CLOOS机器人资料范本模板

1、位置编号符号名称功能O运行模式选择开关选悻开关，可以锁定OO运行就绪指示灯Q1动力开发光按钮OOh动力关/故障发光按钮Q停止按钮O后动发光按钮O- Z b电弧开/美拨动开关急停按钮O选配：个人访问钥匙 (PAC-KEY)代码开关(通过个人的访问钥匙使能不同的用户层级)6。1.1急停开关在按下急停开关后，只允许由获得授权且接受过相关培训的员工将机器人系统重新投入使用 员工必须在事先就确切知晓所处状态以及自己会引发的后续运动。急停的后果在按下急停开关后，机器人驱动以及与其相连的运动单元将会立即停止。计算机仍然保持工作状态.根据所选取的运行模式，会以不同方式处理急停状态。中止或继续过程如果通过急停开

2、关中断了一个定位过程，在排除急停缘由之后开通动力并按下启动”键便可以继续运行。若要中止，在 竽动低速T1”运行模式下，按下 ESC键.在自动或 竽动高速T2”运行 模式下，只需切换到 关”运行模式即可.采用相同方式也可以处理由驱动过载（控制变数误差） 所导致的急停操作。6。1.2运行模式选择开关,防止选取计划之在操作面板上装有运行模式选择开关。选择开关可额外通过钥匙开关进行锁定。通过该运行模式 选择开关可以选取各种运行模式。编程人员可在任何一种运行模式下拔出钥匙外的运行模式。若在机器人运动的过程中更换运行模式，机器人将会停止， 并发出相应的出错提示消息.QIROXJI器人控制系统有四种基本运行

3、模式。运行模式选择开关的位置：关手动低速T1手动高速T2自动运行模式关”在实施机器人机械机构的保养工作时，需要采取措施保护维修和保养人员（锁定开关和拔出钥匙）机器人驱动的动力供给切断键盘和示教器输入失效按下制动器松开键，可以手动移动机器人轴（参见章节8.手动移 动机器人机械机构 第31页”）竽动低速T1运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用（在保护范围内不得有人员逗留）受监控的最大笛卡尔位移速度（在TCP1测得）为250 mm/s。通过VmaX按键减速。只有按下许可键和位移键 （在TEACH （示教）或PROG （编程）模式下），才 能接通机器人驱 动。停止操作十秒钟，机器人驱动自动停止。顺

4、序程序完成创建和测试在流程运行过程中，可以对先前已在程序中定义的焊接参数表进行调整按下示教器上的许可键，机器人必须得到运动的许可外围设备的安全装置（急停开关除外）未被激活竽动高速T2”运行模式此运行模式仅允许有资格的人员使用所有防护装置均被激活只有按下许可键才能接通机器人驱动只有按下启动”键才能启动或继续进行程序流程顺序程序以大于250 mm/s的速度执行（默认：小于或等于250 mm/s）只有另外按下速度预选键，才能触发对当前指令行（运动轮廓）的处理 （点动运行）可以调整焊接参数表自动”运行模式所有”被废止的安全措施都必须完整重建自动”运行模式是机器人的常规运行模式只有在更换运行模式时才能通

5、过示教器修改机器人的程序。Oho 3 一般故障提示消息显示动力关”或故障”红色指示灯表示系统处于急停状态。可能的原因包括:按下了急停开关系统的急停电路断开伺服控制器发出出错提示消息 （跟随误差、碰撞）计算机发出出错提示消息 计算机发生故障可导致以下反应:驱动停止故障指示灯激活示教器显示器上输出出错提示消息排除急停缘由并接通动力，或按下ESC键应答错误后，指示灯熄灭。6。 1 。 4 运行就绪当控制系统做好接通动力的准备时， “运行就绪 ”绿色指示灯亮起。指示灯不亮的缘由可能是：急停链未闭合：系统内有急停开关未被解锁。没有连接示教器 .供气系统的工作压力不足 .焊枪的停止线路被激活.中控系统仍处

6、于关闭状态。选取了 “自动 ”运行模式，机器人不在停机位置或外围设备的安全链断开。供电系统发生故障QIROX?制系统（安全控制系统等）没有得到使能信号。 5 动力开按下 “动力开 ”发光按钮，为机器人驱动建立起 “接通就绪 ”状态。根据运行模式选择开关/ 许可键的状态，通过示教器接通机器人驱动（动力 ）.一般前提条件:系统建立起运行就绪状态。运行模式许可键位移键驱动接通T1按下接通T2按下-接通自动-接通.1.6 动力关按下 “动力关 ”按钮关闭驱动。在动力停止时可以手动移动各轴。若要松开轴组， 必须在控制柜中按下对应 “制动器松开”键（参见章节“8. 手动移动机器人机械机构 ，第 31 页）

7、。 1.7 启动用 启动键触发一个程序的流程。如果由于急停、按下 停止键、PAUSE（暂停）指令或松开许可键与速度预选键（后者仅限在手动高速T2”运行模式下）使得运动中断，在按下 启动键后, 运动便可以继续进行.当控制系统处于 巴启动”状态时，前门处 启动”键中的绿色指示灯亮起机器人控制系统上有两个启动”键：操作面板上的 启动键在自动”运行模式下有效示教器上的 培动”键在以下运行模式下有效 竽动低速T1”手动高速T2”6。1。8停止用停止”键中断程序流程.电弧关闭。如果是 轨迹运行（CP），控制系统将会立即关停机器人。如果是点到点运行（PTP），则各轴分别以最大允许的延迟时间制动.驱动仍保持接

8、通状态。无论运行模式选择开关指向何处，示教器或操作面板上的停止随时有效.7。机器人系统开机与关机7。1机器人系统开机机器人系统开机步骤：?加开外围控制柜（如果存在）的总开关。?加开总开关什制柜侧面 ）。当打开总开关后，只有计算机首先启动。控制系统开始自检。驱 动尚未接通.机器人各轴被制动器保持在原有位置。?佥查系统是否建立起运行就绪状态。控制系统启动后，运行就绪”指示灯发出系统处于运行就绪状态的信号.如若不然，应检查是否存在急停状态。为了建立起运行就绪状态，参见急停”和运行就绪”章节.?确保无人逗留在机器人系统的危险范围内?M机器人驱动建立起接通就绪状态。（动力开”键）?越择希望的运行模式.在

9、自动”运行模式下，按下 启动键即可启动预选程序7.2机器人系统关机请遵照以下顺序关闭系统：按下 停止”键停止正在执行的顺序程序，运行模式也相应中断。请注意，返回原位（初始位置）是重启一套复杂系统所必需的步骤。在关闭系统之前应在相应的工作模式下返回原位。离开选取的工作模式 （TEACH EDITOR）关闭动力关闭控制柜上的总开关为了避免发生 朱经授权使用”系统，将运行模式选择键置于关位 置并用钥匙锁定.L总览 TOC o 1-5 h z 急停开关Qo #裳耨屏务触樵钟To伍珞和依亍曜1.Irt, .STARTSTOPPOWER在“手动低速CTl) ”和“手动高速(T2)”谢意运行中，均可通过按卜

10、1启动” (START)不执行投选的程序。程.在父自动划运行模式卜，读 键失效.按卜“停止” 6T0P)犍中止程序流程.出f安全考忠，在任何就行程式 下该键都有效.排除总停状态行，按下动力”(PMER)键可以重新接通机器人驱动。请遵守安全汴意事的！在竽动低速(T1) ”和竽动高速(T2)”调试运行中，均可通过按下 启动” (START)键执行预选 的程序流程。在 自动”运行模式下，该键失效。按下 停止(STOP键中止程序流程。出于安全考虑，在任何运行模式下该键都有效。排除急停状态后，按下 动力(POWER键可以重新接通机器人驱动.请遵守安 全注意事项！名称功能名称功储GdJ谯心动悭，流程保存健

11、执什保存功能停止停止弟序流程中止键中止功能动力健推辿动力确认快说认J力能机漆入坐标越切换司机恭人坐标系理度预选这择位移速度陶讷甘尔坐标镀切换到馆卡尔坐标系左向箭头犍EST运行时的向后切换樊a内，外釉at仔内/外解轴之间切换右向笳头键EST运打时的向前切换镇前姓铤驶向各点出号.幅少蓼数1ft点0选取点号加号，懂增加参数值Q快无功能10倍系式以10倍系数以少或增加覆1ft1组合健功胡臼1激活焊缝呜踪模拟指令SSPD_(x,x)必须激活或横向机器人行驶方向与送比方向成90,A或1微向机瑞人沿送州方向移动rr 111激活CSE激光轨件叵巨1激活用户管理系统SB三1激活克鲁昕安全捽制系统 CSC叵一1显

12、示状态标志 CSC安全范围工魄示安全I/O雷快速保存匚+正在PR0G模式下调用程序又奉专说危险I盅动装工非生明自动在承救船上肢构M或力琏现解了拱圈(触制O触噩到工具或解件岫枪上 会鼎理时霹人自扑西劫或触发非超期的功篦，避而导致人员受伪或机器上系 统同坏口承载器上不蹲放置任何物品.维不曲招热博柏在者田等里卜_1。2创建程序通过TEACK式或PRO膜式，可创建一个最多包含三十二个字符的新程序，或者选取一个现有的程序.TEAC模式下，可以在选取的程序中移动机器人各轴并将不同的轴位保存为熏”。也可以操作机器人驶向已经存在的点，并进行重新编程。PROG.HSO用血O革命富Q M除0加把O滤HQ谴并再.府

13、O选弁日监琳O .所有存不另存为L作W 19队L件累加成的有样中I打开加关闹文件更皆理(B现正我色理年也陕认廿健嘏,知工也比芬也山3选取点号帧下健后，通过位移和数字域或者期I屏 扉 的趣:比皇二口中定.工点：，户也门I. jLjiJ 9999.用崎认铺确认球人的点号.在显加画面中再息小出您为当前点逸择的白弓.点E 之后的*表示，这是一个新的点,即一个“ 知1的位置.如果不出现这个符号，说明读点号已经 锥占用.这时便存在春盖的危险,即一个在流行中必 需的位置可能会被删除】O写则上苴“TEA0T或“PKOG”模式下，在示教器 I .按住“保存”遁的H时投下Point 般即可优存 所有点，需要注番的

14、是，保存的始矍是-Point显 尔囱中出现的点.在保存时.检点号仑月动增 大T个救*点到点控制和轨迹控制PTP空制（PTP = Point t o point = 点到点）PTP空制的目的在于，尽可能快地执行起点和终点之间的运动.受技术水平所限，为机器人每个轴都规定了加速度和角速度的最大值。在这些附加条件下，计算机为运动计算出最短位移时间并控制所有参与轴使其同时开始和结束运动。这样，对于旋转万向式的机器人，工具中心点（TCP）便会自然地呈现出一个弯曲的轨迹形状。 轨迹控制（CP = Continuous path = 连续轨迹控制）机器人控制系统将不同的轴运动关联起来，使执行机构可以沿直线或圆

15、形轨迹运动。1.4.1圆和分度圆功能通过对一个圆形轨迹上的 3个点进行编程，可以使系统驶过一个整圆或一个分度圆。整圆或分度圆的这 3个点（圆周上的基点）组成计算圆形轨迹的依据。因此在选点时应选择能明 确呈现所需圆弧的三个点。圆弧编程的4条规则：基点不能在同一条直线上。基点不能完全或几乎一致。基点应尽可能均匀地分布在圆弧上（如果是整圆，彼此相差 120度）圆的最小直径为 10 mm左右.机器人在执行一条圜孤指令时，必须位了整园或分度网的第1个基点1.4.1.1 整圆指令：CIR_ (o o o o )= Cir cle = 整圆提示!代码示例代码示例1.4. 1. 1 整圆指令：CIR_(.)=

16、 Circle 二整圆CIR (3, 4 5, 50)4.重叠焊接，以1/10 mm为单位(本示例中 表示5 na)基点3二5号点基点2=号点基点上3号点该指令描述的是一个整闽。3个基点分别用逗号隔开.最后的数字(50)表 示整园的重叠焊接长度，以1/10画为单位.任何情况下都必须输入重叠焊接量.可以是“零”，也可以为“负”.如 果摘入值是负数，机器人机械结构在达到国孤起始位置之前将会停止。RESTARTLIST 1 - (521L 1,0,50,200.0, 700, 0,0, 0,50,0,0,0,0,0, MAIN$ (1)GP (1,2,3)CIR (3,4,5,50)RESTARTL

17、IST 1 = (5211, L 0, 50, 200,0, 700, 0,0, 0, 50, 0, 0, 0, 0,07 MAIN$ (1)GP (1,2,3)CIR (3, 4, 5,50)GP (6,1)END指令ARC_(.)= Arcus =分度fi| =回弧ARC.( 3. 4. 5)，点35号一基*2= 4号点茶点厂3号点这个指令描述的H -个分度欧L 3个基点分别用逗号隔开。基点1定义分度 眼起点,基点3定义分度同终点.基点2定义分度同恻心.!工,cvciMir cam a .co： luumsxcff cam 6.GM ucrwinawrX W?为了修改某条程序行，例如通过功

18、能进行修改，读仃必须作为“当前 行,出现在显示画面匕通过“JUMP。功能可以程序中翻页” nsrsSTART跳转到程序开头第一行打号反示-1)作为当调什里示出米MAIN跳转到包含MAIN内容的命令行在使用多个子程序、焊接参数衣等时，通过此项功能可 立即跳转到流程部分的开头.BEND跳转到程序结尾.践转到END指令fr.LINE跳转到程序中任意一行.用数字键盘输入所需的当前行.ZStart跳转到行启动标签位置.行启动标签在程序混S挖中自动淞加到口时程厅 行.以此简化对拜序中止位置的专找.R16陆区指令1。2激活焊接参数表（$、$ & $ E、$H）激活焊接参数表的指令叫做$_（。）,可以直接位于

19、程序文本的一个固有程序行（例如$_（1）中，也可以关联至一个运行指令（例如 GC_ （1 , 2, $_1, 3, $_2, 4）.激活焊接参数表之前必须首先定义一份参数表.此外还可以在焊接轨迹的起点或终点分别定义单独的焊接参数表，用以对轨迹起点和终点处的焊接单独施加影响。这种焊接参数表被称为起弧参数表或收弧参数表，在程序的定义部分必须排在标准”焊接参数表之前.为了激活起弧参数表或收弧参数表，可以使用：.标准”焊接参数表中的第16位作为起弧参数表 以及标准”焊接参数表的第17位作为收弧参数 表。填入相应焊接参数表的编号，然后这些焊接参数表便会由标准焊接参数表自动激活。o在一个单独的命令行由以下

20、指令激活：$S_（。.）S =起弧参数表$E_ （。.）E =收弧参数表在直线运动中焊接定位焊焊缝”的定位焊参数表只能在一个单独的命令行中用指令$H_ （。o ）H =定位焊参数表激活.1. 主/从应用主/ 从选配功能被用于多台机器人同时加工同一个工件或者与利用一个外部轴执行同步焊接运行的系统中 .1 主/ 从系统（低价版）在低价版的主/从系统中，使用指令SYNCOF使程序区段同步，以求做到例如同时到达 /离开焊接轨 TOC o 1-5 h z 迹，以及避免机器人发生碰撞。变量值同样可以传输到合作机器人上，或者由其接收.如果需要在多条焊缝轨迹上同时焊接，两台机器人必须要等待同样的同步信号. 在

21、此建议如下进行连续编号.主机器人收到指令编号 ;A； B）SYNCOFF（_发送和接收变量, 用于为合作机器人相互传输值.对指令SYNCOFF行连续编号，防止程序流程的运行不同步。9.2 主/ 从系统（完整版）2台机器人的应用主/ 从系统完整版应用在一套由2台机器人组成的系统中，其中通过与合作机器人的外部轴进行异步位移的方式，对工件展开加工。定义主机器人驱动共用外部轴的机器人。通过指令MASTERON_（n力将机器人指定为主机器人。定义从机器人第二台机器人（ 没有外部轴的驱动单元） 通过通信连接获得运动轴的位置数据并通过指令MASTEROFF（_n） *被指定为从机器人。* 相关外部轴的轴号，

22、该轴需要被指定为主轴 / 从轴。9。 2 。 1 编程在为两台机器人进行编程时，要注意，在程序中编写定义点 （ 外部轴同步）或焊接焊缝前将机器人和相关轴指定为主或从事先已经执行了指令 MASTERON/OF F参见本章节中指令 MASTERON/ MASTEROFF外部轴只能由主机器人发生位移利用从机器人示教点时，主机器人TEAC朦式要处于激活状态 -传输主轴的当前位置两个控制系统（也包含从机器人）必须能识别各个外部轴的几何方位（参见 外部轴同步 干平）.为了在程序中为从机器人编写一个点，必须通过主机器人设置外部轴的位置.然后从机器人在工件上定位并对点进行保存。注意，从机器人与主机器人的程序流

23、程要在程序中对称编写.这就表示：编写相同的轮廓编写相同的焊缝长度编写相同的焊接速度SYNCVNJ 携号 A 8）丞配的发送和捱收费建曲髭*用于为畲件机器人制 互依整值二对靠令STOCON进,江武编号.防止程序论程的运行不阿步.在炸砖起仃（5贵激活区”机吞人在运动的扑市摘1的同市运行.丽台机与 人以同步运打M始工作口用指令STNCOFF编号 A.BJ在位接轨迹近疝处禁用回步任行.和在主从系统抵俄眼中T.该指令也 用于过序网泰.提于期建在示教器上输入这个指令计算机连续计鼓井赋予编号.据于两分机用人交替在另一台机番人的外部釉上开发工作的系统r必须将 短责可导定位的机器人端定为主而其她机事人则为从.指支BASTEROH.（）主轴七外部糟的输号，指定这台机器人为生机制人口将确定为主掌曲轴的位置Jft据构至合作机 器人的虚粮箱 .指HA