FANUC系列机器人编程作业指导

1、FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。一、进入编程界面如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量”按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图：三、创建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面(SELECT)，进入程序界面后,然后选择F2按键，即要求创建

2、一个新的程序命令，如下图所示：进入界面F2，F3，F4，F5按钮中选择字母填写在ProgramName的空格中，然后连续按ENTER键，创建完成。四、程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：135可改变参数可改变参数246这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】JPl30%CNT100；焊接点的指令为：【序号】Pl20mm/secFINE;开激光的指令为DO20=ON;关激光的指令为：DO20=OFF。可改变参数经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为P120mm

3、/secFINEDO20=ONP220mm/secFINEP320mm/secFINEP420mm/secFINEP520mm/secFINEP620mm/secFINEDO20=OFF在机器人的编程操作中，一般在所需要焊接点的程序前需添加三条以上的移动点，第一点是为了定位机器人的原点，其他点是为了让机器人按合理的操作路线行进到所要焊接的点红色点为移动点，绿色点为焊接点，所以上面的程序就变为：移动到焊接点返回原点同一点）P130%CNT100P230%CNT100P330%CNT100P480mm/secFINEDO20=ONP520mm/secFINEP620mm/secFINEP720mm

4、/secFINEP820mm/secFINEP920mm/secFINEDO20=OFFP1030%CNT100P1130%CNT100P1230%CNT100注意原点必须定位好开激光指令关激光指令此处与第一条指令均为原点具体编程的操作步骤如下：在编程文件创建后，按ENTER键进入编程区，右图红线所标识丄”仝/的部位只有两种状态，一种是英文字母多时的状态（1状态），一种是英文字母少时的状态（2状态）；1状态中，我们只运用到F1指令，里面有移动指令、焊接点指令，如右图中的2、3条指令，把机器人移到想要的点位置以后，然后选择点的类型，按ERTER键，即规定了此点的位置。2状态中，我们要运用到|增力

5、口（INSERT）、删除丁厂一（DELENT）、开激光、关激光1状态指令等等，只要在1状态中，按一下切换按钮（NEXT）,就可进入2状态。2状态此状态在F5按键中我们常用到1（增加）、2（删除）指令，删除指令运用很简单，只要选择你要删除的指令，然后进入2状态界面，然后按F5按钮，接着选择DELETE，按ENTER键，然后系统会出现Deleteline（s）?的提示，然后选择F4即可；而添加指令在此我们运用一条完整的指令来说明。P120mm/secFINETOC o 1-5 h zDO20=ON135P220mm/secFINEP320mm/secFINEP420mm/secFINE7P520m

6、m/secFINEP620mm/secFINE246DO20=OFF比如在第5点之后增加一点，用蓝点标示，即在P5点之后，P点之前增加一指令，先把光标移到P6点进入2状态按F5按钮选择Insert按钮按enter按钮然后系统提示需要增加几行按enter按钮；操作完成后即可出现以下的状态：P120mm/secFINEDO20=ONP220mm/secFINEP320mm/secFINEP420mm/secFINEP520mm/secFINE9P620mm/secFINEDO20=OFF把添加点移到需要的位置，然后按前面讲过的方式添加程序即可。开激光、关激光的操作指令添加步骤如下：先进入状态2按F

7、1按钮选择D0.=指令按ENTER按钮然后输入数字在D0.之中，女口:DO20然后屏幕上会出现1:ON,2：OFF,即1为开激光，2为关激光。具体图示操作如下：按F1按钮(2)选择DO.=.指令(4)选择(4)选择“开”或则“关”(3)然后输入数字在DO.通过上面的介绍，机器人直线焊接的指令已全部介绍，对我厂产品要求已基本满足，而如果程序编制完成后，但由于长时间没有使用，焊接点的亮度会受外部多方面影响，而导致焊接强度达不到标准，此时，要运用到修点，修点跟编程大同小异，即程序已经编好，只要把机器人移到相应位置，然后在1状态的界面中，按住SHIFT键，然后按F5就可确定此点，按此种方法，依次修改所需要改变的点即可。五、总结此篇机器人编程操作作业指导，只是针对厨电产品结构要求，对直线焊接做了详细的介绍，而机器人焊接的功能还有许多未得以开发利用；由于机器人焊接屡次出现批量