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文档简介

1、第八届智能车讲座之程序篇华中科技大学智能车队阳翔主要内容智能车程序单片机基础驱动算法调试单片机基础单片机外设嵌入式系统单片机基础单片机运算器存储器控制器特殊功能单元单片机基础单片机所采用的计算机结构：哈佛结构程序和数据存储在不同的地方：程序：ROM（不可写入/修改）数据：RAM一个典型的错误：char* string = “Hello world!”;string1 = a;printf(“%s”, string);输出是？Hello world!Hallo world!?单片机基础单片机的操作对象：I/O口0低电平1高电平I/OP1P2P3P4单片机基础特殊功能单元：外部中断定时器（中断）P

2、WM单元*输入捕捉单元*驱动驱动电机舵机传感器编码器*驱动电机：控制转速控制电压控制高电平持续时间PWMPWM波形定时器驱动舵机脉宽（时间）范围：1.02.0ms中间：1.5ms周期20ms4msPWM数字舵机模拟舵机驱动传感器读取I/O组织信息unsigned int gl_digitalSensorgl_digitalSensor高位低位前进方向0 x02000 x01000 x81000 xC0000 xE000算法算法普通巡线舵机打角电机差速特殊处理直道入弯S弯危险模式算法舵机打角增量式位置式算法电机差速内外侧轮子走过的路程不一样长，因此速度也不一样。智能车差速表.xlsSmartCa

3、r6th_C51100%90%70%40%算法直道入弯速度太快，转弯太急解决方案：1.减速2.打角3.差速S弯：打角与应该转弯方向相反算法危险模式防止赛车冲出跑道（顺利完成比赛才是王道）利用差速把车子拉回来Gl_digitalSensor = 0 x1000算法状态机程序的运行分为很多种状态，使用状态机能够让程序方便地实现各种状态的跳转。例子：HUST2012T4简而言之：使用gl_iPattern与switch-case在循环中方便地实现程序的跳转。程序周期调试调试品质保护交互观察调试保护车子在调试的时候很容易陷入失控的状态，失控对车子造成的损伤可能是无法弥补的，甚至可能让你们被迫放弃比赛！

4、所以千万注意保护好车子！保护车子不能仅仅靠人力，毕竟人的反应速度有限，最好是在程序上加上一些保护的措施，如红外遥控器保护，落地保护。调试观察摄像机蜂鸣器调试交互串口（影响程序运行速度）拨码LED灯（主板上）蜂鸣器调试品质：调试，关键在于“试”，除了算法策略之外，最重要的就是参数的合适配合。耐心细心调试小心尾声维护好赛道的清洁赛道对调试的效果有着至关重要的影响标准：没有灰尘，有一定摩擦力（不仅是不脏）串口线劣质的串口线将无法顺利下载程序推荐地址：武昌广埠屯华中电脑数码城2188A需要集体购买的请报名。价格：13元/根。尾声程序51版：有初始版（有编码器/无编码器）ARM版：还未完善，稍后上传开发环境

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