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1、1.参1.参2.实验设3.标定步1.ROS下使用IDS发布图其中相机发布图像的节点名3.标定步1.ROS下使用IDS发布图其中相机发布图像的节点名2.运行ROS相机标定程这时出现servicenotfound错误，按照添加-no-service-check/info-detail-使用新的50 x50checkboard的运行命2.1运行命令参数说size参使用新的50 x50checkboard的运行命2.1运行命令参数说size参数是焦点个数，如下square参数是正方形格子的长度， 图从上下左右前后平移和不同视角充分激励标定程序，使得calibration按钮变绿而符合要求的图像，所以这

2、里不用担心因为其他原因造成图像 的数据不可靠问4.获取标定结点击calibrate 按钮计算标定参数，标定结束后，标定UI界面显示的是使用标定1rosrun camera_calibration cameracalibrator.py size 6x7 square 0.05 image:=/camera/image_raw camera:=/ids_数矫正后的图像，可以借此观察标定结果是否理想数矫正后的图像，可以借此观察标定结果是否理想其和畸变参数的解释中有对内参矩阵5.注意事保证棋盘格的平整和光照均匀对保证标定精度非常关键，有试过打印格，发现每次标定结果可以相差几十个像素。相机固时间，使用时发现其自模式在光线变化时调节时间比较慢时间调到几毫秒多

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