实操：使用EMD矫正零点

1、使用EMD进行零点标定机器人的零点标定可以通过辅助工具(EMD)确定轴的机械零点的方式进行，在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。零点标定的途径如图6-4-3所示。LJ图6-4-3三零点标定途径带偏址下面介纟绍机器人首次标定零点的操作步骤:1).将机器人移到预零点标定位置。负载零点标定巫新投入运押带负载零点标定或鶉

2、飜情况埶瞬况首次投入运行标准标准检金零点标定首次投入运行也新投入运彳J带负較校I的零点标定执行零点标定次零点标.在主菜单中选择投入运行零点标定EMD带负载校正首次零点标定。一个窗口自动打开。所有待零点标定的轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。3).4).然后将测量导线连到(EMD上连机器人接线盒的接口X3I上拧到测量筒上。.点击零点标定。.将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。如果EMD通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。.将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。.对所有待零点标定的轴重复

3、步骤2至5。.关闭窗口。10).将测量导线从接口X32上取下。下面介绍偏量学习操作步骤：.将机器人置于预零点标定位置.在主菜单中选择投入运行零点标定EMD带负载校正偏量学习。.输入工具编号。用工具OK确认。随即打开一个窗口。所有工具尚未学习的轴都显示出来。编号最小的轴已被选定。.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。将EMD拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的接口X32上。.按学习。.按确认开关和启动键。当EMD识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。随即打开一个窗口。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。.用OK键确认该轴在

4、窗口中消失。.将测量导线从EMD上取下。然后从测量筒上取下EMD，并将防护盖重新装好。.对所有待零点标定的轴重复步骤3至7。.将测量导线从接口X32上取下。.用关闭来关闭窗口。下面介绍带偏量的负载零点标定检查/设置的操作步骤：.将机器人移到预零点标定位置。.在主菜单中选择投入运行零点标定EMD带负载校正负载零点标定带偏量。.输入工具编号。用工具OK确认。.取下接口X32上的盖子，然后将测量导线接上。.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。(翻转过来的EMD可用作螺丝刀。).将EMD拧到测量筒上。.将测量导线接到EMD上。在此过程中，将插头的红点对准EMD内的槽口。.按下检查。.按住确认开关并按下启动键。.需要时，使用“保存”来储存这些数值。旧的零点标定值因而被删除。如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。.将测量导线从EMD上取下。然