山东大学《机器人训练与制作》课程试卷A及答案

1、密封线 学年 学期第 页 共 页题号一二三四五六七八九十总分总分人得分得分阅卷人填空题 （每空2分，共40分） 机器人定义的三个共有属性是（ ）（ ）（ ）机器人按其构成机构的不同分为（ ）、（ ）、（ ）、（ ）、（ ）、（ ）。 机器人一般由四大系统构成，分别是 （ ）（ ）（ ） （ ）。机器人传感器根据收集信息来源的不同类别可以分为（ ） 和（ ）。 人工视觉一般有三个过程组成，包括（ ）（ ）（ ）。目前世界上两大机器人足球比赛分别是（ ）和（ ）得分阅卷人二、列举题（共10分）写出至少4种能力风暴机器人AS-UII及其套件包括的传感器名称（4分）2.列举出至少6种新型驱动器的名称（

2、6分）得分阅卷人三、简答题 （每小题8分，共40分）1. 履带式移动机构有哪些特点？2. 举办机器人竞赛有何意义？3. 运动副的定义是什么？按照运动副两杆件之间相对运动时接触形式可分为哪几类？各举 出两个实际应用的例子。精度高、重复性好得分阅卷人四、 学院 专业 级 学号 姓名 山东大学机器人训练与制作课程试卷A(选修课)得分阅卷人3. 运动副的定义是什么？按照运动副两杆件之间相对运动时接触形式可分为哪几类？各举出两个实际应用的例子。4. 多自由度的关节式机械系统一般包括哪几个方面？ 学年 学期第 页 共 页5. 请列出行走轮机械连接及传动连接的几种实际例子，我校2005年、2006年CCTV

3、机器人大赛的作品用过那种行走轮联结？得分阅卷人四、通过对AS-R中型机器人、AS-U小型机器人的学习和练习，谈谈你的收获和感想，提出你所认为的不足或改进意见。（10分） 学院 专业 级 学号 姓名 山东大学机器人训练与制作课程试卷A(选修课)密封线 山东大学 机器人训练与制作 课程试卷A（选修课）答案 学年 学期密封线 学院 专业 级 学号 姓名 题号一二三四五总分得分得 分评分人一、填空题 （每空2分，共40分） 机器人定义的三个共有属性是（有类人的功能）（根据人的编程能自动的工作）（人造的机器或机械电子装置）。机器人按其构成机构的不同分为（直角坐标机器人）、（圆柱坐标机器人）、（极坐标机器

4、人）、（多关节型机器人）、（并联关节机器人）、（串并联关节机器人）。 机器人一般由四大系统构成，分别是 （感知系统） （执行系统） （驱动系统） （控制系统）。机器人传感器根据收集信息来源的不同类别可以分为 （内部传感器） 和 （外部传感器）。人工视觉一般有三个过程组成，包括 （图像获取） （图像处理） （ 图像理解）。目前世界上两大机器人足球比赛分别是 （FIRA） 和（RoboCup） 得 分评分人二、列举题（共10分）写出至少4种能力风暴机器人AS-UII及其套件包括的传感器名称（4分）红外 光敏 灰度 碰撞环传感器 火焰列举出至少6种新型驱动器的名称（6分）静电驱动器 形状记忆合金驱动

5、器 电致磁伸缩驱动器 压电效应驱动器 超声波电机 人工肌肉得 分评分人三、简答题 （每小题8分，共40分）1. 履带式移动机构有哪些特点？1、支撑面积大，接地比压小，适于松软或泥泞场地等恶劣环境进行作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好；2、越野机动性能好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构；3、履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力；4、结构复杂，质量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。2举办机器人竞赛有何意义？推动技术进步 促进学校教育 普及机器人理念 山东大学机器人训练与制作课程试卷A（选修课）答案 学年 学期运动副的定义是什么？按照运动副两杆件之间相对

6、运动时接触形式可分为哪几类？各举出两个实际应用的例子。机构中两构件互做一定相对运动的活动联接低副:两杆件之间相对运动时是面接触，在操作机中常见。如轴和轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副等。 低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。 高副:两杆件之间相对运动时是点或线接触的。如齿轮副和凸轮副。4. 多自由度的关节式机械系统一般包括哪几个方面：驱动装置：能源、动力减速器：将高速运动变为低速运动运动传动机构 关节部分机构：相当手臂，形成空间的多自由度运动把持机构：相当手爪行走机构：相当腿脚变位机构等周边设备：配合机器人工作的辅助装置5. 请列出行走轮机械连接及传动连接的几种实际例子，我校2005年、2006年CCTV机器人大赛的作品用过那种行走轮联结？ 直接连接，齿轮连