delta机器人项目组时间规划组员

1、基于Delta机器人的 学习项目组员：XXXXXX时间：2016年11月22日星期二目录 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark6 o Current Document Delta 机器人项目组时间规划 2.一、前言 2. HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 1、机器人的优势 2. HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 2、delta 机器人 2. HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 二、Delta 机器人 2. HYPERL

2、INK l bookmark14 o Current Document 1、delta 机器人特点 2. HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 2、delta 机器人的结构 3. HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 3、机器人工作空间 3. HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 4、机器人运动轨迹 4. HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 5、delta 机器人主要用途 4. HYPERLINK l book

3、mark24 o Current Document 6、等级分类 4. HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 三、项目要求 5.1、机械部分 5.2、电气部分 5.3、软件部分 5. HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 四、人员安排 5.五、时间安排 6.六、后期 6.Delta机器人项目组时间规划前言组员： xxxxxx2016年 11月 21日1、机器人的优势在机器人告诉发展的今天， 越来越多的行业开始引进机器人、 机械手， 机器 人，机械手使得企业的工作速度稳步提高，而且在于此同时还节省了人工成

4、本， 这对于企业来说是尤为关键的。 在装配行业尤其以 delta 机器人最为突出， 其中， delta 机器人的优势在于以下几点：（1）、降低人工成本，以及人工附属的各种经济成本。（2）、改善工作条件以及安全性。（3）、扩大按生产能力。（4）、保持产品一致性。（5）、节约资源成本。2、delta 机器人Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统 捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP的空间位置，实现目 标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等 加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本

5、低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。本次任务主要是摸索 delta 机器人的界面操作，编程，以及对 delta 机器人 本体的机械原理和电气原理的分析与学习。最后成果应包含机械图纸， 电气图纸， 以及软件编程等几部分组成。 要求能 够让 delta 机器人运转起来，并且能编写出一个简单的拾取程序，并完成程序的 示教以及回放功能，最后展示一次。并留下文档。二、Delta机器人1、delta 机器人特点Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动 部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复

6、定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。高速稳定，通过示教编程或加载视觉系统能够完成工件的快速拾取、码垛、 装配等操作。2、delta机器人的结构Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、机器人配套输送线及 机器人安装框架。其布局如下图，由机器人本体和传送装置组成。其中，机器人主要由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、末端抓 具中心等组成，另外在外加一个机器人安装框架，组成机器人本体的主要结构。机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线 编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。 根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时

7、操作。3、机器人工作空间Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半 径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。其中祝活动比的活动角度范围可以由软件进行限位，如果软件没有进行限制的话则由机械本体的硬限位决定。以下以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。4、机器人运动轨迹Delta机器人基本的运动轨迹如下图，以点位运动以及加上平滑系数模式下 展示，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置 三个阶段。S3Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的 应用要求，规划不同的运动轨迹。5、delta机器

8、人主要用途各类食品包装生产线药品分拣、收集电子行业：电路板焊接 轻质产品的包装及加工装配6、等级分类以负载重量划分：1kg、3kg、5kg。以工作空间直径划分：800mm、1100mm、1600mm。针对客户的个性化需求，可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提 供定制Delta机器人解决方案，及Delta机器人的配套生产线交钥匙工程三、项目要求本次项目主要分三个方面开展， 分别是机械部分、电气部分和软件编程部分。 通过这三部分来学习与掌握 delta 机器人的操作与基础原理。1、机械部分 机械部分包括机器人的运动原理， 电机、 减速机等的工作方式与原理。 主要 任务是了解机器人的运动原理

9、， 机械结构原理，以及机械制图等方面的数据收集， 归纳。以及汇总还有最后的机械部分文档编写。2、电气部分 电气部分包括电气电路的控制原理，控制回路，电路原理，还有电气图，装 配图以及原理图的绘画。 最终需要拿出的成果是电控箱以及机械本体上的电气图 纸，装配图纸，以及文档编写汇总。3、软件部分 软件部分包括了简单程序的编写以及控制界面的操作等。这部分需要掌握 delta 机器人界面的基础操作，能演示启动机器人，并且要求能编写一段简单的 拾取功能程序， 最重要的是弄懂机器人运动软件原理。 并要求将资料信息收集分 析之后，参与最后文档的编写与汇总。四、人员安排组长： xxx组员： xxx电气部分CAD绘图：xxx机械部分绘图与记录： xx软件部分与操作： xx文档编写与整理： xx后期整理： xx五、时间安排项目时间-.工作