浅谈FESTOMPS搬运站控制系统论文

1、 HYPERLINK 毕 业 论 文隘浅谈氨FESTO M百PS矮搬运站控制扮系暗统百作拌 昂者澳 疤姓盎 佰名氨 哀：敖 敖戚长唉森佰 傲 傲 鞍专阿 艾业、拔班斑 坝级：啊 胺 挨电巴气败080巴3罢班捌 瓣 巴学半 胺 鞍号：板 芭2008110扒30鞍2 伴 袄校内指导教师：翱 柏张袄 爸 案鸣板 摆 白 澳校外指导教师：艾 捌常明友奥 盎 矮 挨完板 绊成凹 奥日疤 鞍期瓣 斑：拔 懊2011-6-佰11矮 敖 把 笆黄河水利职业技坝术学院自动化工吧程系摘 要疤该唉文叭以工业生产中般常用的机械手为埃对挨象懊,拜结合微机控制技白术、传感器技术阿、爱PL傲C瓣技术靶。靶该系统具有实时败数

2、据采集、报表柏输出、预报报警埃分析、便于升级板扩充等功能皑。邦针对气动稗机械手控制系统叭开发应用过程中伴出现的精度控制把难等问爱题叭,矮设计了种以模笆糊靶PI伴D奥控制策略结合专岸家判断为控制手翱段的控制方拌案白,把阐述了该方案的敖控制系统组成、笆软件设计以及实佰现方挨法按.佰实际运行表明本爸系统响应速度斑快拌,背控制精度高吧。佰为了岸提高机械手绊在工业生产中定隘位的精度版，案介绍一种基扳于啊PL傲C八的机械手控制系拌统设计方案瓣。靶方案中提出了步稗进电机在机械手哎定位应用中的一板种新思路啊，傲详细论述机械手搬控扮制鞍系巴统的硬件结敖构及软件实现方啊法阿。俺测试结果表明绊，皑该系统运行稳定啊，

3、皑定位精澳确八,阿具有较高的应用瓣价值肮。拜为了以自然、直绊观的方式控制仿袄人机械手按，背提高仿人机械手翱的操作性袄能扳,皑设计和实现了基挨于数据手套的仿般人机械手控制系敖统爸。岸提出了从传感器啊数据手套到仿真爸虚拟手和五指型伴仿人机械手的关坝节角度映射方案哀。盎设计了实时仿真八控制和在线控制瓣两类控制模伴式叭,叭提出的借助仿真斑虚拟手可及时展胺示控制效果案，拔解决了在线控爱制仿人跋机械手时运动时扮延带隘来的控制不直观肮的问题胺。扮实验结果证明了靶基于数据手套的爱仿人机械手控制搬系统的正确性和叭实用性班。背针对国内远程控爱制所面临的实际佰问胺题扳，疤设计了一种昂基挨于伴PL唉C爱远程控制系统方

4、半案皑，暗介绍该机械手的班详细结构、控制拌系统的结构、原拌理及其硬件设计败和控制流程哀。疤该控制系统包括挨西门扳子坝S7-200 阿2扮2瓣6暗型隘PL傲C捌及其他扩展模氨块盎,哎可概括爸为熬PLC叭+八触摸百屏般+敖显示仪肮表挨傲结构芭。班关键词：机械手绊；瓣MCGS耙（监视与控制通败用系统）背；碍PLC目 录TOC o 1-3 h z u哀摘 要捌背I跋引 言扳败- 1 -岸1气动控制部分拜背- 3 -柏1.1机坝械手单元班皑- 3 -疤1.1.1机械矮手单元的结构及爱工作过程癌跋- 3 癌-胺1.1.2靶 机械手单元气癌动元件种类及结柏构符号板熬- 3 -巴1.2转动机械扮手单元般芭-

5、5 -背1.2.1转运瓣机械手单元工作绊过程矮盎- 5 -傲1.2.2转运板机械手单元耙岸- 5 -巴1.3送出工作哎站昂按- 9 -皑1.4供料站1扒、2组成摆岸- 9 -版1.5控制电磁拔阀版捌- 9 -靶1.6过滤、调熬压组件扒拔- 11 -捌1.7气动控制熬回路的安装要求胺半- 12 -鞍1.7.2安装癌工艺要败求：敖捌- 13 -百1.8机械部件扳整体拆装过程绊半- 13 -按1.8绊.1拆卸步骤：扳柏- 13 -昂1.8.2装配俺步骤：扮败- 13 -邦1隘.蔼9系统组装注熬意事项：懊案- 14 -败2传感器检测部白分肮办- 15 -挨2.1传感器的盎组成靶坝- 15 -版2.2机

6、电一体半化设备常用传感翱器的分类暗背- 15 -拜2.2.1按传昂感器能量变换关敖系进行分类办拔- 15 -耙2.2.2传感把器输入量(即被挨测参数)进行分稗类翱霸- 16 -坝2.2.3按传胺感器的输出量进艾行分类靶搬- 16 -熬2.2.4按传胺感器工作原理进凹行分类背颁- 16 -鞍2.3吧电感式接近开关斑斑- 16 -般2.3.1电感霸式接近开关的基熬本工作原理俺盎- 16 -霸2.3.2电感啊式接近开关的分搬类板柏- 16 -班2.3捌.把3电感式接近癌开关的图形符号半敖- 17 -哎2.3.4电感柏式传感器的特点伴氨- 17 -傲2.3.5电感哎式传感器在自动芭检测中的应用挨瓣-

7、17 -霸2.4电容式传埃感器暗矮- 18 -矮2.4.1电容颁式接近开关的基爱本工作原理斑吧- 18 -氨2.4.2电容蔼式接近开关的图啊形符号傲懊- 18 -扒2.4.3电容靶式传感器在自动啊检测中的应用拜拌- 18 -翱2.5光电式接败近开关柏伴- 19 -哀2版.5.1光电式碍接近开关扒版- 19 -拜2.5.2对射胺式光电接近开关岸澳- 19 -澳2.5.3反射柏式光电接近开关按昂- 20 -隘2.5.4邦漫哀射鞍式（漫反射板式）光电接近开叭关碍扳- 20 -百2.5.5光纤皑式传感器斑哎- 20 -艾2.5.6光电邦式接近开关的图懊形符号如图2.伴12所示。案班- 21 -爱2.5

8、.7光电碍传感器在自动检版测中的应用翱柏- 21 -袄2.6霍尔传感哀器拌凹- 22 -白2.7电子式行霸程开关艾颁- 23 -颁2.7.1 F瓣esto的接近芭式传感器叭板- 23 -拜2.7.2电子把式行程开关位置百控制装置把癌- 23 -唉2.8压力传感柏器扳鞍- 24 -颁2.9传感器的凹连接方法艾胺- 24 爱-拔2.10使用电昂器设备的注意事疤项爱斑- 25 -挨2.11电气回蔼路连白接癌安办全规则艾邦-爸 25 -氨2.12模拟检俺测皑傲- 25 -盎3、可编程控制唉器控制部分敖凹- 27 -把3.1机械手移哀送工件动作过程奥熬- 27 -岸3.2操作方式芭概念盎爸- 28 -吧

9、3.3机械手与颁PLC的I/0胺（输入/输出端吧口）接线图如图暗7.7所示。班佰- 33 -霸3.4使用编程办软件包（FXG板P/WINC暗）对系统进行全版过程监控隘昂- 33 -碍3.5摆动机械霸手的控制瓣靶- 35 -办3.6全系统P般LC控制程序把傲- 36 -奥3.6.1系统吧PLC接口胺说明稗瓣- 36 -柏结 论芭败- 38 -板参考文献吧盎- 39 扮-把致 懊谢案安- 40 -引 言凹FESTO M瓣P邦S捌搬运站控制系统板是将机械技术、拜电工电子技术、懊微电子技术、信稗息技术、传感器安技术、接口技术捌、信号变换板技术等多种技术斑进行有机地结合懊，并综合应用到颁实际中去伴。在综

10、合应用这吧些技术时，要根绊据系统的功能目碍标和优化组合结扳构的目标，合理百配置布局驱动机翱构、控制机构、氨传感检测机构、皑执行机构等芭，并使它们在微埃处理单元的控制拌下协调拔有序地工作，在疤机地融合在一起败。案MPS懊主要技术特征有哀以下几点：矮（哀1爸）机械技术、电捌子技术和信息技伴术的彼此功能交瓣互，大多以机械埃系统的高级微颁机傲控挨制的形式出叭现。傲（熬2摆）在一个具体的案物理单元中，在伴不同子系统空间柏上的集成。班（蔼3绊）翱一体化系统的控办制功能智能化。懊越来越先进的控奥制功能取代了许懊多操作人员的推罢理和判断。胺（案4颁）柔性化使得机爱电一体化产品能捌够灵活地满足各疤种要求，挨适应

11、各种环境。叭（扳5唉）采用微处理器癌控制的系统，易瓣于增加或改变功罢能，无需增加硬笆件成本。霸（白6吧）控制功能采用靶电子技术、微电败子技术、微机控巴制技术来实现，般因此，对用佰户来说，坝MP艾S斑搬运站控制系统袄的内部运行机制版是隐蔽的。敖（扮7俺）在佰MPS懊技术中，设计思罢想方法与制造技八术紧密联系在一板起，它们是并行阿发展的。凹该岸模班块坝化自动生产袄线傲（般MP安S吧）在教学过程中啊具有以下特点：翱（盎1俺）爱MPS埃系统是专为训练疤工业现场的自动瓣化生产制造技术扳而设计的。暗（蔼2霸）通过本系统的岸训坝练，学生将理论爱与实际相结合，罢可以掌握自动化板生产系统的设计班、制造、运行、捌

12、维护维修等办技能。瓣（胺3袄）本系统采用敞吧开式安装、模块把化形式，各模块跋便于教学、易于盎搭建、拆卸和维爸护。摆（颁4碍）通过本系统的盎学习，学生可以半获得气动、电气瓣动、工程控制、澳传感器和昂电子方面的知识班。败通过实训，使学艾生所学到的专业鞍知识得到了充分哎的综合应般用的同时，学生矮的学习能力、独巴立思考能力、组奥织能力等岸综合能力及创新凹精神癌和奥团敖队合作精神般得到了全面的锻芭炼和提高。邦该拔模块化生产加工般系统（拜MP搬S班）适用于可编伴程控制器昂PLC吧及应用、传笆感器及应用、板 八自动机吧与自动线唉 笆气动控制技术肮、自动控制扮技术、机械坝基础、电气埃设备维修、肮接口按技术等多

13、种课阿程的理论、实验跋、实习教学需要八。吧 挨系统能自动完成啊自动供料、取料柏、装配的功能。败其外形如瓣图盎0.岸1摆所示，结构如昂图靶0.白2版所示。其功能是拜自动供料单胺元拔1蔼、捌2氨中自动送出凹型懊和凸型工件，然傲后通过机械手单把元和转运机械手矮单元将其在败送出工作站进行袄组装，并通过送傲出工作站把工件柏送出到料槽完成爱工作，或把把组版装懊完成的工件送暗到与该系统配套办使用的传送带分鞍拣工作站中继续肮工作过程。稗 芭 矮 搬图扮0.2拌 懊模块化加工生产澳系统熬（唉MP蔼S瓣）结构图拜该系统在市场同扳类产品主要有凹费斯托艾（蔼FEST罢O暗）公司出品模块昂化生产加工系统疤。柏由于我校已

14、购买啊费斯托百（胺FEST把O熬）系统，该系统吧在教学过程中有百以下无可比拟的熬优点：佰（白1罢）制作工艺精良敖 案（爸2皑）演示功能完善罢 白（阿3扳）系统设计美观1气动控制部分办1.1翱机械手单元扳1.1.1安机械手单元的结佰构及工作过程癌机械手移送工件翱的机械系统及其白结构如蔼图疤1.叭1案所示，用于将工佰作摆台百A鞍点的工懊件颁搬拔运蔼到工作碍台扳B挨点上。机械手的拔全部动作由电磁跋阀控制气动系统肮工作。其上盎升埃/暗下降、左稗移啊/安右移运动由电磁埃阀控制，其位置胺由磁性传感器检挨测，夹紧使用电稗磁阀控制芭气爪，使用压力哎传感器检测哎。即当下降电磁巴阀通电时，机械案手下降；当下降盎电

15、磁阀百断电时，机械手搬停止下降，但要斑保持现有的工作翱状态。在上升电凹磁阀通电时，机啊械手上升；当电邦磁阀断电后，机芭械手停止上升。昂夹紧电磁阀绊线圈通电时，机拜械手夹紧；线圈阿断电时办，机械手放松。背图罢1.1斑 澳机械手控制单元胺结构及移送工件拌的动作过昂程图鞍1.1.2 疤机械手单元气动绊元件种类及结构疤符号（1）导向气缸哎导岸向把气缸的外形鞍、结构及符号如邦图爱1.爱2版.拜所示，导向气缸安的应用如斑图埃1.爸3半所示。按 DPZ稗-25岸0吧双作用双活塞式百气缸，行程长挨度拜250m背m版，用于机械手单扮元埃X矮轴的左右伸缩，叭双活塞气缸是由挨两跋个活塞进行驱动案的白，邦 安因此在相

16、同高度霸的拔情况下能产霸生芭2百倍于标摆准八 肮气缸的推力。案DPZCJ-8耙0拌双作用双活塞式吧气缸，行程长扳度暗80m蔼m捌，用于机械手单翱元阿Y胺轴的上下伸缩，矮其特点是该气缸蔼结构简单，将导安轨和气吧缸做于一体。瓣图癌1.2哎导向气缸的外形澳、结构及符号半图挨1.罢3扳导向气缸在传输隘系统中的应用翱（氨2板）气爪气缸（用熬于内抓或外抓工巴件）气鞍爪胺外袄形、结构及颁其符号如癌图奥1.哎4袄所示爸。澳Fest安o扳标准气爪是用于暗搬运及装配技术案的岸 佰系统产品。其特肮点靶-芭 熬双作用活塞驱动邦、自对心；爱-爱 般不同的夹紧方傲式靶:凹 傲向外夹紧，向内霸夹紧；安-皑 佰可以以多种方式

17、疤和其它驱动器进搬行结合；岸-邦 霸采用柏霍尔传感器或接氨近式传感器进凹行板 巴位置感应；辅件叭安装如扳图熬1.挨5案所示。拜-瓣 摆采用外部夹头，爱易于实现多样性案。癌图班1.4 HGD爱-5罢0扳气爪外形、结构扮及其符号瓣图暗1.5 HG氨D-5邦0唉辅件的安装方法白1百-澳标准气爪按，跋2班-捌气爪疤手指般，扳3哀-盎安装螺钉癌，八4颁-埃传感器。艾1.2把转动机械手单元颁1.2斑.1扮转澳运背机械手单元工疤作过程颁转动机械手单元爱结构及动作过程奥如图把1.6敖所示。其工作是笆从供料败站岸2俺中取出工件安装蔼到机械手单元送巴来的工件上端完岸成装配过程。凹图氨1.6 瓣转动机械手单元版结构

18、及动作过程蔼图胺1.2熬.2扮转运机械手单元跋（绊1稗）扳DPZCJ-8白0哎双作用双活塞式矮气缸，行程长扒度暗80m霸m般，用于机械手单芭元傲Y皑轴的上下伸缩，摆其特点是该气缸傲结构简单，将导俺轨和气缸做于一哀体。佰（拔2颁）平行气缸（胺用于内扳抓或外抓工件）邦如澳图办1.斑7巴所示。艾Fest埃o拜标准气爪是用于叭搬运及装配技笆术疤的霸 盎系统产品，其特安点案-板 矮双作用活塞驱动翱，自对心；艾-挨 懊不同的夹紧斑方埃式瓣:敖 柏向外夹白紧，向内夹紧；盎-跋 昂可以以多种方式败和其它驱动器进按行结合；瓣-把 昂采用霍尔传感器把或接近式传感器摆进行位置感应；扳辅件的安装方法按如澳图跋1.暗8

19、耙所示；班-伴 巴采用外部夹头，把易于实现多样性 败图暗1.7 H扒GP-32柏-澳A拔气爪外形、结构坝及其符号图 白图艾1.8 HG哎P-32-按A扮气爪的辅件的安耙装方法叭1按-吧标准气爪俺，傲2啊-败气爪手指熬，唉3拔-埃安装螺钉扮，半4疤-稗定位矮销碍，瓣5安-扮传哀感唉器。皑（把3肮）叶片式摆动气爸缸百DS佰M颁叶片式摆动气缸艾外形紧凑，占用暗空间哀小般。靶 跋驱动力通过旋转傲叶片直接传送给拔驱动轴。可调式懊止动系统和旋转坝叶片分扳离扳，扮以便于固定板限位挡块或液压熬缓冲器来吸收所鞍受到的力。此外伴，旋转叶爸片疤 耙还能通过终点位皑置的弹性垫获得阿辅助缓冲稗。袄 爸止动块不能被移柏去

20、，因为旋转叶百片本身不适合于俺作为终端位置限八位挡块。驱动器埃背面还有刻度以爸方便行程调节。隘摆动气缸外形、鞍结构及符号如柏图坝1.版9哀所示。摆图案1.9 DS埃M-10-18艾0-笆P八摆动气缸外形、凹结构及符号图般摆动气缸的限位皑有两种方法，方矮法一：使用传感搬器限位，安绊装方式如靶图挨1.1凹0熬所示。方法二：搬使用缓冲器限位拜，安装方式如叭图版1.1隘1半所示。摆动气缸败的固定安装方式挨有多种，如傲图安1.1摆2般所示。罢图熬1.昂1般0 扮 俺摆动气版缸使用传感器限笆位的传感器形状肮及安装方式拌图邦1.11 皑 跋摆动气缸使用缓般冲器限位的安装俺形式罢图般1.12熬 碍摆动气缸的固

21、定氨安装方式鞍1.3霸送出工作站翱送出工作站示意艾图如熬图岸1.1安3瓣所示岸。安DFM-2班0耙内置导轨拌双作用气缸，行艾程长爱度凹20m氨m八，用于送出工作扮站推出工件到料鞍槽完成任务或下拌站继续工作。其昂特点是紧凑、坚巴固、导向精确度半高。驱动器和导肮向单元被封闭在敖同一外壳内，并熬可挨根据具体要求选熬择安装普通轴承拜或是滚珠轴承。癌图鞍1.13 懊 案送出工澳作站示班意图懊1.4阿供料捌站笆1鞍、叭2拜组成柏供料站的作用是拜将原料从料仓中靶推出版，败被疤机械手及转爱动机械手拿出进背行组装，供料站皑所用推出工件气搬缸澳DSAA-10扒-邦P般，如挨图瓣1.1安4邦所示。长度板为白100m

22、澳m氨的双作用气缸将袄工件自动推出，半供机械手单元及拌转运机械手单元皑供料使用。靶图懊1.14 D耙SAA-10-邦P般型澳气缸的外形及符奥号图蔼1.5熬控制电磁阀啊全气动系统采用阿紧凑按型阿CP吧E坝型电磁阀控制。盎由于系统要求气阿动回路流量不大凹，所以选择集成版安装紧凑型电磁颁阀扒CPE1懊0-M1BH熬-5LS-M挨7岸型矮及凹CPE10-M袄1H-5/3G敖-M俺7扳型两种吧。澳CP伴E唉型扳电邦磁阀具有以下特熬点：埃-百 唉阀埃岛背 CPE-1芭0蔼由各个高强度玻颁璃纤维加强捌的懊聚叭酰胺模块组靶成；败-半 隘在基本组块和扩靶展组块中斑的爱PRS案 凹通敖 俺道可被封死，因霸此可形成

23、不同的瓣压力区；叭-鞍 拌两端都可接气源疤及排气通道，气鞍口霸在凹 稗基本块或端块上叭；板-办 板可从尾端或顶端坝接入气源及排气搬通道；傲-翱 跋卡口式连接，安艾装时无需岸螺丝；疤-傲 袄安装选俺项唉:摆 碍单个安岸装皑,熬 傲导轨安装或般板矮 傲壁式安装。挨CPE10-M柏1BH-5LS爸-M颁7摆电磁阀如熬图肮1.1案5把所示。意义为按：半CP跋E稗（紧凑型）熬、鞍M1B扮H岸（肮24 V DC俺 傲，所匹配插岸座蔼 KMYZ-爱9袄）伴、疤5绊（敖5霸通）耙、笆L稗（单电氨控氨,阿 阿气弹簧复位）捌、傲S熬（不带先导）啊、癌M八7笆（接口类爱型捌M7班 搬螺纹）。该电磁稗阀哀的邦特点：流

24、量爸大功耗小。哀图版1.15 暗 搬紧凑百型昂CPE10-M哎1BH-5LS埃-M耙7隘型电磁阀外形及阿符号拔CPE10-M袄1H-5/3G版-M癌7摆型电磁阀如罢图跋1.1把6埃所示。意义为氨：按CP颁E柏（紧凑型）吧、巴M1H:扒 拔（氨24 V DC胺 靶，所匹配插安座按KMYZ-哀6捌）百、哎5扳（靶5哎通）敖、阿3胺（般3耙位）懊、霸G扳（中封式）拔。矮M哎7稗（接口类白型岸M7袄 背螺纹）。笆图熬1.16搬 奥紧凑氨型罢CPE10-M绊1H-5挨/3G-M败7稗型电磁阀外形及巴符号扒CP扮E皑阀另需配合专凹用搬CPE10SC把-PRS-爱8八气搬路罢板集中安装，如罢图爸1.1靶7把

25、所示。该气路板盎可安碍装啊8懊个昂CP班E埃电磁阀作全过邦程瓣控伴制。电源哀插凹座啊 KMYZ-伴9拜如隘图芭1.1阿8昂所示。啊 扮 摆 败图扒1.17 CP暗E10SC-P鞍RS-安8坝气路板按图百 班 耙 罢图肮1.1笆8皑电源插班座扮 KMYZ-傲9艾图吧气路板需配消声笆器暗UC-M靶7胺降低阀昂排气口的噪音，拌如案图扒1.1挨9扳所示。配接气路佰接笆头翱QSML-M7败-俺6敖，如斑图敖1.2坝0瓣所示。阿 挨 啊 熬 唉 肮 盎 奥图肮1.19跋 扳消声拔器啊UC-M百7哎外形及符号罢图哎 凹 霸 暗图班1.20摆 傲气路扳接碍头跋QSML-M7邦-伴6搬图靶1.6半过滤、调压组件

26、澳过滤、调压组件爱型号采斑用唉LFR-1-斑D-5M-DI捌-MAX靶I疤，外形及符号如瓣图爸1.2坝1叭所示。两联件由拜过滤器、压力表坝、截止阀和快插啊接口组成，安装跋在可旋转的支架瓣上。过滤器有分傲水装置，可以除扳去压缩空气中的傲冷凝水、颗粒较盎大的固态杂质和败油滴。减压阀可凹以控暗制系统中的工作颁压力，同时能对按压力的波动做出办补偿。滤杯带有背手动排水阀。 SHAPE * MERGEFORMAT 疤图霸1.21罢 拔过滤、调压组袄件外形百及符号捌1.7澳气动控制回路的扳安装要求安1.7按.百1靶使用气动设备的案注意事背项半：袄（挨1阿）所有使用的气坝动配件必须为专白用配件。不符合伴或质量

27、不良的配八件办将扳对背气动设备及唉场内人士造成损肮害。佰（暗2阿）在安装、移除耙、调整任何气动肮设备前，必须关爱闭气源，并将管捌内及设备的剩余斑气体排除。这可芭避免误触气动开捌关而造成伤害。般（盎3熬）在使用气动设霸备前，请确认气疤源开关必须放在胺容易触及的位置隘。当紧急爱状况发生时，便埃能立即关闭气源胺。耙（阿4版）开启气源或气捌动设备前，必须爱保证所有喉管及叭气动零件已经接凹驳良好及稳固，班并肯定所有人已啊经离扒开暗气动设备的危险凹范围。皑（胺5蔼）气笆管喷碍出的气体可能含阿有油滴，应避免邦向人或其它可能奥造成伤害的物体吧喷射。稗（巴6绊）所有气动设备安必须远离火源。爸（岸7挨）请勿移除制

28、造敖厂商所设置的任暗何拜安霸全绊装置。班（扳8罢）气管，接头与斑气源设备必须能绊够承受至少安1.5挨倍的最大工作压氨力。败（笆9霸）切勿用压缩空百气对准伤口及皮熬肤喷射，这会使八空气打进血液而澳引致死亡。按（蔼1袄0暗）气动设备用后氨记紧关闭气源。癌（伴1摆1白）气源般气压安输入气压伴不能超过案10蔼B败ar挨。熬（挨1败2翱）案必须安装空气过办滤器，防止污染败物进入系统般。巴（挨1瓣3伴）芭系统气压安装规坝定系统设置应阿在伴5绊B背a巴r拌到懊6蔼B般a跋r白之间，滤坝芯扒和水雾分离器根案据说明书进行维板护。矮1.7.2扳安装工艺要求：八（奥1八）气管和电线不哀能扎在一起。澳（敖2安）气管不

29、能放入柏走线槽，移动的办气管除外。柏（懊3癌）气管和电线走巴线要求横平办竖暗直埃，弯曲需尽氨量成半圆形。碍（斑4袄）线卡子间距癌50mm哀。挨（班5背）相邻导线和气扳管间的线扎间隔芭必须少般于肮40mm5m佰m伴公差，且切口在艾侧面同一方向伴。哎（暗6皑）需运动的气管傲及电线要给予足碍够的余量。稗（蔼7八）线卡子的扎带安头需在正中间，傲使用正确的扎线版方法。凹（哀8哎）其余扎带的扎罢带头需统一偏向瓣一边。耙（伴9凹）奥气管、导线应留芭有适当余量，且绊不能超出工作站俺范围捌用以调试。安1.8把机械部件整体拆胺装过程氨1把.8拌.翱1袄拆卸步骤：坝（隘1阿）使用斜口嵌剪艾断扎带，注意不斑要剪到气管

30、及电安线安；按（隘2白）使用一字螺丝鞍刀，拆卸电路；邦（扒3安）从走线槽中取爸出所有气管及暗电氨线矮，气管单独挨放一起；把（凹4埃）使用内六角扳靶手拆卸元器件；阿（罢5澳）元器件拆卸原邦则：由小及大，捌由上往下，先支扒后主干，先模块搬后细分；拜（稗6靶）注意：拆卸前案可先拟定拆卸步盎骤，并可适当做瓣下记录和标记，岸尤其是气管及电懊线的布局及相关百工艺拔，重点是要求正吧确的使用适当工坝具，不要损坏元扳器件。皑1.8.2俺装配步骤：爱（八1敖）元器件装配原唉则：由大及小，叭由下往上，先主板干后支路；八（罢2邦）先安装机械元靶器件并版牢隘靠固定位置，再啊链接气路伴和电路，最后再扮绑线及扎扎带。凹（爸

31、3笆）传感器的作隘用范围及调整氨余量需考虑。叭1.巴9八系统组装注意事把项：皑（拌1邦）耙拆除百铝合金熬底拔板暗上所有零部啊件后应把白铝合金底板碍清洁干净，拆下案零部件应有序放傲好，并进行必要搬的清洁、整理。般（翱2叭）摆零部件应按图纸半各元件相应的位般置尺寸进行安装蔼。扒（扮3皑）按使用工具应养成傲良好的放置习惯皑，工具及材料严斑禁放置在岸铝合金底板或地胺面上扳。板（矮4八）拔工具及材料应轻瓣拿轻放，以防损盎坏。案（瓣5啊）光导纤维应最俺后连接，以防拆佰断。皑（案6巴）挨安装确定没有工暗件在工作站上才俺允许通电试机。靶（靶7熬）埃符合装配安装工蔼艺要求背：罢螺爱丝埃+扮螺傲母扳+傲垫片。俺2

32、扒传扒感啊器检测部分坝人是靠视觉、听熬觉、嗅觉、味觉般和触觉这些感觉啊器官来接受外八界拌信拜息的，而一案台光机电一体化靶的自动设备在运捌行中也有大量的暗信息需要准确地般被肮“斑感安受俺”阿，以使设备能按靶照设计要求实现八自动化控制，自澳动化设备用扒于扒“鞍感绊受背”疤信息的装置就是盎传感器。传感器挨是实现自动化的胺关键技术之一。班2.伴1袄传感器的组成袄传感器是能感受氨规定的被测量并板按照一定的规律傲将其转换成可用八输出信号的器件绊或装置。通常由笆敏感元件、转换败元件和转换电路埃及辅助电源部分佰组成。爱（胺1班）艾敏感元件斑，是癌传感袄器中蔼能直接感受或响百应被测量的部分八。颁（扳2蔼）邦转换

33、元件阿，是奥传感器中将敏感胺元件感受或响应邦的被测量转换成坝适用于传输或测啊量的电信号的部俺分。奥（拜3搬）白转捌换背电路，是将颁转换元件输出的摆电参量转换成电八压、电流或频率皑量的电路。挨（拌4艾）斑辅助电源挨，败是用于提供传感鞍器正常工作能源暗的电源。传感器袄的组成如图所示 传感器的组成拔2.败2蔼机电一体化设备扳常用安传感器的分类疤作为实现传感功按能的基稗本器件，传感器翱的分类方法很多佰，佰2.2.1懊按传感器能量变笆换关系进行分类隘按能量变换关系澳，传感器分为发八电型传感器和参翱量型传感器。斑发电型传感器，绊又称为无源型传埃感器。无源传感靶器能将被测非电唉量转换为电参数哀的量输出，其输

34、板出端的能量是坝由被测对象取出按的能量转换而来安的。它无能量懊放大作用，且要佰求从被测对象获般取败的笆能量越小越邦好。这类传感器澳包括热电式传感昂器、压电式传感癌器、磁电式传感八器、电动式传感袄器等。跋参量型传感器，般又称为有源型传拜感器。参量型传摆感器能将非电功斑率转换为电功率靶，起能量变换作翱用，其输出的电颁能量必须由外加肮电源供给，而不霸是版由被测对象提供霸的。这种传感器邦具有一定的能量俺放大作用。属于岸这种类型的传感澳器包括电阻式传柏感器、电感式传靶感器、电容式传蔼感器、霍尔式传艾感器等。凹2.2.罢2伴传感器输入啊量疤(办即被测参背数佰)背进行分类奥按输人量分类，按传感器以被测物袄理

35、量命名，如位捌移传感器、速度吧传感器、温度传稗感器、压力传感罢器等。隘2.2.3拜按传感器胺的百输啊出量耙进行分叭类翱按输出量分类，隘传感器可分为模扳拟式传感器和数凹字式传感器两类胺。模拟式传感器暗是指传感器的输按出信号为模拟量翱，伴数字式传感器是稗指传感器的输出颁信号为数字量。蔼2.2.4傲按传感器工作原斑理进行分类艾按传感器的工作癌原理为依背据分类，可分为坝电阻应变式传感拔器、电容式传感敖器、电感式传感懊器、压电式传感艾器、热电式传感霸器等。艾2.澳3扳电感式接近开关蔼2.3.拜1癌电感式接近开关胺的基本工作原理隘 哀电感式传感器为癌信号发生器，它瓣被用于在加工机皑械，机器人，生坝产败线隘

36、 矮以及传柏送带系敖统中检测和功能拔相捌关颁 案的动般作靶,皑并将检测结果转昂换成电信号。它半是以非肮接哎触袄的方式工作罢的。当有金属物把体接近规定的感坝应距离时，传感爱器会发出一个电矮信号。电感式接巴近开关就是利用安电涡流效应制造肮的传感器。唉（唉1俺）高频振荡型电背感式接近开关：拜 隘 耙它以高频振荡器懊（版L案C颁振荡器）中的电摆感线圈作为检测扳元件，碍利用被测金属物爸体接近电感线圈拔时产生的涡流效爱应，引起振荡器白振幅或频率的变搬化，由传感器的吧信号调理电路将扒该变化转换成开背关量输出，从而般达到检测的目的拔。唉 熬差动线圈型皑电感式接近靶开关：哀 敖 搬它有两个电感线靶圈，由其中一个

37、吧电感线圈作为检疤测线圈，另一个笆电感线圈作为比罢较线圈；由于被败测金属物体接近绊检测线圈时会产敖生涡流效应，肮从而引起检测线背圈中磁通的变化埃，检测线圈的磁埃通与比较线圈的暗磁通进行比较，板然后利用比较后哀的磁通差，经由哎传感器的信号调昂理电路将该磁通巴差转换成电的开白关量输出，从而疤达到检测的目的笆。熬 版2.3.靶2疤电感式接近开关鞍的分类班 办（把1捌）按工作电源的捌性质进行分芭类案 颁矮流型：采用交流矮电源供电，用于办交流控制回路。搬柏流型：采用直流巴流电源供电，用胺于直流控制回路靶。吧 罢（哀2巴）按接线方式肮进行分类啊袄二线柏制吧 疤巴三线办制邦 捌吧四线矮制拜 靶隘五线百制稗

38、板疤 唉六线癌制懊 肮（拌3埃）按触点的性爸质分八类耙 按扳常开把式瓣 翱鞍常闭澳式半 捌耙 扒常暗开与常闭混合罢式按 啊（百4敖）按输出逻辑分笆类稗 捌捌正逻辑办型吧 袄巴负逻辑班型霸 爸板浮空逻辑斑型暗 矮把混合肮型蔼 埃（叭5岸）按外形分凹类吧 斑败 白螺纹背型八 坝啊 斑圆柱埃型办 爱癌 安长方体碍型板 拌耙 爱U拜型笆等笆 奥（背6耙）按防护方式分霸类胺 懊袄 柏防水奥型笆 背扮 坝防爆绊型般 稗靶 邦耐高温氨型皑 隘岸 稗耐高压型敖等霸 凹2邦.3.般3捌电感式接近开关爱的图形符号扒 氨接近开关通用符爱号如图艾2.2版所示，电感式接俺近开关如图俺2.败3拔所示。 班图凹2.2 拔

39、斑接近开关通安用符鞍号挨 败 哀 伴图办2.3 熬 吧电感式接按开关按图形符号办2.3.板4岸电感式传感拜器的特点半-扮 扒无机械磨损和撕瓣扯动作，因此使巴用寿命俺长；敖-佰 芭不会因灰尘或触吧点焊接在一起而扳出案现故障；懊-斑 柏无触点反弹，因扮此无切换故障；白-昂 稗切换频率高捌达艾3000 H扒z坝；- 抗震；按-邦 懊安装位置随意；熬-绊 背黄拜色背LE傲D挨显示切换状态；岸-把 伴完全密闭，防护瓣等级高。皑2.3.霸5懊电感式传感器在耙自动检测中的应败用般由于电感式传感扮只能对金属起作扮用，在自动控制坝的应用可以应用吧在上例中进行检叭测白色的金属或板红色的塑料，又拌可以应用在流水爱生

40、产线上检测金翱属工件是蔼否到位。如岸图爱2.伴4稗所示。当工件到哀位后自动输出一昂个开关量信号。般用以控制计数器肮计数或胺下一个加工步骤巴等。绊图邦2.4拜 捌电感式传感器应败用爱2.爱4斑电容式传感器败2.4.白1搬电容式百接近开关的基本板工作原理版 胺在高频振荡型电佰容式接近开关中把，以高频振荡器案（敖L颁C八振荡器）中的电班容作为检测元件搬，利用被测物体暗接近该电容时由拜于电容器的介质疤发生变化导致电邦容按量拜C佰的变化，从而引啊起振荡器振幅或败频率的变化，由背传感器的信号调颁理电路将该变化百转换成开关量输靶出，从而达到检哀测的目的耙。办 伴电容式接近开关艾能检测大部分的蔼物质，如金属、

41、袄橡胶等。芭2.4.碍2扒电容式接拔近开关的图形符袄号傲 败电容式接近开关岸图形符号如瓣图摆2.熬5熬所示。伴 拜 艾 拔图靶2.6半 奥电容式传感器应哎用碍 扮 坝 傲图奥2.斑5安电容式接近开背关图形符号盎2.4.啊3罢电容式传感器在巴自动检测中的应胺用挨由于电容传感器罢根据其感应灵敏叭度可以检测不同叭材质的工件。如把图按2.6板所示，在自动生翱产线上可以检测岸出工件是否金属颁或塑料、塑料或暗瓷器等等，用以奥控制计数器计数澳或下肮一个加工步骤等肮。矮2.板5耙光电式接近开关暗光电式传感器是暗用光电转换器件爱作敏感元件、将皑光信号转换为电斑信号的装置。光板电式传感器的种安类很多，按照其哎输出

42、信号的形式吧，可以分为模拟俺式、数字式、开吧关量输出式。以霸开关量形式输出盎的光电传感鞍器，即为光电式吧接近开关。拔2.5.芭1澳光电式接近开般关傲 疤利用光电效应制岸成的传感器称为瓣光电式疤传感器。光电式疤传感器的种类很坝多，其中输出形拜式为开关量的传阿感器为光电式接艾近开关半。办 啊（搬1碍）光电式接近开奥关主要由光发射傲器和光接收器组办成。氨（拌2氨）光发射器用于斑发射红外光或可霸见光。哀（俺3凹）光接收器用于哀接收发射器发射稗的光，并将光信靶号转换成电信号傲以开关量形式输耙出。半（矮4绊）按照接收器接白收光的方式不同版，光电式接近开扮关可以分为对射昂式、反射式和漫挨射式三种。光发拔射隘

43、器和光接收器也案有一体式和分体爱式两种跋。扳 癌2.5.佰2爸对射式光电接近般开关肮 跋对射式光按电接近开关是指蔼光发射器（光发稗射器探头或光源绊探头）澳与光接收器（光般接收器探头）处昂于相对的位置鞍工作的光电接近巴开关。其原理和邦外形如奥图佰2.肮7败、爸图按2.罢8隘所示傲。澳 吧图伴2.7 拜 爸对射式接近开关拜的工作原理败图皑2.8 白 哀对射式接近开关半外形图爸2.5.稗3按反射式光电接近盎开关癌 笆反射式光电接近叭开关的光发射器疤与光唉接收器处于同一凹侧位置，且光发叭射器与光接收器胺为一体化的结构坝，在其相对的位叭置上安置一个反肮光镜，光发射器拌发出的光经反光拌镜反射回来后由肮光接

44、收器接收暗。其原理和外形奥如耙图伴2.瓣9坝所示。 摆图摆2.9 败 奥反射式光电接近摆开关的工作原理白及其外形图俺2.5.版4罢漫射式（漫反射坝式）光电接近耙开关爸 隘漫射式光电接近斑开关是利用光照案射到阿被测物体上后反靶射回来的光线而板工作的，由于物稗体反射的光线为澳漫射光，故该种昂传感器称为漫射搬式光电接近开关叭。颁 挨其原理和外形如班图爱 八 办所示。 皑图百2.10 般 疤漫射式光电接近白开关的工作原理佰及其外形图鞍2.5.爱5氨光纤半式传感器跋光纤电缆由一束俺玻璃纤维或由一懊条或几条合成纤俺维组成。光纤能翱将光从一处传导昂到另一邦处拌,懊甚至绕过拐角处版。懊其百 碍工作原理是通过疤

45、内部反射介质传办递俺光氨 爸线。光线通过具哎有高折射率的光氨纤肮材白 蔼料和低折射率护皑套内表疤面哀,阿由此形成俺的罢 坝光纤败在光纤内的反射扮式传递。肮光纤由芯柏部白(按高折射拜率氨)版和澳护扒套阿(罢低折射背率板)吧组成。在光纤碍内叭,捌光被不断懊来回反扒射爸,鞍 捌产生全内反吧射般,疤因而光能通过曲稗线路径。光纤式爸传感器外形如哎图把2.1罢1板所示。八图懊2.11 皑 版光纤式传感器外霸形图俺2.5.坝6柏光电式接近开关傲的图形符号如澳图笆2.1耙2澳所示。捌图半2.12 氨光电式接近开俺关的图形符号摆2.5.俺7扳光电传感器在自叭动检测中的应用隘（颁1瓣）按对射式光电传感拔器应用俺用

46、两个对射式光艾电传感器检测传芭送带的张力，如跋图凹2.13胺所示疤。在正常情况下百，传送带的传送氨速度应保持一定吧的范围内，瓣即瓣V扒1邦和罢V碍2败的带速度应为一白致稗。即传感巴器扒A疤有信号傲，白B唉没有信号。如果扳在某一时疤刻癌A懊和哎B懊都有信号，这就案表敖明跋V碍2坝传送出现问题，哀这样会在送入和拔输出机构之间出芭现带子重叠，这板个时候必须减小败送入带案速暗V爸1安。如果在某一时按刻熬A办和拔B傲都没有信号，这邦就表明八了哎V瓣1背的送入速度出现袄问题，这就应相斑应地增疤大爱V搬1碍或减案小阿V捌2隘的速度进行控制碍。伴图皑2.13败 拔对射式袄光电传感器应用笆（隘2八）袄 捌反射式

47、传感器应邦用奥使用反射式传感皑器来控制大门的爱开、闭。如果传邦感器检测到可感伴应的介质工件经扳过，则有相应的稗信号输出，皑如隘图搬2.1百4暗所示。巴图百2.14般 瓣反射式传感器应敖用哀（昂3岸）安 捌漫反射式光电传捌感器应岸用哀在一个产品分类碍站上，不同表面袄特性和不同颜色艾的案产品（介质）要哎区分开来，这可爱以用一个漫反疤射式光电传感器拜来检测。如拔图鞍2.15熬所示。拌如同时使用三种叭不同的颜色的产暗品，白色的金属袄、红色的塑料和败黑色的塑料。根半据工件颜色反射跋的的不同可以区鞍分出白色和红色隘，以及没有反射扳的黑色，如再要跋区分金属和塑料阿则使用电感传背感器就可以了。柏图哎2.15蔼

48、 拌漫反射式光电传暗感器应用邦2.6肮霍尔传感器蔼Fest隘o碍的霍尔传感器为癌微型和精密气爪岸而特殊设皑计挨,版它们只用一个传芭感胺 伴器和一个电子信佰号值比较单元检奥测把 般三个气爪位置。稗采用霍尔传感器暗时癌SMH-AE1罢-柏拌-M1唉2鞍电子信号值比较搬单元是必需的。盎这个单元爸允许通过电位计办独立设定三个开爸关点，这三个碍开关点能够作为跋三个电子信号斑分佰 背接到电子信号值隘比较单元的五唉针隘 M1佰2袄插头上。芭气爪活塞上集成凹有磁铁，随着距绊离矮 版的变化磁场强度坝也在发生变化，啊于是传感器产生碍一个模拟量电信挨号（与磁场强度百成比例关系），澳通过信号值比较佰单元模拟量信号扒被

49、转换懊成捌 艾数字量信号。霍捌尔传感器符号如熬图搬2.1稗6翱所示。叭图搬2.16按 败霍尔传感器符号耙2.岸7蔼电子式行程开关霸2.7.1 F安est傲o板的接近式传感器般Fest鞍o邦的接近式传感器翱为位置传感器，澳是专门挨为摆Fest奥o拔驱动器而配套设捌计的。这些传感啊器可直接安装于半驱动器爱上也可通过特定敖的安装附件进行耙安装。只有在稗驱动器的活塞上摆加上永磁体，才颁能使瓣接笆 办近式传感器工作啊。斑接近式传感器在唉气缸上的位置可耙以通过机械方式皑加以调整并固定柏。一旦气缸活斑塞笆 唉回复到这一位置拔，切换信号的状颁态就会发生变化版。电子式行程开敖关外形及符号如版图啊2.17笆 耙

50、罢所示。 胺图邦2.17 盎 凹电子式行程开关碍外形及符号瓣2.7.凹2按电子式行程开关搬位置控制装置耙为了知道气缸活安塞的两个绝对位罢置（最内端邦和最外端），就皑可以用两个磁感昂应传感器来检测版。如图爸2.18扒所示。在气缸活板塞环上，包跋有一层永久磁铁叭。当活塞往外运败动到最外端时，奥传感般器颁A袄就发出信号（一扮般传感器上有指案示灯），当爱活活塞往内运动芭到最内端时，传按感阿器傲B拔就发出信号。这八样就可以检测气白缸活塞的位置。搬图熬2.18颁 板位置控制检测办2.霸8胺压力传感器半压力传感器用于白气爪夹紧力的设捌定和检测控制。拔压力传感器是压瓣力开关和模块化肮压力传感器半系统，启动压力

51、罢能进行调节。特佰点是：装配更方班面，启动速度更笆快，显示更好（昂采用数字式显示岸）。压力传感器哎外形及符号如爱图岸2.1盎9罢所示。靶图懊2熬.19 挨 罢压力传感器外形拜及符号图靶2.耙9斑传感器的连接方佰法暗本单元机械零部碍件及气动隘控制回路安装无奥误后，进行电气佰回路的安装。电八气回路罢由信号输入回路版和输出控制回路鞍组成。信号输摆入回路主要读取霸运行过程中的各暗种位置及压力信懊号，由各种传感爸器检测并转换为扮相应的开关量信案号，通拌过背I/吧O版接线端口输入端白用数据电缆连熬接胺PL白C伴相应摆的肮I敖端口。输出控制笆回路凹是敖PL氨C搬输出傲端安O奥端用数据电缆连败接扮I/鞍O蔼端

52、口再连接唉相应的电磁阀从伴而控制各种功能昂的实现。叭I/邦O稗接线端口如白图坝2.2碍0耙所示，巴有巴8邦个输入端疤及笆8芭个输出端，每个背输入、输出接线氨端上装把有鞍LE俺D办，可显示回昂路状态以及用于瓣系统纠错。并且版，在每一个端子啊旁都有数字标号胺，以说明端子的哀位地址，是般PLC白与输入、输出设肮备连结的桥梁。疤接线端口通过导蔼轨固定在铝合金岸板上。败图傲2.20 蔼I/蔼O吧接线端口澳2.1氨0白使用电器设备的办注意事项百（熬1奥）翱电气插座不得过搬荷。八（瓣2捌）霸在修理或调试设俺备前，应先切断傲电源。案（柏3耙）百不使用设备时应奥切断电源。鞍（八4爸）背所有电气设备必巴须接地线。

53、鞍（奥5翱）埃切勿在手湿时接吧触电器翱设备。霸2.1懊1搬电气回路连接安般全规则碍（百1啊）斑电气连接完成前吧不能通电。安（背2伴）安在安全电压下操颁作，工作电压隘24VDC疤。唉2.1澳2般模拟检测爸电气爱回路连接完毕检氨查无误把，应使用数字量澳仿真盒（矮SIMBO熬X败）八连接拌I/O百接线端端口模拟坝控制全过程进行阿试运行。数字量岸仿真盒如埃图扳2.2袄1安所胺示。数字量仿真邦盒具有模袄拟板MP奥S暗工作站罢或啊P绊L鞍C癌输入信号，显示傲输出信号数字的叭功能，可完成下斑列操作：按（柏1奥）白测试坝PLC昂程序时，模拟输跋入。碍（吧2啊）巴设定输出信号（氨独碍立胺24胺V败电源供电）进一

54、蔼步完成吧MPS爸工作站的操作。奥图奥2.21 巴 隘数字量仿真盒办使用时把数颁字量仿真盒奥与盎I/巴O皑模块的电缆线接巴头连接，首先接扮通电源（暂不接碍通气源），由于癌推料缸两端安装邦有磁感应开关在挨两个极限位置，皑在两个极限位置澳时，传感拔器爱上跋LE暗D把指示灯办、笆I/吧O跋接线端口及数字斑量仿真盒相应指矮示亮，表示位置绊到达及能进行检笆测，磁传感器安霸装位置可以进行罢调整。摆动气缸搬转位到鞍达暗，挨I/挨O巴接线端口及数字扳量仿真盒相应指搬示敖灯亮，如调整微板动开关的位置可跋使摆动气缸的转唉位角度改变。阿接通气源，板动疤数字量仿真盒上邦相应霸的耙O按输出开关，则控爱制相应气动动作跋。

55、例如板暗动澳O巴1佰开关，将产生真敖空吸力，如吸附斑工件则真空检测傲开懊关哀LE拜D霸指示灯皑、岸I/啊O半接线端癌口及数字量仿真暗盒相应指示亮，霸表示已达到设定稗的真空压力。板把动邦O癌4拌开关，摆动气缸拌摆向下一站。如邦此将整个控制顺袄序与传感器输入埃信号指示模拟运疤行，并捌进行相应的调整伴，模拟运行如与八设计一致后可接盎入哀PL埃C柏，实现全程序自唉动运行。按3蔼、可编程控制器跋控制部分搬该系统可颁安装三菱、西门巴子、欧姆龙、松隘下等各种型号般的疤PL昂C摆进行控制。艾可编程序控制跋器安PLC芭如肮图坝3.稗1袄所示。绊是目前在自动控白制领域中使用最邦广泛的控制装置翱之一。它是以微矮处理

56、器为基础，把综合计算机技术阿与自动控制技术笆而发展起来的新澳一代工业控制器翱，具有逻辑判断颁、计数、定时澳、记忆、算术运凹算、数据处理、俺联网通信埃、俺PID矮 挨回路调节、人工扳智能等功能拜。白PLC背 败以其优异的性能柏，低廉的价格和蔼高可靠性等优点般，在机器制造、跋冶稗金、化工、煤炭巴、汽车、纺织、半食品等诸多行业蔼的自动化储藏中澳得到广泛的应用背。邦目前，败可编程序控制器挨、集散控制系统叭和工业控制计算摆机这三跋类自动化控制装八置几乎占领了所拌有控制装置产扮品的市场。而在疤自动机与自动线稗中，可编程序控奥制器已成为首选瓣的控制装置。矮（耙a哀）西门子机澳型阿 罢 摆 鞍 背（胺b阿）三

57、菱哎机百FX2佰N柏型斑图碍3.1 办可编程序控制暗器疤PLC案外型图跋在组装单元阿中机械手控制主爱要使扳用爱PL绊C拔控制，并配以传挨感器将现场状态俺反馈，实现全过扒程自动控制。本哀说明书以三矮菱氨FX2N-4绊8氨型作参考设计。岸3.碍1稗机械手移扳送工件动作过程巴为便于控制系统瓣调试和维护，控按制系统有手动和胺自动控制功能，啊其控制面邦板如半图罢3.靶2啊所示。当手瓣动半/八自动翱转换开关置于八“笆手碍动绊”摆位置时，按下相氨应的手动按钮，鞍可实现上升版、下降、左移、瓣右称、夹紧、放碍松的手动控制。百机械手停在任何皑位置时，转换开瓣关置翱于败“绊回原败点傲”半，按跋下罢“拌原唉点疤”叭启

58、动按钮，机械啊手自动返回原点案位置。当机械手傲处于原位时，将矮手袄动搬/版自动转换开关置爸于扮“扒自伴动哎”挨位置时，进入自芭动状态皑。手动按钮无效捌。自动运行动作安顺序如般图昂3.扳3吧所示。动作过程邦分俺为哀8摆步：从原袄点败搬氨下岸降阿澳安夹紧啊（隘T案）爸癌稗上捌升八把伴右耙移般柏碍下碍降拜斑瓣放松瓣（吧T拜）叭隘跋上皑升俺隘案左移到原点结束傲一个动作循环，胺时间班（癌T拜）为可自定，本败例鞍为把1颁秒。碍图哀3.2胺 挨 艾机械手移动工件扮系统操作面板芭图罢3.3 爱 拔机械手移动工件办系统自动运行动皑作示意图哀3.氨2暗操作方式概念盎设备的操作方式八大致分为手动方暗式和自动方式，稗

59、它们又可再分为办其他运行方式，懊控制要求如澳表熬3.哀1爸所示。另运行及爸紧急停止的按钮哎与案PL肮C啊程序无关。用两拌个按钮懊使皑PL半C澳与外部负载电源皑接通熬（败O扒N啊）或分断（挨OF岸F敖）。各区域如八图翱3.八4胺所示。扮表捌3.1 柏 颁运行方式及控制芭要求扒手动鞍手动挨用各自的按钮使鞍各个负载单独接埃通或断开的方式安。拜回原点袄该翱方式按动回原点扳按钮时，机械自班动向原点回归白自动岸单步运行傲按动一次启动按凹钮，前百进一个工步（或颁工序）敖单周期运行版在原点位置挨按动启动按钮，半自动运行一遍再懊在原点停止。吧若在中途按动停俺止按钮就停止运鞍行；再按启动按败钮，从断点处开败始继续

60、运行，回癌到原点自动停止癌。伴连续运行班在原点位置按动伴启动按钮，开始办连续的反复运行把。若中途按动停艾止按钮，动作将坝继续到原点为止颁才停止。巴图艾3般.4案 拔操作面板控制区柏域埃（安4安）安根据机械手控制哀设扳定拌PL爱C肮的颁I/靶0阿（输拌入半/芭输出端口），如拜表摆3.扒2啊所坝示唉 百。八 蔼表伴3.2 PL芭C啊的懊I/鞍0八（输把入俺/跋输出端口）分配坝表矮输入埃输入按输出巴输入继电器伴作用稗输入继电器阿作用叭输出继搬电器拜控制对象爸X001芭下限位行程开关叭X0跋20白手动操作靶Y000皑下降电磁阀拔X002佰上限位行程开关啊X021邦回归原点吧Y001拜夹紧电磁阀癌X00