现代控制理论沈阳建筑学院chapter

1、现代控制理论Modern Control Theory 沈阳建筑大学信息与控制工程学院课程介绍学习方法学习要求参考文献课程结构控制系统数学模型状态空间分析能控能观性分析系统综合设计稳定性分析 用 学 习教学目标 应知 应会 教学内容 重点 难点教学方法 理论联系实际 启发式、讨论式学时安排：2课程介绍本课程是自动化专业的一门专业基础课，通过本课程的学习，使学生掌握现代控制理论中最基本的内容，它不仅是控制理论的基础，而且是现代网络分析和线性系统理论的基础，进一步学习有关专业知识及进行工程实践打好必要的基础。 课程内容绪论控制系统的状态空间表达式 控制系统状态空间分析线性控制系统能控性和能观性 控

2、制系统的稳定性分析 线性定常系统的综合 最优控制 教材及参考书教材: 现代控制理论（第三版），刘豹主编，机械工业出版社参考书: Modern control theory, William L. Brogan, Ph.D., PRENTICE-HALL, INC. Englewood Cliffs, New Jersey现代控制理论，于长官，哈尔滨工业大学出版社现代控制理论基础，王照林，国防大学出版社网络交流为了配合教与学，更好地掌握现代控制理论知识，交流学习经验，交换学习信息，在网络上建立了现代控制理论社区。社区建在Yahoo groups 上，社区名称为Modern Control The

3、ory。此社区是针对所开设的课程建立的，内容与教与学密切相关, 欢迎同学加入该社区。网络交流注册方法：向以下邮件地址发邮件，会得到一封自动回复的邮件，按邮件提示，进行简单填写，提交，然后等候批准。获得批准后即可加入社区，参加社区活动。 建议：在Yahoo 上建立帐号sjzu+校园卡编号，以此账号注册网络交流社区所能提供的：Lecture notes/slides,Related learning materials,Outline of the general review,Information and news in this course.教学要求参加本课程的同学必须人手一册教材出勤听课

4、记课堂笔记完成作业（缺课达到1/3，缺作业达1/4者取消正常考试资格。）绪论本节主要内容学习现代控制理论的意义关于自动化的介绍控制理论的发展历程现代控制理论研究的对象、方法及内容现代控制理论与经典控制理论的对比绪论学习现代控制理论的意义科学技术的发展不仅需要迅速地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展准备了两个重要的条件现代数学和数字计算机。现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而对出现的多输入多输出系统、非线性系统和时变系统

5、。绪论学习现代控制理论的意义是自动化专业的理论基础是提高学生专业理论水平的重要环节是许多专业报考研究生的必考课绪论关于自动化的介绍Brief Introduction to Automation定义所谓自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动的进行操作或运行。广义地讲，自动化还包括模拟或再现人的智能活动。DefinitionThe art of making processes or machines self-acting or self-moving. Also pertains to the technique of making a device, machine,

6、 process or procedure more fully automatic.绪论关于自动化的介绍Brief Introduction to Automation自动化的理论基础自动化技术是一门新兴的科学技术，它以控制论、信息论和系统论为理论基础，以哲学的方法论为研究方法。Fundamental knowledge of automationCyberneticsInformation Theory Systemism 绪论关于自动化的介绍 Brief Introduction to Automation狭义自动化和广义自动化狭义自动化是指工业自动化，自动化也是最早应用于工业生产领域的

7、。广义的自动化包括工业自动化、生活自动化、办公自动化和商务自动化。绪论控制理论的发展历程Progress of Control Theory经典控制理论 (Classical Control Theory)现代控制理论(Modern Control Theory) 智能控制理论 (Intelligent Control Theory)控制理论发展趋势 (Trend of Development of Control Theory)绪论控制理论的发展历程经典控制理论形成和发展在20世纪30-40年代，初步形成。在20世纪40年代形成体系。频率理论根轨迹法以SISO线性定常系统为研究对象。以拉氏变

8、换为工具，以传递函数为基础在频率域中分析与设计。经典控制理论的局限性难以有效地应用于时变系统、多变量系统难以有效地应用于非线性系统。绪论控制理论的发展历程现代控制理论现代控制理论的形成和发展Formation and Progress在20世纪50年代形成动态规划法极大值原理卡尔曼滤波上世纪60年代末至80年代迅速发展。非线性系统大系统智能系统 绪论控制理论的发展历程现代控制理论对象:以MIMO线性、非线性、时变与非时变系统为主要研究对象；工具：以线性代数和微分方程为工具，以状态空间法为基础。绪论控制理论的发展历程智能控制理论19701980 大系统理论 控制管理综合19801990 智能控制

9、理论 智能自动化199021c 集成控制理论 网络控制自动化专家系统，模糊控制，人工智能神经网络，人脑模型，遗传算法控制理论与计算机技术相结合计算机控制技术Soft computing绪论控制理论的发展历程控制理论发展趋势企业：资源共享、因特网、信息集成、信息技术+控制技术 (集成控制技术)网络控制技术 计算机集成制造CIMS：（工厂自动化）绪论现代控制理论研究的对象、内容及方法现代控制理论研究的对象线性系统(Linear systems)非线性系统(Nonlinear systems)时变系统(Time variable systems)多变量系统(Multivariable systems

10、)连续与离散系统(Continuous/discrete time systems)(P.177 About Lyapunovs stability criteria for nonlinear systems)绪论现代控制理论研究的对象、内容及方法现代控制理论研究的内容线性系统理论 (Theory of Linear Systems)非线性系统理论(Theory of Nonlinear Systems)最优控制(Optimal Control)系统辨识(System Identification)自适应控制(Adaptive Control)最优滤波理论等(Optimal filterin

11、g Theory)绪论现代控制理论研究的对象、内容及方法现代控制理论研究的方法研究系统输入/输出特性和内部性能(Input/output properties of systems and internal performance)绪论现代控制理论与经典控制理论的对比共同区别对象主要内容系统分析：研究系统的原理和性能设计：改变系统的可靠性（综合性能）研究对象：单入单出（SIS0）系统，线性定常工具：传递函数(结构图)，已有初始条件为零时才适用试探法解决问题 ： PID串联、超前、滞后、反馈研究对象：多入多出（MIMO）系统、线性定常、非线性、时变工具：状态空间法、研究系统内部、输入状态（内部）输出改善系统的方法：状态反馈 、输出反馈现代古典绪论控制问题 (Control Problem)对于受控系统（广义系统）S，寻求控制规律u(t)，使得闭环系统满足给定的性能指标要求。绪论控制问题 (Control Problem)建模(Modelling)：用数学模型描述被控对象分析(Analysing)：定性(Quality)：稳定性、能观能控性定量(Quantity)：时域指标、频域指标设计(Design)：控制器设计、满足性能要求结构设计参数设计实施(Implementation)：实