rs485mta命令手册天津飞普达能科技RS485MTA V1.0120

1、RS485MTA 命令手册 V1.01 / 20飞普达能科技RS485MTA 命令手册 V1.0：飞普达能科技文档版本：Ver1.0作者：Eric Xia：同步)(撰写日期：2018 年 2 月2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.02 / 20飞普达能科技目录一简单串口总线协议说明41. 地址层42 数据命令层53 协议数据包整体结构64 从机回应数据原则75 本产品遵循协议说明7二命令说明81 通用命令说明8CMD00：地址查询8CMD01: 地址设置8CMD02: 波特率设置92 扩展命令说明10CMD20: 查询开机参数10CMD21: 设置开机参数11CM

2、D22: 查询当前步进频率11CMD23: 修改当前步进频率12CMD24: 查询当前细分数13CMD25: 修改当前细分数13CMD26：启动指定电机14CMD27：停止指定电机15CMD28：启动所有电机152018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.03 / 20飞普达能科技CMD29: 停止所有电机16CMD2A：查询指定电机状态16CMD2B: 恢复运行参数17三概念说明171. 开机参数和运行参数182. 本机地址和广播地址183. 电机组. 18四命令列表19五出厂缺省配置192018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.04 / 20飞

3、普达能科技 简单串口总线协议说明简单串口总线协议（Simple Serial Bus Protocol SSBP）是以串口类物理链路如 RS232、RS485、RS422 等为基础的多机主从通讯协议，不具备总线检测能力，只具备以广播寻址为基础的多机通讯能力，其总线需要各通讯主体在数据通讯过程中以适当的机制避免。该协议的主要目标是定义数据链路层的基本功能，帮助多个通讯主本之间正确识别通讯对像。在该总线协议中，通讯主体分为两种类型：主机和从机。主机：主动发送各种命令给从机执行。从机：根据主机令执行相应操作和回应相应的数据。一条总线上可以有多个主机和从机，并且主机和从机的不固定，可以根据需要适当变换

4、主从，只要不在总线上引起数据即可。该协议分为两层：地址层和数据命令层。地址层为该协议最外层，主要作用是目标寻址，用于识别通讯对像，该层结构在本采用该协议的产品中通用。数据命令层为该协议内层（应用层），是通讯数据的具体内容，包括操作命令类数据（主机命令）和命令回应类数据（从机回应），该层协议的具体内容因产品的不同而包含不同的操作命令，但也有一些操作命令在所有采用该协议的产品中通用，如地址查询命令、地址设置命令、波特率修改命令等。1. 地址层地址层协议的基本结构如下图 1-1 所示。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.05 / 20飞普达能科技图 1-1该层协议封装于

5、数据命令层之外，包含三部分内容：地址、数据命令层长度和校验和。地址：占 1 个字节。对于主机使用来说，该地址为需要通讯的目标（从机）地址，有效值为 0 x010 xFF，0 x00 作为保留地址不允许使用，而0 xFF 为广播地址，表示对所有从机发送命令。对于从机回应时来说，该地址为从机自身的地址，有效范围为 0 x010 xFE。长度：占 1 个字节。该长度为无符号整数，指协议内层数据命令层的字节长度，最小值为 0 x00，表示没有数据，最大值为 0 xFF，表示数据命令层总长度为 255 个字节。校验和：占 2 字节。校验和为 16 位无符号整数，是从地址开始到校验和之前（不包括检验和）的

6、所有字节累加和，并且低 8 位，高 8 位在后（即 Little-Endian 小端模式）。2 数据命令层数据命令层为通讯的具体内容，其基本结构如图 1-2 所示：命令字占 1 个字节，参数部分的长度因命令不同而不同，具体参考各命令说明。图 1-2命令字的最：表示从机收到该命令后是否需要回应，为 1 时表示需要回应，为 0 时表示不需要回应。但对于某些情况，从机也会忽略该位：1 主机发送的地2018-02-22Ver1.0命令字参数地址长度数据命令层校验和RS485MTA 命令手册 V1.06 / 20飞普达能科技址为广播地址 0 xFF 时，所有从机都会收到命令，故不管该位是否为 1，所有从

7、机都不会做出回应；2 地址不为 0 xFF 时的某些查询命令，从机不管该位是否为 1，都会发出回应。命令字低 7 位命令号: 命令字低 7 位为命令号，范围从 0 x00 到 0 x7F。其中0 x000 x1F 为基本命令，对于本产品都通用；0 x200 x6F 为扩展命令，根据产品不同使用令和具体内容也不同；0 x70 至 0 x7F 为保留命令。参数：根据命令的不同参数的长度和内容也不同，最短为 0 个字节，最长为 254个字节。从机回应数据令码：从机回应时，数据命令包的结构也遵从该数据命令层说明，只是回复令字最一定为 0，低 7 位为响应令号，参数的具体内容需参考各命令说明。3 协议数

8、据包整体结构简单串口总线协议（SSBP）数据包的整体结构如图 1-3 所示：地址长度命令字参数校验和低 8 位校验和高 8 位图 1-3其中需要注意的是长度是指整个数据命令层的字节长度，而校验和是除校验和本身之外的所有数据字节的累加和。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.07 / 20飞普达能科技当该结构用于从机回应数据时，地址为从机自身的地址，而命令字对应于所响应令号，回应的参数由各命令具体定义。4 从机回应数据原则从机在收到命令时，遵从以下一些基本的原则回应数据：a. 主机发送命令使用的地址既不与本机地址相同，也不是广播地址 0 xFF 时，从机不执行任何操作

9、也不回应任何数据。b. 从机因为任何原因收到不完整的协议数据包或收到的协议数据包校验和不正确时，不执行任何操作也不回应任何数据。c. 从机收到未知命令时，不执行任何操作也不回应任何数据。d. 从机收到广播地址 0 xFF 的任何命令（CMD00 除外），根据情况执行操作但不回应任何数据。e. 当主机发送命令时的地址与本机地址相同，命令为查询命令时，不管命令字最是否为 1，从机都回应查询数据内容。f. 当主机发送命令时的地址与本机地址相同，命令为非查询命令时，从机执行操作后，如果命令字最为 1，则根据命令回应数据。如果最为 0，则不回应数据。5 本产品遵循协议说明1. 本产品为简单串口总线协议(

10、SSBP)中的从机，时候都不会变换为主机，并遵守所有从机对命令的数据回应原则。2.0 x000 x1F 之间的所有有效的通用命令，本产品全部支持。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手册 V1.08 / 20飞普达能科技3. 本产品支持的扩展命令以本文档说明为准。二 命令说明以下为与本产品有关的所有命令说明，并详细说明各命令的回应数据。1 通用命令说明CMD00：地址查询功能：主机查询从机的本机地址。命令码：0 x00。主机参数：无。从机回应数据：回应数据只有一字节令码 0 x00，没有其它参数，返回的本机地址包含在地址层。本机地址回应：从机一定回应数据，忽略主机命令码最。广

11、播地址回应：从机一定回应数据，忽略主机命令码最。备注说明：该命令主要用于对单一从机进行操作，在不知道其地址时，使用广播地址查询从机的本机地址。由于从机接收到使用广播地址的该命令时也一定回应数据，因此当总线上有多个该类设备时，使用广播地址发送该命令。CMD01: 地址设置功能：主机修改设置从机的本机地址。2018-02-22Ver1.0命令码 0 x00RS485MTA 命令手册 V1.09 / 20飞普达能科技命令码：0 x01。主机参数：新地址的有效范围为 0 x010 xFE，其它地址会使从机返回错误状态字。从机回应数据：状态字为 0 表示地址修改成功，1 表示修改失败。本机地址回应：从机

12、执行操作并根据主机命令码最是否为 1 回应数据。广播地址回应：从机执行操作，但忽略主机命令码最一定不回应数据。备注说明： 1. 使用广播地址发送该命令可以一次对总线上的多个从机设置成相同的地址。2. 从机成功执行操作后，地址将保存到从机的ROM 中，不会因为掉电。3. 地址修改成功后，立即生效，主机即可通过新的地址与其通讯。CMD02: 波特率设置功能：主机修改从机的通讯波特率。命令码：0 x02。主机参数：波特率引值表如下：2018-02-22Ver1.0索引值波特率0240014800296001 字节波特率索引值命令码 0 x011 字节状态字1 字节新地址RS485MTA 命令手册 V

13、1.010 / 20飞普达能科技索引值必须是上表中的某一值，否则从机将返回错误状态字。从机回应数据：状态字为 0 表示修改成功，状态字为 1 表示修改失败，可能是索引值无效。本机地址回应：从机执行完操作后，根据主机命令码的最是否为1 回应数据。广播地址回应：从机执行操作，但忽略主机命令码最一定不回应数据。备注说明：1. 主机可以使用广播地址一次对总线上的多个从机修改波特率。2. 从机成功执行完操作后，波特率设置将保存到从机的 ROM 中，不会因为掉电。3. 波特率修改成功后，立即生效，但稍有延时，主机即可以新的波特率与从机通讯。2 扩展命令说明CMD20: 查询开机参数功能： 查询从机ROM

14、中保存的开机参数。命令码：0 x20。主机参数：无从机回应数据：2018-02-22Ver1.0命令码 0 x202 字节步进频率1 字节细分数命令码 0 x021 字节状态字35576006768007115200RS485MTA 命令手册 V1.011 / 20飞普达能科技步进频率：16 位无符号数，最小值 1，最大值 65535，Hz。细分数：步进细分数，有效值为：1、2、4、8、16。本机地址回应：从机忽略主机命令码最一定回应数据。广播地址回应：所有从机不回应该命令。备注说明：该命令查询的是保存在ROM 中的开机参数。CMD21: 设置开机参数功能：设置从机的开机参数。命令码：0 x2

15、1。主机参数：步进频率：16 位无符号数，最小值 1，最大值 65535，Hz。细分数：步进细分数，有效值为：1、2、4、8、16。从机回应数据：状态字为 0 x00 表示参数设置完成，0 x01 表示参数设置失败，可能参数中有无效值。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机执行操作后，忽略主机命令码最不回应任何数据。备注说明：1. 该命令执行成功后将修改从机ROM 中的开机参数，掉电保存。2. 修改的开机参数将影响控制板上所有的驱动器。CMD22: 查询当前步进频率2018-02-22Ver1.0命令码 0 x211 字节状态字2 字节步进

16、频率1 字节细分数RS485MTA 命令手册 V1.012 / 20飞普达能科技功能：查询从机的当前步进频率。命令码：0 x22。主机参数：无。从机回应数据：步进频率：从机当前步进频率，16 位无符号整数，最小值 1，最大值 65535，单位 Hz。本机地址回应：从机忽略主机命令码的最一定回应数据。广播地址回应：所有从机不回应数据。备注说明：该命令用于查询从机所有控制器的当前步进频率。CMD23: 修改当前步进频率功能：修改从机当前步进频率。命令码：0 x23。主机参数：参数意义与 CMD22 相同，请参数 CMD22 说明。从机回应数据：状态字为 0 表示修改成功，1 表示修改失败。本机地址

17、回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机执行完操作后不回应数据。2018-02-22Ver1.0命令码 0 x231 字节状态字2 字节步进频率命令码 0 x222 字节步进频率RS485MTA 命令手册 V1.013 / 20飞普达能科技备注说明：1. 该命令修改所有电机控制器的当前步进频率，并且立即生效。2.该命令只修改当前值，并不保存到ROM 中。CMD24: 查询当前细分数功能：查询从机当前的细分数。命令码：0 x24。主机参数：无。从机回应数据：查询到的细分数为当前值，只能为 1、2、4、8、16 中之一。本机地址回应：从机忽略主机命令码的

18、最一定回应数据。广播地址回应：所有从机不回应数据。备注说明： 该命令查询到的是从机当前的细分数。CMD25: 修改当前细分数功能：修改从机当前的细分数命令码：0 x25。主机参数：细分数有效值只能为 1、2、4、8、16 中之一。从机回应数据：状态字为 0 表示修改成功，1 表示修改失败。2018-02-22Ver1.0命令码 0 x251 字节状态字1 字节细分数命令码 0 x241 字节细分数RS485MTA 命令手册 V1.014 / 20飞普达能科技本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机执行完操作后不回应数据。备注说明： 该命令只用

19、于修改从机当前的细分数，并且立即生效。CMD26：启动指定电机功能： 启动指定电机步进指定步数。命令码：0 x26主机参数：电机指定：占一字节，有效值为 1、2、3、4，分别表示启动第一、二、三、四组电机。步进数：占四字节，小端模式，低 31 位无符号数为步进数，如果为 0，表示停止电机，如果为 0 x7F 表示一直转动。最为方向，0 表示正转，1表示反转。从机回应数据：状态字为 0 表示启动成功，1 表示启动失败。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机不回应数据。备注说明：1. 该命令以当前的步进频率和细分数启动指定的电机步进指定步数。2

20、. 步进数中包含方向位，且有两个特殊步进数：0可以停止指定电机，F 可以让电机转下去，直到遇到限位信号或遇到另一个停止命令。0 x72018-02-22Ver1.0命令码 0 x261 字节状态字电机指定字节4 字节步进数RS485MTA 命令手册 V1.015 / 20飞普达能科技CMD27：停止指定电机功能：停止指定电机。命令码：0 x27。主机参数：电机：需要停止的电机，有效值为 1、2、3、4。从机回应数据：状态字为 0 表示停止成功，1 表示停止失败。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机执行完操作后不回应数据。备注说明：该命令快

21、速停止指定电机。CMD28：启动所有电机功能： 一条命令同步启动所有（四组）电机。命令码：0 x28。主机参数：每组电机的步进数占 4 字节， 小端模式，其中最为方向位，0 正转，1 反转；低 31 位无符号数为步进数，如果为 0 表示停步，0 x7FF 则转动。从机回应数据：2018-02-22Ver1.0命令码 0 x281 字节状态字电机 1 步进数（4 字节）电机 2 步进数（4 字节）电机 3 步进数（4 字节）电机 4 步进数（4 字节）命令码 0 x271 字节状态字1 字节电机RS485MTA 命令手册 V1.016 / 20飞普达能科技状态字为 0 表示操作成功，1 表示操作

22、失败。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：从机忽略主机命令码的最不回应数据。备注说明： 1该命令用于一次启动所有电机。该命令中的步进数为时，也可用于停止指定电机。CMD29: 停止所有电机功能： 同时停止所有电机。命令码：0 x29。主机参数：无从机回应数据：状态字为 0 表示操作成功，1 表示操作失败。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机不回应该命令。备注说明：该命令用于快速停止所有电机。CMD2A：查询指定电机状态功能： 查询指定电机的运行状态。命令码：0 x2A主机参数：2018-02

23、-22Ver1.0电机指定字节命令码 0 x291 字节状态字RS485MTA 命令手册 V1.017 / 20飞普达能科技电机指定：占一字节，有效值为 1、2、3、4。从机回应数据：剩余步进数： 占 4 字节，小端模式，如果剩余步进数不为 0，刚最表示电机运转方向：0 正转，1 反转。低 31 位无符号数为该电机剩余的步进数。本机地址回应：从机忽略主机命令码最一定回应数据。广播地址回应：所有从机不回应数据。备注说明：该命令只用于查询某一电机组的当前状态，而且剩余步进数一般是在不断变化的。CMD2B: 恢复运行参数功能： 恢复运行参数为开机参数。命令码：0 x2B。主机参数：无从机回应数据：状

24、态字为 0 表示操作成功，1 表示操作失败。本机地址回应：从机执行操作后，根据主机命令码的最是否为 1 回应数据。广播地址回应：所有从机不回应该命令。备注说明：该命令用于将运行参数（步进频率和细分数）恢复为开机状态，并且立即生效。三 概念说明2018-02-22Ver1.0命令码 0 x291 字节状态字命令码 0 x2A4 字节剩余步进数RS485MTA 命令手册 V1.018 / 20飞普达能科技1. 开机参数和运行参数步进频率、细分数和电机组组成该控制器的一组运行参数，启动电机时，控制器按这些参数控制电机。控制器的 ROM 中保存了一组该参数，作为开机参数，可以掉电保存。当控制器上电运行时ROM 中的开机参数附值给控制器RAM中的运行参数，控制器以 RAM 中的运行参数控制电机运行，即实际有效控制电机运行的是运行参数，但运行参数的初始值来源于可以掉电保存的开机参数。CMD21 命令改变的是开机参数并保存，CMD20 命令的是控制器的开机参数。其它扩展命令改变的全部是运行参数，立即影响电机的控制方式，但并不影响开机参数，并且掉电不保存。2. 本机地址和广播地址本机地址是指主机通过 CMD01 命令写入该控制器中的地址， 有效范围是0 x010 xFE，广播电址是特殊的地址0 xFF，不能作为任何一