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转动、角动量、一般转动刚体的运动形式：平动、转动 .刚体运动研究的基础：刚体是由无数个连续分布的质点组成的质点系，每个质点称为刚体的一个质量元dm。每个质点运动都服从质点力学规律。刚体的运动是这些质量元运动的总和。 刚体运动时，如果刚体中的各个质点在运动中都绕同一直线作圆周运动，这种运动就叫做转动，这一直线就叫做转轴。 转动（1）定轴转动：转轴相对参考系静止。（2）定点转动：转轴上只有一点相对参考系静止，转轴方向不断变化。一般运动：可看成平动和转动的叠加。 如车轮的转动 刚体的平面运动 . 到 转 轴 的 垂 线10-1 角的度量OXR角位移沿逆时针转动，角位移取正值沿顺时针转动，角位移取负值角位置角速度角加速度 单位：rad/s单位：rad/s2匀角加速圆周运动是恒量一般圆周运动匀速圆周运动是恒量讨论：10-3 恒定角加速度一质点作圆周运动： 将上式两端对时间求导，得到切向加速度与角加速度之间的关系：切向加速度与角加速度的关系：匀角加速度圆周运动为常量为常量匀变速(率)圆周运动在任何时刻一个质点的总加速度是两个分量的矢量和圆周运动的重要公式：10-2 角速度的矢量性质（a）转动的轮子。（b）用以获得 方向的右手法则如果旋转轴固定在一个方向上，那么只能在大小上变化。这样，必须也指向转动轴的方向。如果像图a所示旋转是逆时针的并且大小是增加的，那么指向上方；如果

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