调用 CANopen 相关的库函数,以便程序使用。六、返回上一级菜单,选中 PLC configuration,如图,点击右键出现 Append Subelement,选择CanMaster,此步的目的是选择主站;七、在菜单栏选择Extras,选择

3、Add configurationfile,选择提供的LENZE 的EDS 文件,如下图:八、接着在PLCConfiguration 中选中CANMastervar点击右键,选择 Append Sublement(添加子元件),选择 LENZE,这就相对于在 6000 的CAN 网络下添加了一个LENZE 伺服,如果要添加多个伺服,再点击“添加子元件”即可。九、下面需要设置CAN 通信参数,选中 canmasterVAR,在 CAN Parameters 中将baud rate 选择为 500000,这个需要与LENZE 伺服的通信波特率一致;同时请设置“通讯循环周期”为 10000us,而“

4、同步窗长度”为“通讯循环周期”的 1/2,这个时间是 CANIN1 和 CANOUT1 的同步时间。如果不设置这个时间, CANOUT1 将不能够发送出去。这个通讯循环周期时间根据报文的实时性可以进行调整,最小时间为 1000,也就是 1ms;十、选中 LENZE(EDS)VAR,在 base parameters,将 node id 设为和伺服一致,例如.十一、Canparameters设置如下,请确保在“基本参数”栏和“CAN 参数栏”中的”节点 ID”一致;然后把“不初始化”选中,下面的“节点保护”不需设置,因为 LENZE 伺服不支持这种保护方式。十二、从 LENZE 的GDC 中查看

5、 can-in*和 can-out*的地址,然后分别折算成 16 进制,如下所示:Can-in1513201Hcanout1385181HCan-in2641281Hcanout2642282HCan-in2769301Hcanout2770302H为了保证 6000 能够与LENZE 的伺服通信,那么LENZE的 PDO 通讯 ID 号必须与这里的ID 号对应才行,也就要遵循下面的规律:1、LENZE 伺服发送的(canout1-3)对应 codesys 里面配置的 Send PDO-Map(发送 PDO), 伺服发就是 6000 要接收的2、LENZE 伺服接收的( canin1-3)对应

6、 codesys 里面配置的 Receiving PDO-Map(接收 PDO), 伺服收就是 6000 要发送的如下所示:十三、将地址分别作如下图所示的如果您配置的 CANIN1 里面不是 4 个字,而是 2 个双字,那么就把里面的 LW 给删除,重新添加左边的“Unsiged32”即可。十四、在做下这些后,就可以在codesys 中LENZE 伺服的数据了。1、伺服发就是 6000 要接收的,因此发送%IW 开始的2、伺服收就是 6000 要发送的,因此接收 PDO里面的地址是%QW 开始的如何接收伺服发过来的数据呢?只要看上面的地址即可,以 canout1 为例,伺服发送的 PDO(伺服

7、发就是 6000 要接收的)的ID 号是 181,那么在codesys 的里,就可以看到%IW0/%IW1/%IW2/%IW34 个寄存器,这 4 个寄存器就是用来接收伺服canout1 所发送过来的数据的。十五、如果要在 6000 上显示接收过来的数据的,那么就在 visuallization 中点击右键,添加add object,建立可视界面十六、如何建立这些显示或者输入元件呢?选择元件“RECTANGLE”,,然后双击Variables参数,做如下图设置这个设置就是让这个图形显示“%QW0”里面的数据的。十七、如果想要调出键盘,请把“Input”选项里面的Text input 选中,按照

8、下图所示:十八、如果需要在程序中使用这些输入输出寄存器,又不想去死记这些地址的话,可以在resour中点击Global_variables,去这些变量,比如把%QW0为IO_OUT_0 这个变量,然后再程序中使用这个变量就表示你使用了%QW0。十九、程序到 6000 之中,需要在菜单栏中选择 online(联机)communication parameter(通讯参数设置)设置通信参数,6000 现在支持网络,因此需要把 6000 与 PC 设置在同一个网段内,参数请按下面的图例来设置。点击 new,增加一个新的连接,选择 TCP/IP 方式,设置 IP 地址,与 MT6000 中的 IP地址

9、一个号段。请注意,在设置完 IP 地址后,请再的“Motorola byte”但要确保它的值是“NO”,然后再点击 OK,这样参数才能被保存(这是 codesys 的 bug)。二十、6000 硬件设置方法:a)如果需要更改 6000 的IP 地址,开始菜单里面的“网络设置项”,然后设置里面IP 地址,这个 IP 地址设置为与PC 同一个网段即可,但 IP 地址不能一样。然后点击开始菜单上面的挂起,然后请新断电上电重启 6000,重启后codesys 就会自动运行起来了,这时 IP 地址就已经被成功设置了。当PLCARM 运行起来后,即可看到IP 地址(请预先把 6000 和PC 连接上),然

10、后就可以程序了。二十一、程序方法;a)在 codesys 菜单栏 online 中点击 login,按照提示,就可以将 codesys 程序到MT6400 中。二十二、硬件连接;a)将 MT6000 背面的CAN 接头的 9 针接头中的 2 脚和 7 脚,分别连接到伺服HL 和HH 脚上,MT6000 的 CAN 总线接口是不需要电源的,因此只需接 2、7 脚即可。b)如果是使用公司提供的 CANOPEN IO 模块,接线方式也是连接九针头里面的2、7 脚;二十三、接下来即可在看到伺服发送过来的数据了,如下图所示。MT6000 与 CANopen IO 模块的 CAN 通信过程一、添加CANopen IO 模块之前也同样需要在“附加”-“添加配置文件”栏中先添加CANopen IO 的 DES,然后在按照下图的方式添加其到CAN 网络里面,如下图:二、然后再设置其ID 号,注意在“基本参数”与“CAN 参数”里面的ID 号一定要一致;同时请确保“节点保护”不能被选,同时把“

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