企业标准(最新版)

1、Q/*杭州*有限公司企业标准Q/*012019永磁伺服电动机20190425发布20190425实施杭州*电机有限公司发布Q/HMG01-2011前言本标准按照GB/T1.1-2018要求编写。本企业对本标准的合法性、真实性、准确性、技术合理性和实施后果负责本标准由杭州*电机有限公司提出。本标准起草单位：杭州*电机有限公司。本标准主要起草人：*、*、*本标准首次发布确认时间：2019年05月。第 页共21页3.9第 页共21页永磁伺服电动机1范围本标准规定了永磁伺服电动机的分类、型号和基本参数，要求，试验方法，检验规则，标志、包装、运输、贮存等。本标准适用于杭州*电机有限公司所有的成品永磁伺服

2、电动机。2规范性引用文件下列标准包括的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。在标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。GB/T756-1990旋转电机圆柱形轴伸GB/T1804-1992一般公差线性尺寸为标准公差GB/T2423.3-1993电工电子产品基本环境试验规程试验Ca:恒定是热试验方法GB/T2423.16-1990电工电子产品基本环境试验规程试验J：长霉试验方法GB/T2423.17-1993电工电子产品基本环境试验规程试验Ka：盐雾试验方法GB/T2828-1987逐批检查计数抽样程序及抽样表（适用于连续批的检

3、查）GB/T4942.1-1985电机外壳防护分级GB/T7345-1994控制微电机基本技术要求GB/T7346-1998控制微电机基本外形结构型式GB/T10069.1-1988旋转电机噪声测量方法及限值噪声工程测量方法JB/T8161-1995控制微电机包装技术条件JB/T10184-2010交流伺服驱动器通用技术条件JB/T10183-2010永磁交流伺服电动机通用技术条件GB18613-2016中小型三相异步电动机能效限定值及能效等级3术语和定义下列术语与定义适应于本标准。3.1工作区电动机温升不超过规定值，能长期工作的区域为连续工作区。超出连续工作区，允许电动机短时过载运行的区域为

4、断续工作区。工作区用转速和转矩组成的二维平面坐标表示。3.2直流母线电压交流伺服驱动器（以下简称驱动器）逆变器侧输入端的直流电压。3.3额定功率在连续工作区内，电动机所能输出的最大功率。额定转速在连续工作区内，电动机额定功率点的转速。3.5额定转矩在连续工作区内，电动机对应额定转速下的转矩。3.6连续堵转转矩在连续工作区内，电动机所能输出的最大转矩。3.7连续堵转电流在连续工作区内，对应连续堵转转矩时的电流1）。3.8最大转矩电动机超出连续工作区，允许短时输出的最大转矩。反电势常数电动机反电势在规定的波形下，单位角速度感应的空载反电势值1）3.10静摩擦转矩电动机不通电时，使转子在任意位置开始

5、转动需克服的阻力距。分类、型号和基本参数分类电动机按其驱动方式分为正弦波驱动电动机和方波驱动电动机。型号命名电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号和派生代号等部分组成电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等部分组成派生代号性能参数代号反馈元件代号（M代表代表光电编码器）正弦波驱动电机机座号4.2.1机座号为：60、80、90、110、130、180。4.2.2反馈元件代号：M光电脉冲编码器。X旋转变压器。4.2.3性能参数代号：前三位表示额定转矩；后两位表示额定转速；如性能参数代号02030表示额定转矩2Nm,额定转速3000rpm。4.2.4派生代号派生包括结构派生和性能

6、派生，派生代号用大写汉语拼音字母“A”“B”“C”表示，但不得使用“0”“I”字母。例如：Z失电制动器。4.2.5示例60ST-M02030Z为机座号为60编码器采用光电脉冲编码器2N.M3000转的采用失电制动器的电机。基本外形结构及安装型式电动机的安装型式为端面止口带凸缘。电动机的基本轴伸型式为带键槽的圆柱形轴伸。电动机的轴伸直径应符合GB/T756的规定。反馈元件安装于电动机的后罩内，可同时配置无刷直流测速发电机和霍尔传感器；同时配置无刷直流测速发电机和光电编码器；也可同时配置光电编码器和旋转变压器，也可单独配置光电编码器或旋转变压器，或按专用技术条件的规定。防护等级及冷却方式电动机的外

7、壳防护等级按GB/T4942.1的规定，应为IP65，个别型号电机轴伸端除外。电动机的冷却方式为封闭自冷。4.5直流母线电压驱动器的直流母线电压规定为150,200，300,500V或按专用技术条件的规定。4.6电路图电动机的电路图如图1所示。图1要求使用环境条件气压55kPa。环境温度一40C+55C。5.1.3空气相对湿度V90%（不结霜条件）。外观电动机表面不应有锈蚀、碰伤、划痕、涂覆层剥落等现象，紧固件连接应牢固，铭牌的字迹和内容应清楚无误，且不得脱落。5.3外形及安装尺寸电动机外形如图，安装尺寸如图2。110/130系列伺服电机安装尺寸见表1：（其余规格分别见附录A）表11*0系列1

8、*0系列额定转矩（Nm）24564567.710151000rpm1500rpm2500rpm1500rpm2500rpmLA159189204219166171179192213209241231LB55555555575757575757LC5555555555LD12121212141414141414LE95959595110110110110110110LF110110110110130130130130130130LG130130130130145145145145145145LZ9999999999S19191919222222222222S119.819.819.819.824

9、.824.824.824.824.824.8H21.521.521.521.524.524.524.524.524.524.5W6666666666注：未注公差尺寸按GB/T1804-199*中14级精度制造。图2ZS10轴向间隙电动机的轴向间隙W1。轴伸径向圆跳动电动机的轴伸径向圆跳动应不大于0.02mm。安装配合面的同轴度及安装配合端面的垂直度电动机的安装配合面的同轴度及安装配合端面的垂直度应符合表2的规定。表2机座号557070320安装止口与轴线同心度0.030.05安装面与轴线垂直度0.060.15.7出线方式、标志及相位关系5.7.1电动机的出线方式为P型电连接器。5.7.2出线标

10、志电动机的A、B、C三相绕组及反馈信号是通过一个P型4芯和15芯插座和驱动器连接其标志应符合表3的规定。表3绕组插座绕组引线UVWPE插座编号*41编码器插座信号引线5V0VA+B+Z+A-B-Z-U+V+W+U-V-W-PE插座编号2345678910111213141515.7.3相位关系电动机反电势波形相位与反馈元件波形相位相对关系应符合专用技术条件的规定。5.8绝缘介电强度电动机绕组对机壳之间应能承受50Hz、表4规定的试验电压，历时1min的绝缘介电强度试验，绕组漏电峰值应符合表5的规定。试验后立即测量绝缘电阻应符合5.9的规定。重复进行绝缘介电强度试验时，试验电压为规定值的80。表

11、4直流母线电压V试验电压（有效值）V1*0750-23*001000-203005001500-45表5机座号55142142320漏电峰值/mAW5W105.9绝缘电阻电动机绕组与机壳之间的绝缘电阻应符合下列要求：a）常态和规定的低温条件下，绝缘电阻应不小于20MQ；b）热态绝缘电阻应不小于5MQ；c）恒定湿热试验后，绝缘电阻应不小于1MQ。5.10旋转方向电动机允许双向旋转。规定从安装配合面的主传动轴轴伸端视之逆时针方向为旋转正方向。5.11额定数据电动机的额定数据应符合专用技术条件的规定。反电势常数电动机的反电势常数应符合专用技术条件的规定。静摩擦转矩电动机的静摩擦转矩应符合专用技术条件

12、的规定。定子线绕组电动机的定子线绕组应符合专用技术条件的规定。转子转动惯量电动机的转子转动惯量应符合专用技术条件的规定。电气时间常数电动机的电气时间常数应符合专用技术条件的规定。最大转矩电动机的最大转矩应符合专用技术条件的规定。转矩波动系数电动机的转矩波动系数应符合专用技术条件的规定。5.19温升电动机绕组采用F级绝缘，在连续工作区内连续工作时，定子绕组的温升限值不超过105K。5.20振动电动机应能承受表6规定的定幅振动试验。试验后进行外观检查，不允许有紧固件松动或零部件变形等现象。表6机座号振动频率/Hz双振幅轴伸方向试验时间142101.5水平2h5.21最大转矩电动机的最大转矩应符合专

13、用技术条件的规定。5.22冲击电动机应能承受表7规定条件的冲击波形为半正弦波，持续时间为11ms规定脉冲冲击试验。试验后电机不应出现紧固件松动或零部件损坏等现象。表7机座号冲击加速度峰值轴伸方向冲击次数第5页共21页第 页共21页142100m/s2水平15次5.23超速电动机应能承受额定转速的120%、历时2min的空载超速试验，试验后转子不应发生影响性能的有害变形。寿命电动机应能承受200*h的寿命试验，试验后检查电动机的额定功率、额定转速、反电势常数，应符合5.11,5.12的规定。噪音电动机的噪音应符合专用技术条件的规定。电磁干扰当客户有要求是，电动机的电磁干扰应符合GB/T7345-

14、1994中4.31的规定。能效电动机的能效符GB18613-2006中2级标准。功率因素功率因素要满足见下表8表8型号80ST-1*0ST-130ST-130ST-130ST-90ST-110ST-130ST-90ST-M02430M04030M06025M10010M04025M04025M06030M07225M02430功率因素798284758579868478试验方法试验条件正常的试验大气条件按GB/T7345-19*4中5.1.1,5.1.2,5.1.3的规定。驱动器试验用的驱动器应符合JB/T10184的规定。测试仪表、仪表精度电气测量仪器、仪表精度在出厂检验时不低于1级，型式检

15、验时不低于0.5级，转矩测量仪表为1级。电动机安装如无特殊规定，实验时电动机轴向水平安装。外观目检电动机的外观，应符合5.2的要求。外形及安装尺寸用能保证尺寸精度要求的量具检查电动机的外形和安装尺寸，用符合5.3的要求。轴向间隙轴向间隙按GB/T7345-1994中5.5规定的方法测量，其轴向推力符合专用技术条件的规定，测量结果应符合5.4的要求。轴伸径向圆跳动轴伸径向圆跳动GB/T7345-1994中5.6规定的方法测量，应符合5.5的要求。安装配合面同轴度及安装配合端面的垂直度安装配合面同轴度及安装配合端面的垂直度按GB/T7345-1994中5.7,5.8规定的方法测量，测量结果应符合5

16、.6的要求。出线标志及相位关系检查电动机的出线标志应符合5.7.2的要求。6.7.2将电动机安装在稳速转台拖动至1000r/min,用示波器检查霍尔传感器的波形相位及其他反馈元件的相位与电动机反电势波形相位关系应符合5.7.3的规定。绝缘介质强度按5.8要求及GB/T7345-1994中5.17规定的方法进行检查，其结果应符合5.8的要求。绝缘电阻按GB/T7345-1994中5.18规定的方法进行检查其结果应符合5.9的要求。旋转方向按5.10的规定，驱动器给定为正时，从安装配合面的主传动轴轴伸端视之，电动机的旋转方向为逆时针方向。额定数据电动机固定在标准试验支架上，试验环境应不受外界辐射及

17、气流影响。电动机在5.11规定的转速下加额定转矩运行，温升应不超过5.11的规定反电势常数将电动机用稳速转台拖动至1000r/min，测量电动机空载反电势，其波形符合专用技术条件规定。反电势常数用公式(1)计算，其结果应符合5.12的要求。K=30E/1000n(1)e1式中：K反电势常数，V(rads-1);e气一电动机空载反电势，V。静摩擦转矩电动机不通电，采用滑轮砝码或其他等效方法在转轴上施加转矩，在五个等分点上测量电动机正、反方向转轴即将转动而不会连续转动时的转矩值，取其最大值应符合5.13的要求。定子线电阻电动机在室温保持下3h以上，用直流电桥或能保证测量精度的其他仪器仪表测量折算到

18、20C时的定子线电阻，其值应符合5.14的要求。转子转动惯量电动机转子转动惯量按GB/T7345-1994中5.12的规定进行测量，其结果应符合5.15的要求。6.16电气时间常数电动机定子绕组两端加以400Hz的正弦交流电源，调整电压，使电流达到专用技术条件规定的数值,缓慢地转动转子，找出最小电感值的位置，按式(2)计算出每两相线电感值。L=U/2nflsinX10-3(2)sin二V1-(P/UI)2式中：U绕组两端施加的电压，V；P实测功率，W;I实测电流，A;L线电感，mH.依次求得绕组平均线电感L。av电动机的电气时间常数由下列求得。t=L/R(3)eav式中：t电动机电气时间常数，

19、ms;eL电动机绕组平均电感，mH；avR电动机线电阻，Q。按(3)式求得的电气时间常数t应符合5.16的要求。e最大转矩电动机固定在标准试验支架上，试验环境应不受外界辐射及气流影响。电动机按5.21规定施加最大转矩，运行5S。温升应不超过5.19的规定。转矩波动系数在稳定工作温度下，电动机开环运行，只保留驱动器的电流环，电动机的电流等于二分之一连续堵转电流，并在专用技术条件规定的最低转速下运行、用测功机测量并记录一转中电动机的输出转矩，找出最大转矩和最小转矩，按式(4)计算电动机的转矩波动系数，其值应符合5.18的要求。K=T-T/T+TX100(4)Tbmaxminmaxmin式中：Kb转

20、矩波动系数，%；TbT最大转矩，Nm；maxT最小转矩，Nm。min超速调节驱动器使电动机转速为120%的额定转速，空载运行2min，其结果应符合5.23的要求。温升电动机安装在标准试验支架上，在室温下放置并使电动机达到稳定非工作温度，测取定子绕组电阻R1,并记下此时的室温t1,然后在额定功率点和连续堵转点下运行至稳定工作温度，测取定子绕组电阻R2，并记下此时的室温t2。温升按式(5)计算，取两者最高温升值应符合5.19的要求。e=R2-Rl/Rl(235+11)+(t1-12)(5)式中：e绕组温升，K；t1测量定子绕组Ra1是的温度，C；t2测量定子绕组Ra2是的温度，C；R1定子绕组在稳

21、定非工作温度时的电阻，Q；R2定子绕组在稳定工作温度时的电阻，Q。振动按GB/T7345-1994中5.24的规定进行试验，试验后应符合5.20的要求。冲击按GB/T7345-1994中5.25的规定进行试验，试验后应符合5.22的要求。寿命电动机安装在标准试验支架上，在二分之一额定转速和二分之一额定功率下按表9进行寿命试验在每一轴伸位置，电动机正反方向旋转时间各为50%，试验后应符合5.24的要求。表9机座号安装位置时间分配142水平2000h6.24噪声电动机在额定转速下空载运行，按GB/T10069.1的规定测量电动机的噪声，应符合5.25的要求。6.25电磁干扰在专用技术条件规定的工作

22、条件下，按GB/T7345-1994中5.30的规定进行检查，应符合5.26的要求。6.27能效电机额定负载时，效率=电机输出功率/电机输入功率*100%检验规则检验分类电动机检验分为出厂检验和型式检验。出厂检验项目及规则出厂检验项目按表17规定。7.2.2出厂检验抽样按GB/T2828中正常检查水平II一次抽样方案进行，其合格质量水平(AQL)为2.5(2单位产品不合格品数)。制造厂的入库检验按出厂检验项目逐台进行，全部项目合格后，方能作为合格品入库。出厂检验中，电动机若有一项或一项以上不合格，则该电动机为不合格品。若出厂检验合格，则除抽验中不合格之外，使用方应整批接受。若出厂检验不合格，则

23、整批拒收，又制造厂消除缺陷并剔除不合格品后，再次提交验收。型式检验项目及规则7.3.1有下列情况之一的一般应进行型式检验：新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定；已定型产品，其电磁设计、机械结构或在制造过程中工艺和所用材料的变更足以引起性能和参数变化时，允许根据上述变更可能产生的影响进行有关项目试验；产品长期停产后，恢复生产时；产品正常生产时每两年进行一次检验。当批量小时，允许制造单位与使用方另行协商。型式试验项目及顺序按表17规定。样机数量从能代表相应生产阶段的产品中抽取六台，其中四台作为试验样机，两台作为存放对比用。同时提交两种以上型号的原理相同、机座号相同或相近的电动机型式检验时，每种型号

24、均提交四台样机，所有样机应通过出厂检验，再选取四台有代表性的不同型号电动机进行其余项目试验，样机型号选定后不允许更换。第 页共21页第 页共21页型式检验时，如果有任何一项不符合本标准规定，则取两倍于不合格数量的电动机重复该实验。如果试验合格，除第一次试验不合格电动机外，其余均认为符合本标准。如再次试验仍不合格，则制造厂与订货方应进行协商，查明原因消除缺陷后，重新进行型式检验。质量保证期质量保证期系制造厂对电动机正常库存和使用而向使用单位承担的责任期限。质量保证期为产品出厂之日算起的存放期（包括运输期）与保用期之和。8.1电动机存放期（包括运输期）为两年。电动机保用期（从电动机包装起封开始计算

25、）为一年。在正确存放和使用电动机的情况下，制造厂应保证电动机在保用期内（不超过使用寿命时间）正常工作。如在保用期内电动机因制造质量不良而发生损坏或不能正常工作时，则制造厂应负责修改或更改。9标志、包装、运输和贮存9.1标志电动机应有铭牌，铭牌符合GB/T73461998中第6章的规定。铭牌内容至少应包括：a）产品型号和名称；b）产品编号；c）额定转矩；d）额定转速；e）制造厂名或商标。包装电动机的包装应符合JB/T8161的规定。运输和贮存电动机的运输和贮存应符合GB/T7345-1994中&3、&4的规定。表10检验项目序号项目技术要求条款试验方法条款型式检验样机编号出厂检验1外观5.26.

26、21，2，3，4V2外形及安装尺寸5.36.31，2，3，4V3轴向间隙5.46.41，2，3，4V4轴伸径向圆跳动5.56.51，2，3，4V5安装配合面同轴度及安装配合端面垂直度5.66.61，2，3，4V6出线方式、标志及相位关系5.76.71，2，3，4V7绝缘介电强度5.86.81，2，3，4V8绝缘电阻5.96.91，2，3，4V9旋转方向5.106.101，2，3，4V10额定数据5.116.111，2，3，411反电势常数5.126.121，2，3，412静摩擦转矩5.136.131，213定子线电阻5.146.141，2，3，4V14转子转动惯量1）5.156.151，215

27、电气时间常数5.166.161，216最大转矩5.176.173，417转矩波动系数5.186.181，2，3，418超速5.236.191，2，3，419温升5.196.201，2，3，420振动5.206.213，421冲击5.226.223，422寿命5.246.231，223噪声5.256.241，2，3，4V24电磁干扰5.266.251，2，3，4注1：用两台同型号电动机转子部件进行测试。注2：电磁干扰为客户有要求时测试附录A（标准的附录）电动机的额定数据（电流0.5A）130系列伺服电机参数表电机型号130ST-M040251*0ST-M05025130ST-M06025130S

28、T-M07725额定功率(KW)1.01.31.52.0额定线电压(V)220220220220额定线电流(A)4.05.06.07.5额定转速(rpm)2500250025002500额定力矩(N.m)45.067.7峰值力矩(N.m)12151822反电势(V/1000r/min)72686568力矩系数(N.m/A)1.01.01.01.03转子惯量(Kg.m2)0.85X10-31.06X10-31.26X10-31.53X10-3绕组(线间)电阻(Q)2.761.841.211.01绕组(线间)电感(mH)6.424.93.872.94电气时间常数(ms)2.322.663.263.

29、80重量(Kg)7.7&2&99电机型号130ST-M10010130ST-M10015130ST-M10025130ST-M15015130ST-M15025额定功率(KW)1.01.52.62.33.8额定线电压(V)220220220220220额定线电流(A)4.56.0109.513.5额定转速(rpm)10001500250015002500额定力矩(N.m)1010101515峰值力矩(N.m)2025253030反电势(V/1000r/min)1401037011467力矩系数(N.m/A)2.21.671.01.581.11转子惯量1.94X10-31.94X10-31.94

30、X10-32.77X10-3第；1】2羽7X20-页第 页共21页(Kg.m2)绕组(线间)电阻(Q)2.71.290.731.10.49绕组(线间)电感(mH)&85.072.454.451.68电气时间常数(ms)3.263.933.364.053.43重量(Kg)11.511.51112.512编码器线数(PPR)2500电机绝缘等级ClassB(130C)防护等级IP65使用环境环境温度：-20C+50C环境湿度：相对湿度90%(不结霜条件)电机绕组插座绕组引线UVWPE插座编号2341编码器插座信号引线5V0VA+B+Z+A-B-Z-U+V+W+UV-W-PE插座编号23456789

31、101112131415160系列伺服电机参数表60系列伺服电机安装尺寸额定转矩(Nm)0.6371.271.91LA102122144LB303030LC333LD777LE505050LF606060LG707070LZ4.54.54.5S141414S114.914.914.99*系列伺服电机参数表电机型号90ST-M0243090ST-M0352090ST-M04025额定功率(KW)0.750.751.0额定线电压(V)220220220额定线电流(A)33.04额定转速(rpm)300020002500额定力矩(N.m)2.43.54峰值力矩(N.m)7.110.512峰值电流(A

32、)9912反电势(V/krpm)516760力矩系数(N.m/A)0.81.21.0转子惯量(kg.m2)2.45X10-43.4X10-43.7X10-4绕组(线间)电阻(Q)3.24.062.69绕组(线间)电感(mH)7.09.76.21电气时间常数(ms)2.22.392.3重量(Kg)3.43.84.13编码器线数(PPR)2500电机绝缘等级ClassB(130C)防护等级IP65使用环境环境温度：-20C+50C环境湿度：相对湿度90%(不结霜条件)电机绕组插座绕组引线U(红)V(黄)W(蓝)PE(黄绿/黑)插座编号1234编码器插座信号引线5V0VB+Z-U+Z+U-A+V+W

33、+V-A-B-W-PE插座编号234567891011121314151颜色红黑八、绿黄黑八、棕黄棕黑八、蓝灰白灰黑八、蓝黑八、绿黑八、白黑八、90伺服电机安装尺寸图：型号L90ST-M0243014990ST-M0352017190ST-M0402518180系列伺服电机参数表80伺服电机安装尺寸图：电机型号80ST-M0133080ST-M0243080ST-M0352080ST-M0353080ST-M04025额定功率(KW)0.40.750.731.01.0额定线电压(V)220220220220220额定线电流(A)23.03.04.54.4额定转速(rpm)30003000200

34、030002500额定力矩(N.m)1.272.393.53.54.0峰值力矩(N.m)3.87.110.510.512峰值电流(A)69.09.013.513.2反电势(V/krpm)4048714656力矩系数(N.m/A)0.640.81.170.780.9转子惯量(Kg.m2)1.05X10-41.82X10-42.63X10-42.63X10-42.97X10-4绕组(线间)电阻(Q)4.442.883.651.561.83绕组(线间)电感(mH)7.936.4&83.764.72电气时间常数(ms)1.662.222.42.42.58重量(Kg)1.782.863.73.73.8编码器线数(PPR)2500电机绝缘等级ClassB(130C)防护等级IP65使用环境环境温度：-20C+50C环境湿度：相对湿度90%(不结霜条件)电机绕组插座绕组引线U(红)V(黄)W(蓝)PE(黄绿/黑)插座编号1234编码器插座信号引线5V0VB+Z-U+Z+U-A+V+W+V-A