3-2 智能网联汽车线控制动系统调试

1、智能网联汽车线控制动系统调试学习目标1掌握线控制动系统的通讯原理2能够将调试数据解析成CAN报文，完成EHB调试3能够根据当前EHB-ECU反馈的信息，计算出EHB-ECU向VCU发送的CAN报文VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议01VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0外部制动压力请求压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个（当前将行程分成125个点）Byte1bit0制动使能0：EHB未启动；1：EHB使能bit1-bit3预留bit4-bit7EHB工作模式请求3：就绪；7：RunByte2预留Byte3bit0-bit1预留bit2驾驶模式

2、0：人工（包括遥控器模式）；1：自动bit3预留bit4-bit5VCU工作状态信号0：未初始化；1：可靠的；2：降级（保留）；3：故障bit6-bit7钥匙使能信号0：OFF；1：ACC；2：ON；3：CRANKByte4预留Byte5预留Byte6预留Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte0：来设置外部制动压力请求，压力行程请求，最大行程点125，最小行程点为0，单位为个举例：根据当前车速和制动请求信号综合算得制动行程为100数值100换算成16进制数为0 x64，则Byte0=0 x64Byte1：设置制动指令信号bit

3、0：设置制动使能，当bit0=0时，EHB-ECU不启动，当bit0=1时，EHB-ECU使能信号bit4-bit7：设置EHB工作模式请求，当bit4-bit7=3时，EHB进入准备就绪模式，当bit4-bit7=7时，EHB进入Run（运行）模式其余3位：预留位，默认都为0VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte3：设置制动模式和VCU工作状态信号bit2：设置驾驶模式，当bit2=0时，驾驶模式为人工驾驶（包括遥控器模式），当bit2=1时，驾驶模式为自动驾驶bit4-bit5：设置VCU工作状态信号，当bit4-bit5=0时，VCU-ECU控制模块处于未初始化状态，当bit4

4、-bit5=1时，VCU-ECU控制模块处于工作可靠状态，当bit4-bit5=2时，VCU-ECU控制模块处于降级功能受限状态，当bit4-bit5=3时，VCU-ECU控制模块有故障bit6-bit7：设置钥匙使能信号，当bit6-bit7=0时，钥匙使能信号为OFF，当bit6-bit7=1时，钥匙使能信号为ACC，当bit6-bit7=2时，钥匙使能信号为ON，当bit6-bit7=3时，钥匙使能信号为CRANK（启动）其余3位：预留位，默认都为0VCU向EHB-ECU发送CAN报文协议Byte7：设置VCU的生命信号bit0-bit3：设置生命信号其余4位：预留位，默认都为0Byte

5、2、Byte4、Byte5、Byte6：预留字节，默认都为0 x00EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议02EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议字节定义格式Byte0制动踏板开合度制动踏板制动行程有效值范围：0100（表示0%100%）Byte1bit0-bit1预留bit2制动灯信号bit2=0，无效；bit2=1，有效bit3预留bit4-bit6工作状态1：初始化；2：备用；3：就绪；6：Run；7：失效；8：关闭bit7预留Byte2预留Byte3bit0-bit1预留bit2外部制动请求响应状态0：踏板；1：CANbit3-bit4预留bit5仪表报警灯0：闲置；1：有效bi

6、t6制动踏板是否被踩下0：闲置；1：有效bit7制动踏板被踩下是否有效0：闲置；1：有效Byte4故障代码1Byte5故障代码2Byte6预留Byte7bit0-bit3生命信号bit4-bit7预留EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈制动踏板开合度，制动踏板制动行程有效值范围为0100，表示0%100%Byte1：反馈制动灯信号、工作状态等bit2：反馈制动灯信号，当bit2=0时，制动灯信号无效，当bit2=1时，制动灯信号有效；bit4-bit6：反馈EHB-ECU的工作状态，当bit4-bit6=1时，EHB-ECU的工作状态为初始化，当bit4-bit6=2时，E

7、HB-ECU的工作状态为备用，当bit4-bit6=3时，EHB-ECU的工作状态为就绪，当bit4-bit6=6时，EHB-ECU的工作状态为Run（启用），当bit4-bit6=7时，EHB-ECU的工作状态为失效，当bit4-bit6=8时，EHB-ECU的工作状态为关闭其余4位：预留位，默认为0EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte3：反馈外部制动请求响应状态和制动踏板状态bit2：反馈外部制动请求响应状态，当bit2=0时，外部制动请求信号为踏板，当bit2=1时，外部制动请求信号为CAN总线bit5：反馈仪表报警灯，当bit5=0时，仪表报警灯闲置，当bit5=1时，仪表

8、报警灯有效bit6：反馈制动踏板是否被踩下，当bit6=0时，制动踏板闲置，当bit6=1时，制动踏板被踩下bit7：反馈制动踏板被踩下的有效性，当bit7=0时，制动踏板闲置，当bit7=1时，制动踏板被踩下有效其余4位：预留位，默认为0EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte4：反馈故障代码1Byte5：反馈故障代码2代码故障代码故障代码故障0 x00无故障0 x01欠压0 x02过载0 x04过压0 x08U相故障0 x10V相故障0 x20W相故障0 x40过流0 x80堵转保护代码故障代码故障代码故障0 x00无故障0 x01欠压0 x02通讯超时故障0 x04自学习故障0

9、x0812V电源故障0 x10自检故障0 x20保留0 x40保留0 x80点火信号故障EHB-ECU向VCU发送CAN报文协议Byte7：反馈生命信号bit0-bit3：反馈生命信号其余4位：预留位，默认都为0Byte2、Byte6：预留字节，默认Byte2=0 x00，Byte6=0 x00线控制动系统调试03线控制动系统调试情景设定有辆车需测试自动驾驶模式的制动（EHB）功能，测试人员首先将车辆底盘升起使轮胎离开地面，启动车辆，挡位选择前进挡，车轮旋转，测试人员操作调试软件下发制动指令、驾驶模式等进行测试。测试完毕后，测试人员通过调试软件的显示界面，分别查看到制动灯信号、工作状态、刹车断

10、电等信号。调试人员是如何通过调试软件下发制动指令？又是如何查看制动的反馈信号？线控制动系统调试实训载体智能网联汽车底盘线控实验实训台线控制动系统调试任务准备操作设备：底盘线控系统测试装调实验实训台。工具/仪器：CAN总线分析仪、调试电脑。人员分工：组长1名，记录人员2名，检验人员2名，操作人员若干，以上人选角色可通过选举、抓阄及教师指定等来担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任每个角色，最终能够提升学生自身综合能力。实训场地：智能网联汽车线控技术实训室。线控制动系统调试任务实施VCU向EHB-ECU发送CAN报文计算步骤一：CAN口：CAN1帧ID：0 x364发送周期：200ms发

11、送次数：20波特率：500kbps帧类型：接收所有类型线控制动系统调试任务实施VCU向EHB-ECU发送CAN报文计算步骤二：设置驾驶模式为自动驾驶，请求制动压力行程点为120字节计算数据Byte0Byte0用来设置外部制动压力请求：将十进制数值120换算成十六进制数为78。0 x78Byte1Byte1用来设置制动使能和EHB工作模式请求：如使制动正常工作需先制动使能，则bit0=1；EHB工作模式请求设置为Run，则bit4-bit7=7，转换成二进制bit4-bit7=0111；其余位为预留位，默认为0，则Byte1则等于11100001，换算成16进制为0 xE1。0 xE1Byte2

12、Byte2为预留字节，默认Byte2=0 x00。0 x00线控制动系统调试任务实施VCU向EHB-ECU发送CAN报文计算步骤二：设置驾驶模式为自动驾驶，请求制动压力行程点为120字节计算数据Byte3Byte3用来设置驾驶模式、VCU工作状态信号、钥匙使能信号：驾驶模式为自动，则bit2=1；VCU工作状态信号为可靠，则bit4-bit5=2，转换成二进制bit4-bit5=10；钥匙使能信号为crank（启动），则bit6-bit7=3，转换成二进制bit6-bit7=11；其余位为预留位，默认为0，则Byte3则等于11010100，换算成16进制为0 xD4。0 xD4Byte4By

13、te4为预留字节，默认Byte4=0 x00。0 x00Byte5Byte5为预留字节，默认Byte5=0 x00。0 x00Byte6Byte6为预留字节，默认Byte6=0 x00。0 x00Byte7生命信号从0 x00开始发送。0 x00ID：0 x364数据：78E100D400000000线控制动系统调试任务实施EHB-ECU向VCU反馈的CAN报文计算CAN口传输方向时间标识帧ID帧格式帧类型数据长度数据HEXCAN1接收09:31:470 x289数据帧标准帧85834000400000000字节数据解析Byte00 x58Byte0用来反馈制动踏板开合度，0 x58转换成十进

14、制数为88，代表制动踏板制动开合度为88%。Byte10 x34Byte1用来反馈制动灯信号、EHB-ECU工作状态等，0 xB4换成二进制数为00110100，解析其所代表的含义：bit0-bit1=00，为预留位；bit2=1，代表制动灯信号有效；bit3=0，为预留位；bit4-bit6=110，转换成十进制为6，代表EHB-ECU工作状态为Run（运行）；bit7=0，为预留位。Byte20 x00预留字节线控制动系统调试任务实施EHB-ECU向VCU反馈的CAN报文计算CAN口传输方向时间标识帧ID帧格式帧类型数据长度数据HEXCAN1接收09:31:470 x289数据帧标准帧85

15、834000400000000字节数据解析Byte30 x04Byte3用来反馈外部制动请求响应状态、仪表报警灯状态、制动踏板是否被踩下、制动踏板被踩下是否有效，将0 xC4转换成二进制数为00000100，解析其所代表的含义：bit0-bit1=00，为预留位；bit2=1，代表外部制动请求响应状态为CAN信号；bit3-bit4=00，为预留位；bit5=0，代表仪表报警灯闲置；bit6=0，bit7=0，代表制动踏板闲置。Byte40 x00Byte4用来反馈故障代码1，代码0 x00表示无故障。Byte50 x00Byte5用来反馈故障代码2，代码0 x00表示无故障。Byte60 x00预留字节Byte70 x00生命信