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文档简介

1、在 Demo3.1.12 中，Thread_1 如果只执行下面的代码，结果是会报错无限循环的。多加几行也是的但是加上下面这三行代码的任意一种都是可以执行的，wait 0.01 跟sleep(0.01)只是形式不同，功能都是一样的，都是等待 0.01 秒。而 sync()有略微的区别，sync()是指用掉当前物理周期所有的剩余时间，所谓的物理周期在 1.7.2 Thread scheduling 中有详细的定义，简单来说就是 UR 每隔 0.008 秒判定一次该做什么。假如在 Thread_1 中的代码只有两行：那么第一行代码执行的时间比较短（比如 13ms），那么由于 UR 的物理周期是 8m

2、s，则会多下来剩余的时间为 5ms，那么 sync()就用掉了多余的 3ms，即用掉下一个周期的剩余时间。假如在 Thread_1 中代码有较多行：Current=get_forward_kin()TotalForce=force()TCPForce=get_tcp_force()sync()TCPForce=get_tcp_force()CurrentJo=get_jo_itions()sync()那么 sync()代码之前的所有代码耗费的时间会比较长，比如 134ms，那么被物理周期分割之后的剩余 6ms，也就是最后还多下来 2ms， sync()用到的时间就是 2ms，凑够一个物理周期。实

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