三洋R1R2系列的参数列表和接线图

1、1、系统参数（SY）Page参数含义出厂值设定值备注00输入电源类型（三相/单相）0001或0000：三相01：单相目目01编码器类型0000或0100：增量式01：绝对值式02增量式编码器设定000003增量式编码器转数2000电机每转反馈的脉冲数看电机说明,般为200005绝对编码器的分解能根据实际设置00：增量式2000线的02：绝对式8192（13位）06：绝对式131072（17位）08工作方式0200：转矩方式01：速度方式02：位置方式03：速度-转矩方式04：位置-转矩方式05：位置-速度方式本系统米用位置控制方式09位置方式编码器选择000000：内部编码器01-02外部编码

2、器0B刹车电阻选择0000：无刹01：内部02：外部讪车电阻弔刹车电阻弔刹车电阻2、基本参数（GR）参数组0Group0Page参数含义出厂值设定值备注00增益模式000200:自动02：手动参数组1GrouplPage参数含义出厂值设定值备注02位置环积分时3070减小此数值可以增大系统刚性减少间常数1到位时间13速度环比例增益15090刚大减少到的时定可以增大系统的参数组8Group8Page参数含义出厂值设定值备注11脉冲选择002000:脉冲/脉冲10:正交脉冲20:脉冲/方向本系统支持脉冲/方向方式和脉冲/脉冲方式13脉冲滤波000300：800ns(1.25MHz)01：200ns

3、(5MHz)02：400ns(2.5MHz)03：1.6us(625KHz)04：3.2us(312.5KHz)05：6.4us(156KHz)06：100ns(10MHz)07：66.7ns(15MHz)15电子齿轮比0根据实际设置参数组9Group9Page参数含义出厂值设定值备注00正转限位0D0C用CONT6常开01反转限位0B0A用CONT5常开05伺服ON信号设定020101:内部使能,02：外部使能参数组AGroupAPage参数含义出厂值设定值备注07报警输出393839：高电平38：低电平（二）RS2系列的参数Gr0.00设为02Gr1.02设为60Gr1.12设为80Gr1

4、.13设为20手动增益模式）（KP1位置环增益值调整）KVP1速度环增益值调整）TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr1.14设为100（JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr8.00设为00（CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr8.10设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr8.12设为00-07（位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr8.13设为电子齿轮的分子Gr8.14设为电子齿轮的分母Gr8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm/VGr9.00设为0C（正传超程屏蔽）Gr9.01设为0A（反传超程屏蔽）Gr9.

5、05设为01（SON内部使能）GrC.04设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）GrC.05设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性GrC.06设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）GrC.08设为01（针对R系列电机）SY01设为00为3相200V，01为单相200V。SY02设为00为不接电阻，01为内置电阻，02为外接电阻。SY04设为00（PA_S_2.5M）。SY05设为06（131072脉冲）。SY06设为00（绝对值编码器）。SY09设为01为速度控制模式，02为位置控制模式SY0A设为00（标准）。

6、注意：根据电机编码器的类型等实际情况设置参数，以免报警二、操作皑码操控娥啟宅称和省部分功能LWR/光插移剛，决7E，录入的轲人醴显示功能揄扎时闻収E位效显示列示值.蛋数的追定等”WR凉定按式录人娠锯数据，诒厚上MODE切扌奂辆遵，咙标fEL竭集移初比擁1秋厚内T上下班。堵加1、减少趣曲“切摊模式时，搖画雪就険如下图愿侔所示切换成各种按式.更改设定测试操作:等I藏态显亲samoosmdooMODEII塞本舂诂E0DDDWQWMODEII普通帶拈MODE|HEQ00【慈養毀H0ODD:4I30D00MODEEEDODHQDDD零HHOQDO000MBWm03OTH三、伺服的电源、信号线、UVW、编

7、码器的接线增量式编码器的接线图3（蓝）A4術）-D5（绿）-E&(紫)-E7(0)FCN23(W9121719脚屢接-GT9（红）10111820脚短接J10（黑）NTTGND麻)n注意：增量式编码器的24V正负接错的话会出现黑屏，而绝对式编码器24V接反的话会烧坏编码器，所以接线时绝对要注意正负不要接反。五、控制器出现“伺服报警”：一）、伺服没有报警检查伺服无报警，检查系统参数的报警逻辑是否跟伺服驱动器的报警逻辑相符合（控制器上的报警逻辑可选常开常闭点，0为常开/I为常闭，对应三洋R伺服参数为A07=38/39）。检查控制线里面的报警信号线是否正确。2410与主板接触不好。二）、伺服出现报警

8、伺服驱动器过载报警（41号）。检查电机U、V、W接线不正确或有一相断开或全部断开。电机编码器线数有没跟驱动器上编码器相对应。检查有无机械卡死现象。驱动器或电机损坏。驱动器跟电机功率不匹配，重写电机文件。（不会一上电就报警，在运行一两分钟之后报此警，用软件配合数据线查看并修改为与实际电机型号一致的数据）驱动器再生电阻报警（43号）检查SYOB的参数（00为不外接电阻，02为外接电阻）驱动器报C1,D1警速度过快伺服驱动器与电机之间的U.V.W接线不正确惯量过大偏差参数设置太小如果是绝对式的编码器，SY05的参数设置不对也会报此警报驱动器61号报警（电源过高）检查接线跟外部电压是否正常，正常为驱动器问题。检查负载惯量过大，再生电阻接线连接是正常。看是否速度过快或刚性过大，再查看参数（gr115电机惯量）驱动器62号报警（电源过低）电压是否低于正常电压，正常为驱动器问题主电源缺相，主电源R、S、T中有一相没有输入，检查使用三相还是单相电源（系统参数SY00为0使用三相电源，1为使用单相电源）。伺服驱动器内部电路不良。外部电源接触不良。伺服驱动器81、85号报警，检查伺服的编码器线连接是否正确有无松动或破损