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文档简介

1、参数整定找最佳，先是比例后积分，曲线振荡很频繁，曲线漂浮绕大弯，曲线偏离回复慢，曲线波动周期长，曲线振荡频率快，动差大来波动慢，理想曲线两个波，一看二调多分析，从小到大顺序查。最后再把微分加。比例度盘要放大。比例度盘往小扳。积分时间往下降。积分时间再加长。先把微分降下来。微分时间应加长。前高后低四比一。调节质量不会低。公式U(t)是输出值1de(t)U(t) = K e(t) + e(t)dt + TPDTdtItde(t)1U(t) = K e(t) + e(t)dt + T + U(0)PDTdtI0kTU = K e + e + T(ek ek1) + UkP kjD0TITj=0Uo(

2、n) = P e(n) + I e(n) + e(n 1)+. . . +e(0) + D e(n) e(n 1)TTD2TDTDT uk = KP (1 + T + T ) ek KP (1 +) ek1 + KPek2TI uk = Kp(ek ek1) + Kiek + Kd(ek 2ek1 + ek2)uk = uk1 + uk理解P 比例u(t) = Kpe(t)I 积分U(t) = KP t e(t)dt0TIde(t)dtP 微分U(t) = K TPD需要求的数据vi_Ref vi_FeedBack vi_PreError vi_PreDerror v_Kpv_Ki v_Kdvl_PreU速度设定值速度反馈值速度误差 vi_Ref - vi_FeedBack速度误差之差，d_error-PreDerror; Ka = KpKb = Kp * ( T / Ti )电机控制输出值1、置零2、计算3、计算4、计算偏差=当前值-设定值偏差的偏差=当前偏差-上一个偏差偏差的偏差的偏差=当前偏差的偏差-上一个偏差的偏差偏差、偏差的偏差5、当前偏差6、如果在调节区中输出量增

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