tfdcn在使用机器人之前详读本操作说明书并遵从所有关于安全事项与

1、FD 控制装置操作说明书 DeviceNet 功能第版在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公员进行。器人讲习的人在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安全相关的法律条例。务必将本操作说明书交付给实际操作的。有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的封底中的敝社的服务中心查询。，请向记载在-009-003,0011.1DeviceNet1-11.2本控制装置的DeviceNet 功能1-21.2.11.2.21.2.31.2.41.2.5输入输出信号的 1-2性能表1-3安装位置1-4

2、硬件的设定1-5电缆的连接1-62.1所需组件2-13.1信息组信息转移通路的输入输出信号3-13.1.13.1.23.1.3PLC 有效时3-1PLC 无效时3-1跨通路分配3-1DeviceNet 的信号分配3-2作为从动节点使用时3-2作为主节点使用时3-24.1设定步骤4-14.2DeviceNet 的设定4-2信息组信息转移通路的设定4-2DeviceNet（主节点）的设定4-3DeviceNet（从动节点）的设定4-6关于EDS 文件4-84.2.14.2.24.2.34.2.44.2.5器内的Quick Connectribute 设定4-9DeviceNet（从动节点）的非易失

3、性5.1功能5-15.25.2.15.2.25.2.3功能的使用方法5-2确认当前的状态5-2通过应用指令进行通过手动操作进行/连接5-3/连接5-41第 5 章区域总线第 4 章使用方法第 3 章信号分配第 2 章所需组件第 1 章概要目录目录6.1硬件上的错误检测6-16.2本控制装置上的错误检测6-36.3现场总线错误细节6-42第 6 章错误检测目录第1章 概要DeviceNet 是正逐步成为工业界事实标准的网络。该网络不仅实现了限位开关、光电传感器、操作面板、机器人等工业装置的低成本网络连接，还可以对各设备的输入输出（网络 I/O）进行逻辑，从而不仅可以改善原本难以进行硬件配线的装置

4、间的通信，还可以进行装置等级的。该网络的最大节点数为 64 节点，通信速度可以从 125 kbps500 kbps 中选择，以适应网络的规模。下图表示本控制装置作为从动节点连接到DeviceNet 时的图例。DeviceNet 连接图通过本功能，本控制装置可以在 DeviceNet 上作为主节点或从动节点（或两者兼备）运行，并可以跨网络操作 I信号等通用输入输出信号。1-1个人计算机（ 主节点）终端电阻终端电阻各种各种各种机器人顺序发生器传感器I/ O装置控制装置机器人本体1.1DeviceNet1.1 DeviceNet1.2 本控制装置的DeviceNet 功能1.2本控制装置的 Devi

5、ceNet 功能1.2.1输入输出信号的本控制装置的DeviceNet 功能最多支持 4 个独立的网络（通路）。在各通路中作为主节点或从动节点独立运行。下图为DeviceNet 功能的动作框图。DeviceNet 功能动作框图从本控制装置连接到网络I/O 包括如下 2 种方法。使用 Y3047）。不使用PLC 时，通过 Field Bus 输入/输出进行，即输入 2048 触点（X1000X3047）和输出 2048 触点（Y1000PLC 时，通过逻辑输入/输出进行，即输入 1920 触点（I161I2048）和输出 1920 触点（O161O2048）。1-2逻辑输入输出PLC物理输入输出

6、逻辑输入Field Bus 输入(I0000 I2047)(X1000 X3047)逻辑输出Field Bus 输出(O0000 O2047)(Y1000 Y3047)网络 I/O不使用PLC 时使用PLC 时附加输入附加输出固定输入固定输出标准输入标准输出1.2.2性能表性能表错误所 g信息组信息转移通路/DeviceNet 的硬件 g电缆g g节点设定错误 g电注意注意1 3错误的LED 时,/2 的状态分于器的功能动能的动作Quick Connect 功能使用应从动节点通信使用本控制装置进行有效设定时作用于方节点的检测 Quick Connect 设定节点能的动作Quick Connec

7、t 的连接时于从动节点器连接连接过时 器乍目通路安装 4 通路主节点/从动节点主节点/从动节点用通路设定主节点从动节点输入输出点所有通路使用,N 2 4 点（256 节）287 2 4 点（256 节）本控制装置的通用信号（使用PLC 时）节点通过作的输入通路从 63 设定本控制装置的节点通信进行 125 k/25 k/5 kbSV 的 3 设定的通信错误时输入的通信错误时输入信号的状态CKDnJe oI Ve ,2 通信使用 +0S 制的 DeviceNet 时通过 CKDnJe oI Ve 方进行,2 通信CKDnJe oI Ve 方的通信 ,2 的状态时Quick Connect 通信使

8、用 +0S 制的 DeviceNet 时通过 Quick Connect 方进行,2 通信Quick Connect 方的通信节点的检测前通信连接上的本控制装置上作为时连接接器（电）1.2 本控制装置的DeviceNet 功能1.2 本控制装置的DeviceNet 功能1.2.3安装位置信息组信息转移通路基板安装在CPU 单元的任意PCI 插件板连接器上使用。请注意需要设定所安装的“插件板连接器ID（#1#3）”。PCI 插件板连接器图1-4插件板连接器ID 的设定画面#1#2#3插件板连接器 ID1.2.4硬件的设定信息组信息转移通路基板最多可以内置 2 台HMS 公司制造的DeviceNe

9、t 模块。HMS 公司制造的DeviceNet 模块分为主节点/从动节点 2 种。HMS 公司制造的DeviceNet 模块上未使用拨码开关，因此无需设定。信息组信息转移通路基板 外观图HMS 公司制造的DeviceNet 模块外观图提示信息组信息转移通路基板上的拨码开关设定（HMS 公司制造）1-5装入的模块模块 1 的设定模块 2 的设定SW1SW2SW3SW4SW5SW6未安装OFFOFFOFFOFFOFFOFF主节点模块ONOFFOFFONOFFOFF从动节点模块OFFONOFFOFFONOFF信息组信息转移通路基板上的拨码开关需要根据装入的DeviceNet 模块进行设定。但是，该设

10、定在出厂时已完成，通常无需客户自行设定。LED拨码开关电缆接头信息组信息转移通路基板拨码开关DeviceNet模块（模块 1）DeviceNet模块（模块 2）1.2 本控制装置的DeviceNet 功能1.2 本控制装置的DeviceNet 功能1.2.5电缆的连接电缆接头详细图通过网络供电。各通路作为网络终端时，连接终端电阻。接地图例在DeviceNet 中，为避免形成接地回路，仅在网络的某 1 处进行接地。在本控制装置侧进行接地时，从接头的屏蔽开始，使用线进行接地。1-6接地线第2章 所需组件2.1所需组件使用DeviceNet 功能时，需要选配产品。DeviceNet 所需的选配产品2

11、-1名称产品信息组信息转移通路基板UM236HMS 公司制造的DeviceNet 模块主节点AX10-OP131-A从动节点AX10-OP131-B主节点从动节点AX10-OP131-C从动节点从动节点AX10-OP131-D主节点主节点AX10-OP131-E信息组信息转移通路基板UM236HMS 公司制造的DeviceNet 模块支持Quick Connect主节点AX10-OP129-A从动节点AX10-OP129-B主节点从动节点AX10-OP129-C从动节点从动节点AX10-OP129-D主节点主节点AX10-OP129-E2.1 所需组件2.1 所需组件NOTE2-2第3章 信号

12、分配3.1信息组信息转移通路的输入输出信号信息组信息转移通路的输入输出信号在 PLC 有效和无效时不同。信号的分配位置取决于所使用的信息组信息转移通路号码。3.1.1PLC 有效时PLC 有效时，分配为信息组信息转移通路继电器的输入（X1000X3047）、输出（Y1000Y3047）。合计 2048 点3.1.2PLC 无效时PLC 无效时，分配为通用输入输出信号的输入（I161I2048）、输出（O161O2048）。合计 1888 点3.1.3跨通路分配信息组信息转移通路最多可以使用 4 个通路。但是，4 个通路全部不使用时，可以使用未使用的通路的信号分配区域。下面以PLC 有效时为例进

13、行说明。PLC 无效时也可以按照相同的思路进行分配。仅使用 1 个通路时，通过使用通路 1，可以将 2048 点全部用于通路 1。仅使用 1 个通路时的输入/输出分配使用 2 个通路时，通过使用通路 1 和通路 3，可以分别使用 1024 点。仅使用 2 个通路时的输入/输出分配3-1通路号码输入输出点数通路 1X1000X2023Y1000Y20231024 点（128 字节）通路 3X2024X3047Y2024Y30471024 点（128 字节）通路号码输入输出点数通路 1X1000X3047Y1000Y30472048 点（256 字节）通路号码输入输出点数通路 1I161I672O

14、161O672512 点（64 字节）通路 2I673I1184O673O1184512 点（64 字节）通路 3I1185I1696O1185O1696512 点（64 字节）通路 4I1697I2048O1697O2048352 点（44 字节）通路号码输入输出点数通路 1X1000X1511Y1000Y1511512 点（64 字节）通路 2X1512X2023Y1512Y2023512 点（64 字节）通路 3X2024X2535Y2024Y2535512 点（64 字节）通路 4X2536X3047Y2536Y3047512 点（64 字节）3.1 信息组信息转移通路的输入输出信号3

15、.2 DeviceNet 的信号分配3.2DeviceNet 的信号分配信号的分配位置取决于所使用的信息组信息转移通路号码。使用 DeviceNet 时，信号的位置取决于从动节点设定的输入或输出的字节数。3.2.1作为从动节点使用时本控制装置作为从动节点使用时，单纯从通路已确定的信号位置分配即可。当输入输出字节数的大小小于分配给各通路的大小时，将形成未使用区域。以通路 1 为从动节点，设定输入 2 字节、输出 3 字节的示例如下。从动节点的信号分配示例3.2.2作为主节点使用时本控制装置作为主节点使用时，信号位置取决于从动节点列表画面（参照“第 4 章 使用方法”）显示的顺序。分配取决于各从动

16、节点的输入字节数、输出字节数。从动节点列表画面以通路 1 为主节点时的信号分配示例如下。主节点的信号分配示例如上所示，信号将按照已设定的字节数依次排列。3-2从动节点列表顺序从动节点输出从动节点输入字节数信号字节数信号从动节点 12X1000X10151Y1000Y1007从动节点 22X1016X10312Y1008Y1023从动节点 31X1032X10392Y1024Y1039通路号码输入输出备注通路 1X1000X1015Y1000Y1023可使用区域X1016X1511Y1024Y1511未使用区域第4章 使用方法4.1设定步骤设定作业的大致流程如下所示。设定步骤流程图DeviceN

17、et 信号输入输出使用PLC 时，需要另行设定PLC。参照操作说明书“PLC 篇”。进行快速连接时，需要支持快速连接的从动节点模块。4-1开始 主节点吗？NoYesDeviceNet（主节点）的设定DeviceNet（从动节点）的设定 设定波特速率、主节点号码及传输异设定波特速率、主节点号码、输入/常时的处理。输出字节数及传输异常时的处理。从动节点的设定进行从动节点的追加/删除。是否为从动节点的各设Yes快速连接的设定设定快速连接的接的模块有效/无效。No从动节点参数的设定设定各从动节点的从动节点号码、输入/输出字节数。结束定已完成且支持快速连硬件的连接信息组信息转移通路的设定设定要使用的信息

18、组信息转移通路号码、主节点/从动节点以及已安装息组信息转移通路基板的插件板连接器ID。4.1 设定步骤4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定4.2.1信息组信息转移通路的设定通信方式的设定1打开8 通信3 信息组信息转移通路画面。显示如下设定画面。2将光标对准使用 DeviceNet 的“通路”下拉框，按下Enter键。选择“AnyBusDeviceNet”，按下Enter键。3按下功能转换键和键，选择“主节点”或“从动节点”。，4将光标对准插件板连接器 ID 的下拉框，按下Enter键。在显示的框中，按下键，使光标对准相应的插件板连接器 ID，按下 Enter键

19、。插件板连接器 ID 是确认信息组信息转移通路基板的位置所必需的 ID。关于插件板连接器位置和插件板连接器ID 的支持，请参照“1.2.3 安装位置”。5将光标对准“module”的框，输入相应的 module 号码（1 或 2），按下Enter。module 号码是确认信息组信息转移通路基板上 module 装入位置所必需的号码。如果将module 号码设定为“0”，则相应通路成为未使用的通路。继续进行DeviceNet（主节点）或DeviceNet（从动节点）的设定。4-24.2.2DeviceNet（主节点）的设定通路的设定1在3 信息组信息转移通路画面中，将光标对准 DeviceNet

20、（主节点）所选择的通路，按下 f 键。显示如下画面。2输入各参数。3设定完成后，按下 f 键。至此，主节点自身的设定结束。继续进行从动节点列表的设定。4-3波特速率可以选择通信速度（125,250,500 kbit/sec）。在同一网络内，所有设备设定相同的波特速率。主节点号码节点号码（063）用于识别网络上的设备。在同一网络内，无法设定拥有相同节点号码的设备。节点号码重复时，无法进行正常的通信。传输异常时传输异常时选择保持或清除来自DeviceNet 的输入。4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定从动节点列表的设定1在 DeviceNet（主节点）的详细设定画面

21、中，按下 f 键。显示如下设定画面。2按下 f 键。显示如下设定画面。3选择要追加的从动节点的 EDS 文件，按下 f 键。EDS 文件是设定从动节点时所需数据的文件。由设备制造厂商提供。4在从动节点列表中删除从动节点时，将光标对准要删除的从动节点，按下 f 键。显示如下确认消息。确认删除时选择“OK”，不删除时选择“取消”，按下 Enter键。4-45在从动节点列表设定画面中，将光标对准要设定参数的从动节点，按下 f 键。显示如下设定画面。6输入各参数。7设定完成后，按下 f 键。返回从动节点列表设定画面。8通过功能转换键和键，选择从动节点的“有效”/“无效”。选择“有效”后进行通信，并执行

22、I/O 连接。选择“无效”后，暂时断开设备。，9设定完成后，按下 f 键。返回DeviceNet（主节点）的详细设定画面。4-5从动节点号码节点号码（063）用于识别网络上的设备。在同一网络内，无法设定拥有相同节点号码的设备。节点号码重复时，无法进行正常的通信。输入字节数从动节点侧的生产（制作）字节数。对本控制装置而言为输入。输出字节数从动节点侧的消费（消耗）字节数。对本控制装置而言为输出。IO 连接类型在轮询方式下，收到来节点的通信后，从动节点进行回复通信。在状态变更下，IO 的状态发生变化时进行通信。ACK 消息在状态变更下，对于接收到的 IO 通信，回复表示已收到通信的数据，由此可以提高

23、可靠性。请配合从动节点设定“ACK 消息”的有效/无效。ACK 计时器是ACK 消息的等待时间。当时间设定过短，超出性能时，可能发生“E0960 部分或全部的I/O 连接处于停止中。”的情况。请根据从动节点的性能设定该数值。4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定4.2.3DeviceNet（从动节点）的设定通路的设定1在3 信息组信息转移通路画面中，将光标对准 DeviceNet（从动节点）所选择的通路，按下 f 键。显示如下画面。2输入各参数。3设定完成后，按下 f 键。返回3 信息组信息转移通路设定画面。4-6波特速率可以选择通信速度（125,250,500

24、kbit/sec）。在同一网络内，所有设备设定相同的波特速率。从动节点号码节点号码（063）用于识别网络上的设备。在同一网络内，无法设定拥有相同节点号码的设备。节点号码重复时，无法进行正常的通信。输入字节数从动节点侧的消费（消耗）字节数。对本控制装置而言为输入。与设定主节点时的从动节点列表相反。输出字节数从动节点侧的生产（制作）字节数。对本控制装置而言为输出。（与设定主节点时的从动节点列表相反。）传输异常时传输异常时选择保持或清除来自DeviceNet 的输入。快速连接的设定重要1使用支持 QuickConnect 的选配产品时，在3 信息组信息转移通路画面中，将光标对准 DeviceNet（

25、从动节点）所选择的通路，按下 f 键。显示如下画面。2输入各参数。（*仅在设定支持快速连接的DeviceNet 模块时显示）3设定完成后，按下 f 键。返回3 信息组信息转移通路设定画面。4-7波特速率可以选择通信速度（125,250,500 kbit/sec）。在同一网络内，所有设备设定相同的波特速率。从动节点号码节点号码（063）用于识别网络上的设备。在同一网络内，无法设定拥有相同节点号码的设备。节点号码重复时，无法进行正常的通信。输入字节数从动节点侧的消费（消耗）字节数。对本控制装置而言为输入。与设定主节点时的从动节点列表相反。输出字节数从动节点侧的生产（制作）字节数。对本控制装置而言为

26、输出。（与设定主节点时的从动节点列表相反。）传输异常时传输异常时选择保持或清除来自DeviceNet 的输入。* 快速连接设置快速连接的“有效”/“无效”。在3 信息组信息转移通路画面中，一旦按下 f 键结束设定后，即可设定快速连接。4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定4.2.4关于 EDS 文件本控制装置作为DeviceNet 从动节点使用时，需要向 DeviceNet 主节点提供设定从动节点所需的信息。相应信息的文件称为“EDS 文件”。关于 EDS 文件的使用方法等，请参照客户使用的 DeviceNet 主节点的操作说明书。本控制装置作为从动节点使用时所必

27、需的EDS 文件如下所示。这些EDS 文件文件夹中。在器内的“PLCEngine”本控制装置使用的EDS 文件名可以通过以下所示方法取出本EDS 文件。EDS 文件的取出方法事先请将操作员资格切换到 EXPERT 以上。12打开7 文件操作1 拷贝画面。3将“装置（拷贝方）”设定为“显示如下设定画面。器”，选择“PLCEngine”文件夹。使用ENABLE+左右光标，可以扩展文件名显示栏。4将所需的 EDS 文件拷贝到“RC 外部器 1（USB器）”。4-8名称文件名信息组信息转移通路基板HMS 公司制造的DeviceNet 模块EDS_ABS_DEV_V_2_3.eds信息组信息转移通路基板

28、HMS 公司制造的DeviceNet 模块支持Quick ConnectEDS_ABS_DEV_V_2_2.eds4.2.5DeviceNet（从动节点）的非易失性器内的 Quick Connectribute 设定tribute 为有效。请按照本节的步骤，设定HMS 公司的DeviceNet（从动节点）模块Quick Connec本设定可以通过所使用的主节点装置的设定工具执行。此时请参照所使用的主节点机器的设定工具手册。请准备以下物品保存在本控制装置内的EDS 文件（EDS_ABS_DEV_V_2_2.eds）DeviceNet 主节点机器（如HMS 公司的Master 模块）可以从外部操作

29、DeviceNet 主节点机器的工具（如HMS 公司的NetTool）PC连接DeviceNet 主节点机器的电缆（如miniUSB 连接线）本控制装置的从动节点和主节点连接到同一个信息组信息转移通路网络进行通信。通过 miniUSB 连接线连接电脑。MasterSlaveminiUSB 连接线AnybusNetTool for DeviceNet 的准备从本控制装置中取出EDS 文件。详细内容请参照“4.2.4 关于EDS 文件”。12从HMS 公司的Web 页面上272-8586-Anybus NetTool for DeviceNet (Demo Ver) Setup 3.5.1.3.z

30、ip，解压后进行安装。（上述仅为一个示例，HMS 公司方面可能会变更版本等。）3将所需的从动节点模块的 EDS 文件安装到“Anybus NetTool for DeviceNet”中。启动“Anybus NetTool for DeviceNet”，点击下图的菜单。显示如下设定画面。4-94.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定4显示弹出窗口，“Next”按钮。5打开如下画面，选择之前从本控制装置取出的“EDS_ABS_DEV_V_2_2.eds”，点击 “打开”按钮。6显示如下弹出窗口，点击“Yes”。7显示成功打开如下窗口后，按下“Finish”。至此完成设定

31、本控制装置的从动节点模块的准备。4-10与从动节点机器的通信重要重要1启动 AnyBus NetTool for DeviceNet Demo，在右侧画面中点击右键，显示如下图所示的弹出菜单，选择“Configure Driver”。显示如下设定画面。2在 DeviceNet 模块的通信驱动选择窗口中选择“AnyBus Transport Providers Ver.1.9”。4-11通过所使用的从动节点重新设定快速连接时，连接到与主节点相同的信息组信息转移通路网络进行通信。此时请务必将从动节点设定为快速连接有效后，方可进行通信。通过USB 连接HMS 公司制造的 DeviceNet（主节点）

32、通信模块先需要知道USB 连接的COM端口。4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定3选择“Serial”。显示“Path Name”选择画面，按下“Create”按钮。4打开通信方法的设定画面，选择“Serial” Transport Provider”，按下“OK”按钮。在这里选择“COM-Port5打开“Path Name”设定画面，输入本次设定要使用的字符串，按下“OK”按钮。6通过 USB 连接时，打开 USB 串行端口设定画面。在这里选择输入预知的 USB 连接的 COM 端口。7显示获取通信模块状态的窗口，按下“OK”按钮。按下“OK”按钮后，如果处于

33、正常状态，显示如下画面。4-12重要1点击右侧画面中 AnyBus-S DeviceNet 图标。在确认窗口中按下“Yes”。点击点击2显示表示正在获取状态的窗口，稍后变成如下的详细画面。4-13通过所使用的从动节点重新设定快速连接时，连接到与主节点相同的信息组信息转移通路网络进行通信。此时请务必将从动节点设定为快速连接有效后，方可进行通信。DeviceNet（从动节点）基板的非易失性器的 Quick Connect 有效属性的设定4.2 DeviceNet 的设定4.2 DeviceNet 的设定3切换到“Advanced”，设定 Class 为 03 DeviceNetribute 为 0

34、 x0A，按下“Send Request”按钮。如果显示 01 则设定完成如果显示 00 则设定未完成如果显示 “Attribute not supported:The attribute specifiedhe requestis not supported”，则可能是未设定快速连接为有效，或不具备该功能。4（从无效=未设定状态）设定为有效时，在“Service”的单选按钮中选择“Setattribute”， 在“Da Request”按钮。o send”的窗口区域输入“01”， 按下“Send相反设定为无效时，请输入“00”。使QuickConnec有效时为 01无效时为 00tribut

35、e点击至此对非易失性器的Quick Connect 设定结束。5请在“Service”的单选按钮中选择“Ge Received data 为 01。tribute”，按照 3 的步骤确认使用相同方法可以确认 HMS 公司的从动节点基板的非易失性器内的 QuickConnectribute 的设定。4-14第5章 区域总线区域总线功能是指本控制装置作为主节点时，使对从动节点的错误检测暂时无效的功能。该功能在通过切换机构等从网络中断开从动节点时使用。重要注意5-1如果是物理连接的从动节点，即使已设定区域总线，也可以进行IO 通信。但是，由于无法检测错误而具有，保持状态。连接了多个从动节点时，终端电

36、阻，因此无法使用功能。【可以的示例】仅连接 1 个从动节点，因此可以释放 OK【无法的示例】释放 NG释放 NG终端电阻主节点从动节点从动节点终端电阻终端电阻主节点从动节点终端电阻主节点5.1功能5.1功能5.2.1确认当前的状态区域总线时，信息组信息转移通路监视器显示“”。信息组信息转移通路监视器只要1 个区域总线，即可显示如下画面。表示区域总线5-25.2功能的使用方法5.2功能的使用方法5.2.2通过应用指令进行/连接通过使用功能 FN312:FBUSREL，可以从机器人程序中进行区域总线连接。使用示例采用通过工具转换器更改机构的系统。该系统中的信号分配示例如下图所示。这里所示的方法仅是

37、其中一例，实际情况因客户使用的系统环境不同而不同。ATC 夹持( OUT25)外部顺序发生器等ATC 放开( OUT26)子机构号码 1( OUT1)机构释放权限( OUT2)ATC 夹持( OUT25)工具转换器ATC 放开( OUT26)ATC 夹持端(I N25)ATC 放开端(IN26)ATC 就位确认(I N24)机构ATC 夹持端(IN25)子机构号码 1( I N1)电机电机动力线编码器线Devi ceNet从动节点信号线终端电阻与工具转换器的连接示例STEPN500mm/s LIN A1 T31STEPNmm/s LIN A1 T1向分离位置移动STEPN+2FBUSREL1,

38、1,0FN312;区域总线错误检测 无效STEPN+3CHGGUN0FN95;机构连接STEPN+4RESETO25FN34;输出信号OFF使其形成放开状态STEPN+5SETO26FN32;输出信号ONSTEPN+6WAITI26FN525;等待输入信号（正逻辑）等待放开STEPNmm/s LIN A1 T31向分离位置移动STEPN+8DELAY0.5FN50;计时器STEPN+9WAITI24FN525;等待输入信号（正逻辑）等待就位STEPN+10RESETO26FN34;输出信号OFF使其形成夹持状态STEPN+11SETO25FN32;输出信号ONSTEPN+12WAITII25F

39、N525;等待输入信号（正逻辑）等待夹持STEPN+13CHGGUN1FN95;机构连接连接STEPNmm/s LIN A1 T1从放置台卸下后移动STEPN+15FBUSREL1,1,1FN312;区域总线错误检测 有效通过步骤 N+2，在机构前进行区域总线（错误检测无效），这样即使物理断开指定的从动节点，也不会发生错误。通过步骤N+13 连接机构，直到区域总线的连接建立之前，在经过充足的时间后，通过STEP N+15 进行区域总线（错误检测有效），重新启动信息组信息转移通路的错误检测。参数第 1 参数：信息组信息转移通路主节点使用的通路号码（14）第 2 参数：错误检测目标的从动节点号码（

40、0127）第 3 参数：错误检测的有效/无效（0=无效/1=有效）画面显示示例5-3FBUSREL1,3,0FN312;区域总线机器人 控制装置驱动装置电磁 SWDevi ceNet主节点终端电阻5.2功能的使用方法5.2.3通过手动操作进行/连接使用以下快捷方式，可以手动进行区域总线的/连接。使用本快捷方式需要具有 EXPERT 以上的操作员资格。快捷方式R502“区域总线”输入参数5-4No.名称说明1通路号码输入主节点使用的通路号码。（1-4）2从动节点号码输入作为设定对象的从动节点号码。（0-127）3错误检测状态设定错误检测的有效/无效。设为 0 时，处于状态。恢复原状时，请设定为

41、1。（0=无效/1=有效）代码502名称区域总线概要在区域总线的主节点上，切换指定的从动节点的错误检测的有效/无效。输入示例5.2功能的使用方法第6章 错误检测6.1硬件上的错误检测HMS 公司制造的DeviceNet 模块通过4个LED 显示当前的状态。HMS 公司制造的DeviceNet 模块主节点模块中各LED 显示下面的状态。LED1：未使用LED2：当前的通信状态LED3：当前的模块状态LED4：扫描状态主节点模块中LED 的状态LED2 在至少与 1 个节点建立通信时为“绿色”/“灯亮”。6-1LED颜色状态内容LED1熄灭LED2绿色灯亮/通信已连接网络正常（至少与 1 个节点建

42、立通信）绿色闪烁/通信未连接网络正常，但通信未建立红色灯亮通信错误致命的连接错误红色闪烁通信错误轻度的错误熄灭未完成初始化/未建立连接/无供电LED3绿色灯亮正常正常红色灯亮硬件异常致命的硬件异常红色闪烁硬件异常轻度的硬件异常熄灭未完成初始化/无供电LED4绿色灯亮Run Mode扫描执行中绿色闪烁Idle Mode扫描停止中熄灭未完成初始化/无供电LED拨码开关电缆接头LED3LED4LED2LED16.1 硬件上的错误检测6.1 硬件上的错误检测从动节点的 LED 的状态 gLED1使用 gLED2当前的通信状态 gLED3当前的状态gLED4使用从动节点 LED 的状态6 2LED买状态

43、内LED1LED2/通信连接（主节点通信）/通信连接通信通信错误的连接错误通信错误通信时成/无电LED3硬件的硬件硬件的硬件成/无电LED46.2本控制装置上的错误检测本控制装置检测到错误后，显示如下错误。关于E0960 以及I3960，请参照“6.3 现场总线错误细节”。6-3I3960信息部分或所有的I/O 连接处于停止中。原因I/O 连接已停止。解决方法问题解决后自动恢复。（为了解决问题，可能需要重新启动电源。）E0960信息部分或所有的I/O 连接处于停止中。原因I/O 连接已停止。解决方法问题解决后自动恢复。（为了解决问题，可能需要重新启动电源。）E0959信息未找到通信基板。原因未

44、找到在常数设定画面中指定的通信基板（信息组信息转移通路基板+DeviceNet 模块）。解决方法确认信息组信息转移通路硬件设定的插槽ID。无论通信基板是否正确连接，本错误发生时，均可能是通信基板自身的故障。请更换通信基板。E0958信息在通信基板的自检中，检测到异常。原因可能是通信基板（信息组信息转移通路基板+DeviceNet 模块）的质量不佳。解决方法更换通信基板。E0957信息检测到系统异常。原因DeviceNet 的设定文件不存在或内容不正确。解决方法在信息组信息转移通路硬件设定画面中，确认DeviceNet 的设定是否正确。E0956信息发生通信错误。原因可能由于以下方面。通信基板（

45、信息组信息转移通路基板+DeviceNet 模块）的异常电缆断开波特速率不一致节点地址的设定错误网络电源异常解决方法上述故障解决后恢复。6.2 本控制装置上的错误检测6.3 现场总线错误细节6.3现场总线错误细节关于I/O 连接异常发生时的动作，可以进行以下的设定。通信错误发生时的错误类型通信恢复时的通信错误复位方法设定方法如下所示。1选择-8 通信3 信息组信息转移通路。2在设定画面中，按下 f 键。显示如下设定画面。3将光标对准“通信错误”，使用功能转换键和键，选择错误或信息。选择“错误”时：I/O 连接错误发生时，发生E0960。选择“信息”时：I/O 连接错误发生时，发生I0960。4

46、将光标对准“通信错误复位方法”，使用功能转换键和键，选择异常复位或自动复位。选择“异常复位”时，通信错误恢复时，通信错误保持到被复位为止。选择“自动复位”时，通信错误恢复时，通信错误自动复位。通信错误的设定为“错误”时，本项目无法选择。5按下 f 键，保存设定。6-4Shiodome Sumitomo Bldg. 17F, 1 9 2 Higashi ShinbashiMinato ku, TOKYO, 105 0021 JAPANPhone:+81 3 5568 5245Fax:+81 3 5568 5236JAPAN MAIN OFFICE/NACHI NORMERICANormerica

47、 HeadquartersPhone: 248 305 6545Use 248 305 6545Use 248 305 6545Phone: 502 695 4816Fax: 248 305 6542Use 248 305 6542Use 248 305 6542Fax: 502 695 481822285 Roethel Drive, Novi, Michigan 48375 U.S.A. South Carolina, U.S.A.Texas, U.S.A.Greenville Service OfficeSan Antonio Service Office Kentucky Branch

48、 Office116 ColliCenter Drive, Suite A, Frfort, KY 40601 U.S.ATraining OfficePhone: 248 334 8250Fax: 248 334 827022213 Roethel Drive, Novi, Michigan 48375 U.S.A.89 Courtland Avenue, Unit 2, Vaughan, Ontario L4K3T4 CANADAPhone: 905 760 9542Fax: 905 760 9477Toronto Branch OfficePhone :Fax:+52 55 5312 7248Fax:6 8053Urbina # 54, Par