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文档简介

1、2022/8/81智能小车沿线行驶的图像识别答 辩 人：指导老师：2022/8/82目 录课题概述及问题分析图像处理算法分析实验环境的构建实验结果及分析总结与展望致谢2022/8/83何为智能小车？ 自主驾驶，自主运行智能车重要的组成部分 速度控制系统，视觉导航系统。课题概述及问题分析本课题所研究的模块视觉导航的中心任务 道路图像的识别和表示即模式识别2022/8/84课题概述及问题分析模式识别对表征事物以及现象的各种形式的信息（数值、文字或逻辑关系的）进行处理和分析，以获得对事物或现象进行描述、辨认、分类和解释的过程，它是信息科学和人工智能的重要组成部分。计算机模式识别系统基本上有三部分组成

2、，即数据采集、数据处理和分类决策或模型匹配。数据采集数据处理模型匹配本文研究重点2022/8/85图像处理算法研究 图像处理的目的 预处理，提高质量 提取有用信息 本文研究的三个方面 预处理 阈值分析 边缘检测2022/8/86图像预处理目的和意义 改善和提高图像质量算法分析与比较图像预处理图像增强图像复原点运算增强领域运算增强灰度拉伸变换直方图均衡化图像模糊图像锐化领域平均均值滤波梯度锐化拉普拉斯锐化图像锐化一定要在模糊化之后进行？改进算法2022/8/87阈值分析目的和意义 图像分割，提取道路目标算法分析与比较阈值分析双峰法最佳阈值法差分法极值判别法2022/8/88边缘检测方法目的和意义

3、 图像分割，形成目标道路算法分析与比较边缘检测边缘检测方法路径拟合简单边缘检测算子Marr边缘检测法插值最小二乘法拟合线性二次残差平方和2022/8/89实验环境的构建系统框架CCD摄像头UF32芯片图像处理(PC)图像输出存储程序库显示终端核心2022/8/810试验环境的构建模型车和道路图1 智能小车模型图2 道路模拟2022/8/811图像处理步骤（PC）原图像信息提取直方均衡化中值滤波拉普拉斯锐化阈值获取道路中线点检测中线拟合试验环境的构建二值化2022/8/812试验结果及分析 CCD道路图像效果 (a) (b) (c) (d)图3 CCD道路图像2022/8/813试验结果及分析 (a)原图像1 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取图4 CCD图像1处理过程 2022/8/814试验结果及分析 (a)原图像2 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取图5

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