步科kinco触摸屏mt6000codesys实例lenze伺服与mt6000通信

1、LENZE 伺服变频器与T6000 CAN 总线通信说明一、首先在codesys 里新建一个工程，会出现如下界面：在里面选择stepservo ARM WindowsCE（前期操作步骤详见“MT6000 培训手册”）二、在 visuallization 菜单栏里将visuallization 选中，因为用的是 MT6400,将 displaywideth inpixel 写为 640 ，display height in pixal 写为 480，然后选择“visuliation”,并选中里面的Use VISU_INPUT_TASK.这两项的目的是允许在 MT6000 显示界面并能够进行输入设

2、置。三、点击 ok 会出现如下界面，选择FBD 点击OK.（根据个人编程选择适合自己的编程语言）四、点击OK，进入操作界面，左下角的resour（资源） 中选中library Manager,点击右键，出现如下界面:五、 然后在空白处点击鼠标右键， 并选择 “ 添加库文件”， 然后选中里面的3S_CANOPENMASTER,并点击 OK这一步的目的是调用 CANopen 相关的库函数，以便程序使用。六、返回上一级菜单，选中 PLC configuration，如图，点击右键出现 Append Subelement,选择CanMaster，此步的目的是选择主站；七、在菜单栏选择Extras,选择

3、Add configurationfile,选择提供的LENZE 的EDS 文件，如下图：八、接着在PLCConfiguration 中选中CANMastervar点击右键，选择 Append Sublement（添加子元件）,选择 LENZE，这就相对于在 6000 的CAN 网络下添加了一个LENZE 伺服，如果要添加多个伺服，再点击“添加子元件”即可。九、下面需要设置CAN 通信参数，选中 canmasterVAR,在 CAN Parameters 中将baud rate 选择为 500000，这个需要与LENZE 伺服的通信波特率一致；同时请设置“通讯循环周期”为 10000us,而“

4、同步窗长度”为“通讯循环周期”的 1/2，这个时间是 CANIN1 和 CANOUT1 的同步时间。如果不设置这个时间， CANOUT1 将不能够发送出去。这个通讯循环周期时间根据报文的实时性可以进行调整，最小时间为 1000，也就是 1ms;十、选中 LENZE(EDS)VAR,在 base parameters,将 node id 设为和伺服一致，例如.十一、Canparameters设置如下，请确保在“基本参数”栏和“CAN 参数栏”中的”节点 ID”一致；然后把“不初始化”选中，下面的“节点保护”不需设置,因为 LENZE 伺服不支持这种保护方式。十二、从 LENZE 的GDC 中查看

5、 can-in*和 can-out*的地址，然后分别折算成 16 进制，如下所示：Can-in1513201Hcanout1385181HCan-in2641281Hcanout2642282HCan-in2769301Hcanout2770302H为了保证 6000 能够与LENZE 的伺服通信，那么LENZE的 PDO 通讯 ID 号必须与这里的ID 号对应才行，也就要遵循下面的规律：1、LENZE 伺服发送的（canout1-3）对应 codesys 里面配置的 Send PDO-Map（发送 PDO）， 伺服发就是 6000 要接收的2、LENZE 伺服接收的（ canin1-3）对应

6、 codesys 里面配置的 Receiving PDO-Map（接收 PDO）， 伺服收就是 6000 要发送的如下所示：十三、将地址分别作如下图所示的如果您配置的 CANIN1 里面不是 4 个字，而是 2 个双字，那么就把里面的 LW 给删除，重新添加左边的“Unsiged32”即可。十四、在做下这些后，就可以在codesys 中LENZE 伺服的数据了。1、伺服发就是 6000 要接收的，因此发送%IW 开始的2、伺服收就是 6000 要发送的，因此接收 PDO里面的地址是%QW 开始的如何接收伺服发过来的数据呢？只要看上面的地址即可，以 canout1 为例，伺服发送的 PDO（伺服

7、发就是 6000 要接收的）的ID 号是 181，那么在codesys 的里，就可以看到%IW0/%IW1/%IW2/%IW34 个寄存器，这 4 个寄存器就是用来接收伺服canout1 所发送过来的数据的。十五、如果要在 6000 上显示接收过来的数据的，那么就在 visuallization 中点击右键，添加add object,建立可视界面十六、如何建立这些显示或者输入元件呢？选择元件“RECTANGLE”，,然后双击Variables参数，做如下图设置这个设置就是让这个图形显示“%QW0”里面的数据的。十七、如果想要调出键盘，请把“Input”选项里面的Text input 选中，按照

8、下图所示：十八、如果需要在程序中使用这些输入输出寄存器，又不想去死记这些地址的话，可以在resour中点击Global_variables，去这些变量，比如把%QW0为IO_OUT_0 这个变量，然后再程序中使用这个变量就表示你使用了%QW0。十九、程序到 6000 之中，需要在菜单栏中选择 online（联机）communication parameter（通讯参数设置）设置通信参数，6000 现在支持网络，因此需要把 6000 与 PC 设置在同一个网段内，参数请按下面的图例来设置。点击 new，增加一个新的连接，选择 TCP/IP 方式，设置 IP 地址，与 MT6000 中的 IP地址

9、一个号段。请注意，在设置完 IP 地址后，请再的“Motorola byte”但要确保它的值是“NO”,然后再点击 OK，这样参数才能被保存（这是 codesys 的 bug）。二十、6000 硬件设置方法：a)如果需要更改 6000 的IP 地址，开始菜单里面的“网络设置项”，然后设置里面IP 地址，这个 IP 地址设置为与PC 同一个网段即可，但 IP 地址不能一样。然后点击开始菜单上面的挂起，然后请新断电上电重启 6000，重启后codesys 就会自动运行起来了，这时 IP 地址就已经被成功设置了。当PLCARM 运行起来后，即可看到IP 地址（请预先把 6000 和PC 连接上），然

10、后就可以程序了。二十一、程序方法；a)在 codesys 菜单栏 online 中点击 login，按照提示，就可以将 codesys 程序到MT6400 中。二十二、硬件连接;a)将 MT6000 背面的CAN 接头的 9 针接头中的 2 脚和 7 脚，分别连接到伺服HL 和HH 脚上,MT6000 的 CAN 总线接口是不需要电源的，因此只需接 2、7 脚即可。b)如果是使用公司提供的 CANOPEN IO 模块，接线方式也是连接九针头里面的2、7 脚；二十三、接下来即可在看到伺服发送过来的数据了，如下图所示。MT6000 与 CANopen IO 模块的 CAN 通信过程一、添加CANopen IO 模块之前也同样需要在“附加”-“添加配置文件”栏中先添加CANopen IO 的 DES，然后在按照下图的方式添加其到CAN 网络里面,如下图：二、然后再设置其ID 号，注意在“基本参数”与“CAN 参数”里面的ID 号一定要一致；同时请确保“节点保护”不能被选，同时把“