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文档简介

1、5.3输出反馈系统的根轨迹改造系统的结构，使系统的主导极点在期望极点位置。按主导极点考虑动态性能同时考虑非主导极点零点，并留有余地。j5.3.1串联领先校正适应于：校正动态性能方法： 用领先校正环节，使闭环主导极点放置在期望 极点位置。例5.6 单位反馈系统要求指标：0.5 n=4+-原系统5.3.1串联领先校正期望极点原极点期望 特征方程 期望传递函数5.3.1串联领先校正对消法+-校正装置-2-42420L()20lg25.3.1串联领先校正作图法由作主导复极点原系统在s1的相角：需要附加相角c=300 设领先校正装置： 5.3.1串联领先校正1,连PO,作PA平行于实轴2,作PB平分AP

2、O3,在PB两侧作C/2 (150)射线，交实轴于-5.5，-3由幅值条件：得 kc= 4.85 55.3.1串联领先校正+闭环特征方程：闭环极点闭环零点5.3.2串联滞后校正适应于：校正稳态精度方法：在原点附近放置滞后偶极子，增加开环增益，而 不影响系统的动态性能。例5.6 单位反馈系统要求性能指标:秒，单位斜坡输入时 解：(1)画原系统根轨迹开环极点5.3.2串联滞后校正j0.8-0.4(2)校核系统动态指标：作图得主导复极点 -4 j0.80.40.8校相角条件： = -1170 530 - 9.80 = -18005.3.2串联滞后校正由主导极点满足动态指标校核稳态性能：由幅值条件得k =4.2单位斜坡输入时稳态误差不满足要求。5.3.2串联滞后校正(3)设计校正装置：在零点附近增添偶极子，增加开环增益，但不影响系统动态性能。校正环节：原则：a，偶极子与原点的距离为主导极点 到虚轴距离的1/5 1/10。 b，零极点倍数应满足稳态误差要求。5.3.2串联滞后校正从频率特性上看，Gc为低频段提升的高通滤波

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