AGV：国产品牌最有希望的工业机器人

1、内容目录 HYPERLINK l _bookmark0 AGV：行走的工业机器人，智能制造的重要终端4 HYPERLINK l _bookmark1 AGV , 行走的工业机器人 ，智能制造和智能物流的关键4 HYPERLINK l _bookmark7 AGV 不止是一辆小车：其控制系统的构成6 HYPERLINK l _bookmark9 不同导航方式相互补充，激光和自然导航推广迅速6 HYPERLINK l _bookmark10 磁导航AGV6 HYPERLINK l _bookmark13 激光导航AGV7 HYPERLINK l _bookmark16 惯性导航AGV7 HYPER

2、LINK l _bookmark19 自然导航AGV8 HYPERLINK l _bookmark21 行业发展相当乐观，国产品牌笑傲江湖8 HYPERLINK l _bookmark22 各行各业需求强烈，实现搬运的智能化和高效化8 HYPERLINK l _bookmark23 汽车、3C 是应用占比最大的行业8 HYPERLINK l _bookmark25 AGV 在应用市场将发展到了全产业链推广阶段9 HYPERLINK l _bookmark26 3C、电商等带动了快速增长的市场9 HYPERLINK l _bookmark34 市场结构：国产 AGV 品牌独占风骚，成为工业机器人

3、领域翘楚12 HYPERLINK l _bookmark38 具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势14 HYPERLINK l _bookmark39 投资建议15 HYPERLINK l _bookmark40 主要活跃企业一览15 HYPERLINK l _bookmark42 佳顺智能：产品布局完整的领先的移动工业机器人企业17 HYPERLINK l _bookmark50 爱智威： AGV 业务成长迅速，筹备物联网协同效应可期20图表目录 HYPERLINK l _bookmark2 图 1：2009-2016 年“双十一”阿里平台总交易规模（亿元）4 HYPERLI

4、NK l _bookmark3 图 2：位于天津的阿里菜鸟仓库，AGV 灵活自如搬运分拣4 HYPERLINK l _bookmark4 图 3：多关节型工业机器人5 HYPERLINK l _bookmark5 图 4：移动工业机器人（AGV）5 HYPERLINK l _bookmark6 图 5：AGV 是数字化智能工厂的关键5 HYPERLINK l _bookmark8 图 7：AGV 系统构成6 HYPERLINK l _bookmark11 图 8：磁导航AGV 原理7 HYPERLINK l _bookmark12 图 9：磁导航AGV 工作中7 HYPERLINK l _bo

5、okmark14 图 10：激光导航AGV 原理7 HYPERLINK l _bookmark15 图 11：激光导航 AGV 工作中7 HYPERLINK l _bookmark17 图 12：惯性导航AGV 原理8 HYPERLINK l _bookmark18 图 13：惯性导航AGV 工作中8 HYPERLINK l _bookmark24 图 6：AGV 的行业应用比例9 HYPERLINK l _bookmark27 图 14：3C 和电商领域对AGV 的需求迅速提升10 HYPERLINK l _bookmark28 图 15：全球AGV/AGC 销量及预测10 HYPERLIN

6、K l _bookmark29 图 16：中国AGV 增量与增速11 HYPERLINK l _bookmark31 图 17：我国叉车产量情况12 HYPERLINK l _bookmark32 图 18：我国叉车年销量近三年保持在 32 万台左右12 HYPERLINK l _bookmark35 图 19：关节工业机器人的国内市场格局13 HYPERLINK l _bookmark36 图 20AGV 构成部件基本可以实现国产化13 HYPERLINK l _bookmark44 图 22：佳顺智能激光叉车AGV18 HYPERLINK l _bookmark46 图 23：公司营业收入

7、快速增长19 HYPERLINK l _bookmark47 图 24：公司盈利情况改善19 HYPERLINK l _bookmark48 图 25：销售毛利率和销售净利率改善19 HYPERLINK l _bookmark49 图 26：ROE 改善19 HYPERLINK l _bookmark52 图 27：公司“定制化”的业务流程21 HYPERLINK l _bookmark54 图 28：爱智威营业收入快速增长22 HYPERLINK l _bookmark55 图 29：爱智威净利润快速增长22 HYPERLINK l _bookmark56 图 30：公司毛利率和净利率22

8、HYPERLINK l _bookmark57 图 31：公司ROE 有下降趋势22 HYPERLINK l _bookmark20 表 2：不同导航方式的AGV8 HYPERLINK l _bookmark30 表 3：物流机器人市场规模11 HYPERLINK l _bookmark33 表 1：AGV 发展趋势12 HYPERLINK l _bookmark37 表 4：两类工业机器人市场格局差异原因分析14 HYPERLINK l _bookmark41 表 5：新三板AGV 相关企业情况15 HYPERLINK l _bookmark43 表 6：佳顺智能公司的主要产品及功能17 H

9、YPERLINK l _bookmark45 表 7：和顺达、创佳瑞为公司持股平台18 HYPERLINK l _bookmark51 表 8：爱智威产品系列20 HYPERLINK l _bookmark53 表 9：爱智威股权结构21AGV：行走的工业机器人，智能制造的重要终端AGV , 行走的工业机器人 ，智能制造和智能物流的关键电商“双十一”大战在 2016 年依旧火爆上演。对于各家电商来说，火爆的交易不仅考验了他们的服务器、支付系统等软硬件设施，同样考验着他们的仓储和物流能力。在电商物流行业，亚马逊通过 KIVA 机器人、京东通过无人仓计划都在加速提升自身物流水平。自动化物流仓储是未

10、来发展的方向，而AGV（Automated Guided Vehicle）就是智能物流中扮演重要角色的“移动工业机器人”。图 1：2009-2016 年“双十一”阿里平台总交易规模（亿元）1400120010008006004002000“双十一”阿里平台总交易规模（亿元）增速2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2000.00%1800.00%1600.00%1400.00%1200.00%1000.00%800.00%600.00%400.00%200.00%0.00%资料来源：亿邦动力网图 2：位于天津的阿里菜鸟仓库，AGV 灵活自如搬运分拣资料

11、来源：高工机器人AGV，智慧工厂少不了的移动工业机器人。在智慧工厂里，工业机器人必不可少。除了多关节型机器人精准地“挥舞”它的机械手臂，齐刷刷快速完成工作任务这种场境外，还有灵活精准地穿梭在货架/生产线之间的工业移动工业机器人 AGV，它们取货、搬运、堆货一气呵成，完全无人操控。AGV 是一种自主移动机器人，装有电磁或光学等自动导引装臵，进行非接触式导引，能沿规划路径行驶，自动避开障碍物安全驶向指定目标，从而完成各种给定任务。作为物流搬运装备中自动化水平最高的产品，AGV 越来越多地应用于制造、仓储、医疗等多个行业领域。图 3：多关节型工业机器人图 4：移动工业机器人（AGV）资料来源：高工机

12、器人资料来源：高工机器人自动化立体仓库和柔性装配线是智能制造的重要环节，AGV 是其中的关键。随着智能制造的推进，柔性装配线和自动化立体仓库进入快速发展阶段。在这个过程中，自动导引运输车AGV 在自动仓库和生产车间之间、各工位之间、各段输送线之间起到了无比关键的作用。， 实现了完全无人操控。与传统的传送带或者传送辊道相比，AGV 传送路线具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，广泛应用于柔性制造系统和立体仓库。在智能制造生产系统中，AGV 的使用大大提高了产品生产的质量和效率。图 5：AGV 是数字化智能工厂的关键资料来源：新松机器人AGV 不止是一辆小车：其控制系统的构成A

13、GV 系统主要是物流上位调度系统、AGV 地面控制系统以及AGV 车载控制系统组成，三者相互协助工作，从而实现自动化运输。地面（上位）控制系统地面控制系统是 AGV 系统的核心，主要负责任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理、通讯管理和自动充电等。车载（单机）控制系统在收到地面系统的指令后，车载（单机）控制系统负责 AGV 单机的导航、引导、路径选择、车辆驱动、装卸操作等。自动引导系统导航系统为 AGV 单机提供系统绝对或者相对位臵以及航向。图 6：AGV 系统构成资料来源：昆船集团不同导航方式相互补充，激光和自然导航推广迅速AGV 主流导航方式有四种，不同导航方式适应不同环境，之间相互补充。

14、AGV 诞生以来， 就其导航方式，人们创造出了不同的导航方式 AGV，目前主流都有磁导航 AGV、激光导航AGV、惯性导航 AGV 和自然导航 AGV。不同 AGV 导航方式有适合的不同工作环境，并不存在某种导航方式将独霸天下的情况 ，不同的导航方式将互相补充。磁导航 AGV磁导航是一种较为传统的导航方式。磁导航 AGV 是利用磁场检测传感器检测预先设定的地面磁带来引导 AGV 运行，此导航方式引导原理简单，简单实用，成本低，性价高，但由于磁带外露，易被污染和损伤，适合于环境较好、地面无金属物质干扰的场合。磁导航是目前应用最广泛的一种导航方式，主要应用在汽车，电子，家电行业。图 7：磁导航 A

15、GV 原理图 8：磁导航 AGV 工作中资料来源：昆船集团资料来源：昆船集团激光导航 AGV激光导航 AGV 是利用激光传感器检测反射板得到自身坐标，再通过三点定位原理进行定位导航，无需在地面预设磁带等轨道。激光导航方式的优点是定位精准，地面无需其他定位装臵，行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境。激光导航在 AGV 中为高端产品，主要应用在烟草，印刷，机械，行业。图 9：激光导航 AGV 原理图 10：激光导航 AGV 工作中资料来源：昆船集团资料来源：昆船集团惯性导航 AGV惯性导航 AGV 是利用电机行走编码器与惯性传感器（陀螺仪）通过对自身的位臵姿态进行控制来实现导航，无需在地面预设

16、磁带等轨道，但在地面需预设磁钉或者二维码作为标定标识。若在室外可接入 GPS 导航模块。此导航方式在航天和军事上有较早应用，主要优点是定位准确性高、灵活性强，便于组合和兼容，适用领域光。惯性导航是 AGV 中端产品，主要应用在 电子，家电行业。图 11：惯性导航 AGV 原理图 12：惯性导航 AGV 工作中资料来源：昆船集团资料来源：昆船集团自然导航 AGV自然导航 AGV 通过激光测量系统，能够在激光束的帮助下实时测量一个平面内轮廓。由轮廓处理不断的行走学习、积累，最终形成一个二维极坐标下真实环境地图。通过对该地图的再次匹配与识别，得到当前 AGV 在地图坐标系中的位臵信息，通过该位臵信息

17、则可实现将AGV 自动控制到地图中的目标位臵。此导航方式为高端技术，前沿技术，目前市场应用还较少，是以后 AGV 行业的技术发展趋势。表 1：不同导航方式的 AGV项目磁导航激光导航惯性导航自然导航备注基本配臵导航：磁传感器导航：激光导航器控制：工控机导航：陀螺仪控制：工控机导航：激光导航控制：工控机采购成本较低较高中等较高地面施工施工最大施工最小施工中等不需要激光导航地面上不需要施工，仅在墙上安装发射板即可；磁导航需要在地面上贴磁条，指令卡贴敷在地表， 某些工况需要开槽埋磁条适用环境非金属地面的室内环境室内环境可室内外环境室内环境惯性导航到室外使用时可以与 GPS 导航技术难度低中中高适用装

18、载方式后期改造地面潜入型，牵引型（适用于轻载型）叉车式，辊筒移载，牵引型软件程序与路线更改，叉车式，辊筒移载，牵引型，潜伏式叉车式，辊筒移载，牵引型，潜伏式成本重新铺设磁条磁卡资料来源：搜集整理部分激光反射板位臵调整软件程序与路线更改软件程序与路线更改行业发展相当乐观，国产品牌笑傲江湖各行各业需求强烈，实现搬运的智能化和高效化汽车、3C 是应用占比最大的行业AGV 传送路线具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，在传统制造业领域、公用/专业场所等需要灵活完成物料/货品运转和装卸的行业，具有极高的应用价值。根据 robotinside 的数据，汽车和 3C 领域的应用目前占了

19、AGV 应用比例的一半以上，二者分别占比 45%和 18%。图 13：AGV 的行业应用比例2015年AGV的行业应用比例2%汽车20%15%3C45%电商烟草资料来源： robotinside其他18%AGV 在应用市场将发展到了全产业链推广阶段从 AGV 需求情况来看，汽车、烟草、家电、印刷等传统领域占比很大。经过几年的市场培育，AGV 在这些行业将发展到全产业链推广阶段。根据高工机器人的预测，预计未来 60% 以上AGV 市场需求将来自于传统行业。汽车制造业对 AGV 的需求一直保持旺盛增长态势，并有两大子领域需求突出。汽车制造业对 AGV 的需求旺盛，尤其是两大领域：一是新建和改造的汽

20、车总装车间底盘合装领域，AGV 要与汽车装配工艺相结合，对 AGV 行走控制、装配控制、同步跟踪技术和对 AGV 设备本身的稳定性和可靠性要求非常严格。二是汽车生产过程中物料车的输送应用，这类系统的特点是控制简单，路线固定，不需要复杂的系统调度管理，对 AGV 的要求没有前者严格。仓储业是AGV 最早的应用场所。1954 年世界上首台AGV 就是在美国南加州的Mecury MotoFreight 公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。海尔集团投产运行的立体仓库中，9 台 AGV 组成了一个柔性库内自动搬运系统，每天能完成 23000 多次的出入库货物和零部件搬运。电商仓储物流系统

21、自动化的发展，要求搬运设备智能化，AGV 在智能化物流系统中能发挥重要作用，需求强烈。随着电商仓储物流自动化的发展，智能型搬运设备已经成为物流领域的必须。传统物流设备容易受场地改变或者工序升级而难以实现二次利用，而 AGV 极具柔性、实施简单，能够很好地解决这一问题，使物流设备利用效率大大提升，从而在物流系统自动化中发挥巨大作用。烟草、医药、食品等对清洁、安全有特殊要求的行业，AGV 应用得到重视。烟草行业是 AGV 的需求大户，国内许多卷烟厂都已有应用，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂等，未来对 AGV 的需求主要在新产品更新和新厂投资应用。在未来几年对AGV 的需求主要

22、表现为AGV 产品更新换代及少量新厂投资建设。3C、电商等带动了快速增长的市场AGV 正处在高增长期，流通物流领域和 3C 电子制造领域是主要需求拉动领域。根据高工机器人的报告，2015 年全球 AGV 新增 1.65 万台，同比增长 36.9%。国内 AGV 2014 年市场新增量为 3150 台，同比增长 29.15%，2015 年新增量为 4300 台，同比增速超过 36%。2015年 AGV 市场新增需求主要来自汽车、3C、电商、烟草行业：其中汽车制造业是用量最大的领域，趋于成熟，主要靠新建汽车厂拉动；在 3C 电子制造业领域，对 AGV 也需求明显；2015 年一些电商建设物流基地，

23、对AGV 需求较为旺盛；未来，流通物流领域和 3C 电子制造领域对AGV 需求将有突破性的进展，增长速度将超过 45%。图 14：3C 和电商领域对 AGV 的需求迅速提升100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%其他烟草电商3C汽车2014年2015年资料来源：robotinside图 15：全球 AGV/AGC 销量及预测450004000035000300002500020000150001000050000全球AGV/AGC销量及预测（台）增速2011年2012年2013年2014年2015年2016年E 2017年E 2018年E40.00%35.00%30.

24、00%25.00%20.00%15.00%10.00%5.00%0.00%资料来源：高工机器人图 16：中国 AGV 增量与增速5000450040003500300025002000150010005000中国AGV/AGC增量（台）增速2011年2012年2013年2014年2015年60.00%50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%资料来源：高工机器人从市场规模来看，AGV 目前国内市场规模约 12 亿元，并随着物流自动化需求的提升还将扩大。2015 年国内AGV 新增量为 4300 台，同比增速超过 36%，其中 AGV 销售占比 51%，AGC 销售占

25、比 45%，激光叉车占比 4%；我们以 AGV 平均单价 48 万，AGC 平均单价 10万，激光叉车平均单价 85 万为计算标准，整个物流机器人行业市场规模约 14 亿元，其中AGV 和激光叉车市场规模约 12 亿元。表 2：物流机器人市场规模AGVAGC激光叉车移动机器人市场销量占比51%45%4%100%销量219319351724300平均单价（万/台）481085-市场规模（万元）1052641935014620139234资料来源：高工机器人预计 AGV 潜在市场空间每年至少 320 亿。我国叉车市场近三年保持稳定， 2015 年销售电动叉车 32 万台，假设未来这一销售趋势仍将保

26、持，且约有一半的叉车将被 AGV 叉车所取代，同时 AGV 价格平均在 20 万元左右，则每年 AGV 的市场空间约 320 亿元=32（万台）*50%*20（万元/每台）。此外，再考虑到我国叉车巨大的保有量，若考虑到这些保有叉车的换代更新 成 AGV 的情况，则我们预计每年 AGV 的市场空间将不止 320 亿元。图 17：我国叉车产量情况叉车产量（台）3500003000002500002000001500001000005000002009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年资料来源：wind图 18：我国叉车年销量近三年保持在 32 万台左右叉车销量（台）40

27、00003500003000002500002000001500001000005000002009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年资料来源： wind表 3：AGV 发展趋势发展趋势具体体现与行业应用结合更加紧密AGV 与周边设备将更加紧密地结合，AGV 必须与应用行业领域的“工艺要求”相结合AGV 需求多样化AGV 需求多样化，如侧出叉式、货架式、多车协调式以及高位取货式与传统AGV 本体相结合导航方式多样化AGV 导航方式多样化，混合导航、户外导航、自由路径导航将成为需求热点重载AGV 快速增长适合户内、户外应用的重载AGV 需求将呈几何倍数增长资料来源：新

28、松机器人市场结构：国产 AGV 品牌独占风骚，成为工业机器人领域翘楚与关节工业机器人，外资品牌占据大半江山不同的是，工业移动机器人的国内市场，90%是国产品牌。关节工业机器人这种“洋强我弱”的市场格局，在我们之前的系列报告中已经有过描述和分析，我们认为国内关节型工业机器人的“产业链不够完善，核心零部件缺失，技术水平有待提升”是主要原因。而 AGV 即使是也需要零部件中的减速器，精度等性能要求不如关节型工业机器人高，AGV 的产品构成基本可以全部国产化。图 19：关节工业机器人的国内市场格局资料来源：佳顺智能 BP图 20：AGV 构成部件基本可以实现国产化资料来源：佳顺智能 BP造成国内两类工

29、业机器人市场格局差异分明的原因，可以总结为产品本身、技术本身和制造成本的差异。1）从产品本身来讲，关节工业机器人可以做成标准化产品，能够大规模批量生产，而AGV 具有非标属性，不可大规模量产，并且对现场服务响应能力要求很高。2）从技术本身看，关节型机器人的核心零部件精度要求高，高精度 RV 减速器和伺服电机更多依赖整个工业基础，而AGV 关键在“控制”，对机械制造的要求较低，在软件和算法上的突破是发展的关键。3）从制造成本考虑，国外的关节型工业机器人通过大规模自动化生产，同时具有零部件供应的成本优势，在品质保证的同时，能够在成本上比国内企业有优势。而 AGV 的“非大规模生产”和“对机械结构要

30、求相对较低”的特点，国内企业制造反而具备优势。表 4：两类工业机器人市场格局差异原因分析关节机器人AGV“非标性”，“定制性”，无法大规模化的产品本身标准化产品，可以大规模化批量化生产核心零部件如高精度减速机，高精度生产，现场服务已及快速响应非常关键，“小型企业”可以通过细分市场，差异化的服务，得以生存重在“控制”，对机械制造工艺要求相技术本身生产成本资料来源：佳顺智能 BP伺服电机非常关键，与国家工业基础息息相关国外大公司通过大规模的自动化生 产，成本控制和品质保证上比国内企业有优势对较低；在控制软件在下足功夫，就可以有很大的发展。国内完全可以制造，且需要现场服务， 国内人工服务成本具有优势

31、具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势从行业上看，具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势，技术积累和客户规模都是竞争优势的重要体现。目前国内主要参与者有 A 股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能、爱智威，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流均在行业内具备较强的应用积累和技术积淀，比较容易在竞争中占据优势。AGV 整机的发展将带动零部件的发展。AGV 产业下游涉及到众多应用领域，下游并不直接享受AGV 产业政策的利好，但通过需求刺激上游产业规模的爆发。AGV 整机将先发展起来, 然后带动零部件发展，以中下游带动上游，有望加速重要零部件，如激光雷达的国产化进

32、程。投资建议主要活跃企业一览国内 AGV 机器人高性价比优势以及为客户提供的个性化服务也是国产厂商取胜市场的关键因素。目前中国 AGV 市场的主要参与者有 A 股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流、苏州华晓精密工业、机科发展科技股份有限公司等。国内厂家的市场份额大于 90%。新三板中有 AGV 业务的公司有佳顺智能、爱智威、恒鑫智能、勃达微波、上川智能、思尔特、机科股份、国瑞智能等，其中我们建议重点关注以 AGV 为主营业务的佳顺智能（834863.OC） 和爱智威（837623.OC）。表 5：新三板 AGV 相关企业情况证券代码证券简称主营

33、产品名称2015 营业收入（万元）2015 净利转让润（万元） 方式所属分层销售毛利率（%）销售净利率（%）EPS834863.OC佳顺智能837623.OC爱智威佳顺智能 AGV 中央管理系统、佳顺智能SMT 式、佳顺智能叉车式 AGV、佳顺智能单向牵引式、佳顺智能单向潜伏式、佳顺智能合装AGV、佳顺智能激光导航叉车AGV、佳顺智能双向潜伏式爱智威叉举式无人搬运车、爱智威承载式无人搬运车、爱智威牵引式无人搬运车、爱智威潜入式牵引台车恒鑫智能 AGV 搬运机器人、恒鑫智能笔记本电脑自动化生产线、恒鑫智能壁挂炉、热水器自动化生产线、恒鑫智能冰箱、冷柜自动化生产线、恒鑫智能厨房电器自动化生产线、恒

34、鑫智能电机自动化生产线、恒鑫智能翻转机器人、恒鑫智能复印机、打印机自动化生产线、恒鑫智能高速轨道道岔垫板自动化生产线、恒鑫智能烘焙食6,118.01278.561,000.42119.44协议创新层52.464.550.13转让协议基础层37.9611.940.26转让832239.OC恒鑫智能834656.OC勃达微波品自动立体冷却库、恒鑫智能夹抱入箱机器人、恒鑫智能空调自动化生产线、恒鑫智能码垛机器人、恒鑫智能摩托车、发动机、自动化生产线、恒鑫智能汽车铝轮毂自动化生产线、恒鑫智能汽车配件自动化生产线、恒鑫智能洗衣机自动化生产线、恒鑫智能液晶电视显示器自动化生产线、恒鑫智能智能监控系统、恒鑫

35、智能装配机器人、恒鑫智能自动化包装系统、恒鑫智能自动立体仓储系统勃达微波 AGV 智能运输系统、勃达微波单层连续式微波设备、勃达微波多层连续式微波设备、勃达微波多层热风干燥设备、勃达微波多层微波热风复合干燥设备、勃达微波热泵新能源技术、勃达微波微波高温马弗炉、勃达微波微波连续高温设备、勃达微波箱体式微波设备、勃达微波真空微波设备上川智能前进后退式AGV 搬运机器人、上川智能潜伏式AGV 搬运机器人、上川智能生产流水线、上川智能视觉影像系统、上3,225.65591.73协议转让10,242.531,684.31协议转让协议基础层35.4018.340.44创新层41.9116.440.5683

36、4871.OC上川智能川智能水平多关节机器人、上川智能拖拉式 AGV 搬运机器人、上川智能自动螺丝机、上川智能自动贴标机、上川智能自动贴膜机2,404.3162.03转让基础层28.962.580.06835532.OC思尔特思尔特白车身机器人点焊生产线、思尔特不锈钢开关柜机器人焊接系统、思尔特叉车式激光导引AGV 物流车、思尔特车厢部件机器人焊接系统、思尔特打磨机器人工作站、思尔特底盘件机器人生产系统、思尔特分离器封头切割焊接生产线、思尔特分离器筒体马鞍切割/组对/焊接工作站、思尔特辊道式激光导引AGV 物流车、思尔特花洒机器人激光焊接生产线、思尔特机器人浇铸系统层门板焊接生产线、思尔特结构

37、件机器人喷漆系统、思尔特铝合金托盘机器人焊接生产线、思尔特门盖机器人涂胶生产线、思尔特桥壳热模锻机器人搬运生产线、思尔特清光机器人工作站、思尔特球铰链锻压搬运生产线、思尔特全方位重载AGV 物流车、思尔特数控车床机器人上下料系统、思尔特特大型工件机器人焊接系统、思尔特涂胶滚边机器人生产线、思尔特挖掘机结构件数字化焊接车间、思尔特型材机器人切割生产线、思尔特重载轨道式 RGV 物流车机科股份 PCB 智能制造生产线、机科股份拆箱机器人、机科股份电子产品自动化制造装备、机科股份固废处臵设备及工程、机科股份机电一体化产品定制、机科股份13,469.53179.62协议基础层25.601.330.03

38、转让835579.OC机科股份技术服务、机科股份数字化工厂、机科股份水处理设备及工程、机科股份特种设备（军工）、机科股份冶金自动化包装机组、机科股份移动机器人（AGV）、机科股份智能化控制系统、机科股份重大科研项目、机科股份自动检测与分选及自动装配线发动机装配线、国瑞智能 AGV 小车系统、国瑞智能板式链输送机、国瑞智能大滑板输送机、国瑞智能地面垂直链输送机、国瑞智能动力总成及后悬自动合装、国瑞智能辊子输送机、国瑞智能焊装自动化生产线、国瑞智能滑橇输送机、国瑞智能机器37,817.501,396.24做市转让837961.OC国瑞智能人点焊、国瑞智能机器人滚边、国瑞智能机器人弧焊、国瑞智能机器

39、人螺母焊、国瑞智能机器人涂胶、国瑞智能积放式悬挂20,616.72412.17转让基础层9.712.000.13输送机、国瑞智能摩擦输送机、国瑞智能皮带输送机、国瑞智能四轴柔性单元、国瑞智能涂装设备、国瑞智能自行小车输送机、其他设备协议基础层14.373.690.16资料来源：wind佳顺智能：产品布局完整的领先的移动工业机器人企业国内 AGV 领先企业。公司专注于移动机器人及计算机控制系统的研发、生产、销售，在 AGV及其管控系统实践应用中拥有良好的技术积累，已经形成各类磁导 AGV、激光导航 AGV 和AGV 系统及配件的产品布局。下游客户涵盖电子、汽车、家电等行业。公司 2016 年上半

40、年实现营业收入 3803.6 万元，同比增长 27.56%，实现净利润 72.7 万元。AGV 产品布局完整，应用领域不断拓宽。 AGV 是国际物流技术发展的新趋势之一，公司已经在搭载货物方式、行驶方向、导航方式等方面形成了完善的产品布局，包括后牵引式、潜伏牵引式、背负式、滚筒式、叉车式、SMT 专用、合装 AGV、定制化产品 AGV（按搭载方式）；单驱单向、单驱双向、双驱双向 AGV（按行驶方向）；磁条导航式、混合导航式、激光导航式 AGV（按导航方式）。公司完善的产品布局，顺应了 AGV 应用领域不断拓广的趋势，从已有较广的分布家电制造、电子产品、汽车零部件等行业，迅速扩展到电商、汽车整装

41、厂等领域。表 6：佳顺智能公司的主要产品及功能产品名称产品说明应用领域技术与服务激光导航叉车 AGV本产品为一种无轨导航技术，为AGV 行业的较高“门槛”、高附加值产品AGV 到达指定地点后，由人工将料车与牵引钩挂接。AGV 移动到达下家电制造业、电子产品业、汽车行激光导航业等诸多行业的物料及成品搬运AGV 中央管理系统单向牵引式单向潜伏式双向潜伏式料指定位臵后，自动卸下料车。 本产品可单次牵引多台料车， 并有多站点选择功能。AGV 到达指定地点后，由人工将料车与牵引钩挂接。AGV 移动到达下料指定位臵后，自动卸下料车。本产品可单次牵引多台料车，并有多站点选择功能。AGV 潜伏到台车之下后通过

42、牵引棒的自动升降实现料车的挂接或脱落料车。本产品灵活性强，牵引能力达到 1 吨以上AGV 潜伏到台车之下后通过牵引棒的自动升降实现料车的挂接或脱落料车。本产品灵活性强，牵引能力达到 1 吨以上。工作时料箱臵于 AGV 车体之上。家电制造业、电子产品业、汽车行业等诸多行业的物料及成品搬运家电制造业、电子产品业、汽车行业等诸多行业的物料及成品搬运家电制造业、电子产品业、汽车行业等诸多行业的物料及成品搬运家电制造业、电子产品业、汽车行业等诸多行业的物料及成品搬运家电制造业、电子产品业、汽车行磁导航、混合导航磁导航、混合导航磁导航、混合导航磁导航、混合导航双向背负式叉车式 AGV资料来源：公开转让说明

43、书本产品可通过呼叫系统控制 AGV运输料箱到任一选择性的站点。本产品在传统电动叉车基础上增加智能导航和控制系统，实现无人控制下的叉车物料转运任务。业等诸多行业的物料及成品搬运磁导航、混合导航家电制造业、电子产品业、汽车行磁导航、混合导航业等诸多行业的物料及成品搬运重视研发，技术积累深厚，掌握领先激光导航和重载 AGV 产品技术。公司注重研发技术的资金投入，不断增加自有技术的积累，公司现拥有专利及软件著作权 61 项（其中专利 53 项， 软件著作权 8 项），产品自有化率高。公司研发结合了客户的需求与市场发展趋势创新，市场上大多数 AGV 都是磁导航方式，激光导航式 AGV 技术难度较高，公司

44、 2015 年引进多名技术骨干，并设立子公司专注重载AGV 研发，已先后研发出激光导航AGV、重载AGV。图 21：佳顺智能激光叉车 AGV资料来源：公司官网公司管理良好，持股平台增强团队凝聚力。公司为高级研发人员设计搭建合理的激励体系并提供有竞争力的薪酬待遇，创造舒适良好的办公环境，员工满意度较高。同时，公司设计了持股平台鸿溢泽、和顺达、创佳瑞，增强核心员工的归属感，最大限度地调动员工工作能动性。表 7：和顺达、创佳瑞为公司持股平台排名股东名称持股数量(股)占总股本比例(%)股本性质1李特8,434,00036.45个人股2深圳市和顺达创业投资有限合伙企业(有限合伙)4,166,00018.

45、00境内法人股3苏州工业园区禾源北极光创业投资合伙企业(有限合伙)4,000,00017.29境内法人股4中国宝安集团资产管理有限公司2,000,0008.64境内法人股5深圳市前海大米成长创业投资基金企业(有限合伙)1,666,7007.20境内法人股6深圳市创佳瑞创业投资有限合伙企业(有限合伙)1,400,0006.05境内法人股7天津市优势创业投资管理有限公司-优势精耕新三板 1 号私募投620,0002.68三板流通A 股资基金8佛山市瑞信兆丰投资中心(有限合伙)520,0002.25三板流通A 股9李雁翎333,3001.44个人股合计23,140,000100.00资料来源：win

46、d营业收入快速增长，盈利能力改善。物流自动化的趋势和公司领先 AGV 产品，带动公司业绩的高速增长。公司营业收入从 2013 年的 1165 万增长到 2015 年的 6118 万，期间复合增速达到 73.7%。由于公司 AGV 产品研发投入较大，公司 2014 年净利润为-591 万元，2015 年起公司盈利能力改善，实现净利润 278 万元。销售毛利率从 2013 年的 36.9%增长到 2015 年的 52.46%。图 22：公司营业收入快速增长图 23：公司盈利情况改善70006000500040003000200010000营业收入(万元）增速2013年2014年2015年2016年

47、H160.00%140.00%120.00%100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%0.00%4003002001000-100-200-300-400-500-600-7002013年2年2015年2016年H014净利润（万元）资料来源：wind资料来源：wind图 24：销售毛利率和销售净利率改善图 25：ROE 改善ROE(加权)(%)ROE(加权)(%)销售毛利率(%)销售净利率(%)2013年2014年2015年6050403020100-10-20-30202013年2014年2015年0-20-40-60-80资料来源：wind资料来源：wind3.3.

48、爱智威： AGV 业务成长迅速，筹备物联网协同效应可期天津爱智威机器人制造股份有限公司成立于 2010 年，公司一直专注于 AGV 机器人的研发、生产和销售。公司 AGV 机器人按照搭载货物方式可划分为：牵引式无人搬运车、叉举式无人搬运车、潜入式无人搬运车和承载式无人搬运车。公司产品已经广泛应用于多个行业，从最早的家电制造、电子产品、汽车零部件等行业，迅速扩展到电商、汽车整装厂等领域。表 8：爱智威产品系列产品系列产品图片应用领域产品特性分为箱型台车和平板托盘车。将牵引式无人搬运车叉举式无人搬运车潜入式牵引台车承载式无人搬运车资料来源：公开转让说明书广泛应用于汽车、物流、家电制造、电子产品等诸

49、多行业的物料及成品搬运广泛应用于汽车、物流、家电制造、电子产品等诸多行业的物料及成品搬运广泛应用于汽车、物流、家电制造、电子产品等诸多行业的物料及成品搬运广泛应用于汽车、物流、家电制造、电子产品等诸多行业的物料及成品搬运MCAT 用连接锥和台车连接到一起，可以牵引 500 公斤的重量。小批量的货物可以及时运输，提高效率。最大载重为 2 吨，采取液压式举升动力，叉属底部距地面最高达 1.6米，举升定位精度为正负 5mm，可自接受任务并执行。车体高度降低，使得 MCAT 可以潜入到运输台车的底下，自动弹出牵引栓，挂在台车的框架上，开始牵引搬运。潜入式牵引台车转弯半径更小，即使在狭窄的地方也能使用。工作时料箱臵于 AGV 车体之上， 将零件搬运至工艺要求的下一相关 的工位上，完成后，返回装载工位， 全过程无需人员运输，实现自动检 测、自动