三菱伺服试培训教材

1、第一章概要运动控制器的特点实模式概略实模式框图虚模式概略虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结运动控制器的特点1、QPLCCPU和多CPU系统复杂的伺服控制由QMOTIONCPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLCCPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU18轴的多轴定位功能Q173CPU132轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应

2、适用的OS版本SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等SV43用于机床行业SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结第二章功能说明运动控制器规格运动控制器的系统配置Q173CPUQ172CPUQ172LX/EXQ173PX2

3、.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统多CPU系统概述多CPU的安装位置多CPU输入输出编号共享存储器的自动刷新多CPU运动控制器专用指令.1SFC程序启动命令SFCS.2SFC程序启动命令SVST.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT.4软元件读取/写入DDWR/DDRD小结多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLCCPU/QMotionCPU安装在基板上，由各QPLCCPU/QMotionCPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。复杂的伺服控制由QMotionC

4、PU处理，其他的机械控制，信息控制由QPLCCPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应用。如下图所示：共享存储器的自动刷新CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLCCPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，QMotionCPU数据传接的主周期处理时自动进行的使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。3.4多CPU运动控制器专用指令本节将对多CPU用的专用指令（SFCS，GINI，DDRD，DDWR）进行说明SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求SP.SVST指定伺服程序的启动请求SP.

5、CHGA指定轴的当前值变更请求SP.CHGV指定轴的速度变更请求SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求SP.DDWR向运动CPU软兀件写入PLCCPU软兀件数据SP.DDRD向PLCCPU软兀件读入运动CPU软兀件数据SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求3.5小结多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLCCPU控制的模块选择。如果选择了PLCCPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。第四章QMotionCPU系统设定伺服数据4.2.1系统设定轴数据设定

6、伺服参数设定定位控制软元件小结系统设定用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定1)Q172CPU(N)的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明摘吟付置到伪范用：设定指令役置信M24030nON的付置多CPU设定柚数据:伺服参数原点复位数据JOC込彳I数据参裁块:JOG运行数据原点第伸数振伺眾雅序所使用的都線速时间習的数据L、数般有卜表所可;的种类，因已役定f初绪值，所以必烦将它变更为符合系统的数牖数据右放在运动控制器CPU的存皤区(SRAM电施备份)中股那中必须有轴数掘和rb参嫩块根期需要制作限位开关的输出数拣有以下Qc娄数据需娶设眾系统

7、设定数摒：系统基本设摊曬位开关的输出数据frON/OFF状态输出到输岀软元件421索疣谟匡基木设定1、运算周期设定：设定运动控制器耳算周期4.6,圈定勢數单位设定：对每个轴的定位控制时的指令单位进行设宦每转脉冲数：设定马达旋转一周斯反馈的脉冲数每转移动量：由机械体系决定的马达旋转一周的移动量履冲牟磴：行程上限：行程下限：1、2、3、6.进行每次定付时方向变化的辰冲量的刑喫设犬机械膠动昴围的上限设定机械移动范同備卜限STOrRUN的操作设定：ikjZPLC准备左威标点紧急停止輪入设戾：设定紧急停丄用的伶软元件缩存范围设定:对软元件(m,b,f5d,w)设定各自的缩存范围多匚FL设农多CPU合熱设

8、定包含QPLC在内的多CPU总数多CPU之间的自动剧新设定：多CPU共享内存的CPU之间的自动刷新设定CPU出错停J1时的设定:逸择每个CFU在发生出锚停1时是否檸吐整个系统422枯就鴉祓宛4.2.2紬热倨筱灾原点复位参数1、原点复位方向：设犬原点冋归方向2、原点回归方式：设犬原点复位方式茅对应绝对值的伺服啟犬一器，#荐使用誠点DCG型或计粼型3、原点地卅：设定原点回归完戍后原点的当前值4、原点凹归加废：设定原点凹归掠搜頁蠕动速度：设定近点DOC；ON的端动速度仏近点MG5姑的移动最：计数型的悄况设丈近LXJGCTN启移动最JOG込冇数册KJOG速度醍制值：设定JOG运行的最高速度，如杲JOG

9、速度设宦超过JOG速度政定值，被控制在JQC；速度限制值2.参数块脂定：JOG诬彳i耐使用的步数块4.23拘服秦就谟圧伺服参数用来设定各轴的伺服放大器和伺服电机的参妇包括：基本伺服參数放犬蛊设定.舟生屯阻、外部动态制动、马达型宁.马応容量、旋转速度、反馈脉冲、旋转方时、自动调谐、增益调鑒檬式、伺服响应性设定2.调疊参数伺服放大器的-各种增益、犬振抑制、口适应振动调整尊乩扩展伺服参数输出监视，可选功能选择等4J咫儼投剧秧兎件QMMqbCPU和PLCCTU样,有大量的专用软元件,在编程的时候一定要连意要区分定位专用软元件与用户可用软元骨S以F是QL2BU的丈位如软兀件：各轴状态备轴脂令处号庚按伺服

10、马达轴状态同步编码器轴状态庚拟伺服马达船指令信号同少编码器轴指令沿号内部鑒电卑数据寄存器特抹雉电蛊特殊寄存器EFC专用寄存器否则可能会影嘀设备动作.r2400-RT2559513200A1339M4000-M4159M464I)-M4671M4SOO-M4939M5440-M5471M2000-M2319D0)131?M9037-M5079寤一个轴的信禺D752D79WD9180-D9199#8000-#8191此后各抽的書号依次在前一轴倍哥上加却loo)衬:教材4-14升始对每个状态信境冇详细说明在教材中绎常停止指令本章注意点：1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一

11、致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。第五章SFC程序SFC程序的构成SFC符号列表SFC分支.结合SFC程序启动停止.4SFC程序启动停止SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。SFC程序的启动方法有：1、自动启动一一PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动2、从SFC程序启动一一通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动3、从PLC启动一一通过执行顺控程序的SFCS指令，启动S

12、FC程序SFC程序的退出方法：1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序3、通过清除步进行结束注：可在一个SFC程序中设定多个END指令。即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。5.5小结本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成。对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。第六章SV22的伺服程序伺服程序伺服程序的组成伺服指令直线控制1指定辅助点的圆弧插补1固定尺寸传送伺服程序：是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序伺服程序区：在定位CPU内部RA

13、M存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。伺服程序区容量为14334步（14K）6.1.1伺般锂潯的他匿伺服番序如成：一牛何服尋斥山程序号，侗服命令和龙估数据如氐当利用外部设备脂歳看序号和需要的伺服命备对，巾哄改暨执行脂定侗报嗡令需娶的定仿数据。世帝口呵K11起小N011*AfiS.a沱廿：朋厅J：S釧门4ST孙制I园:1低令I卜位州更护.ABS-&轴1,轴2.3KWWQ600000.0:曲3.-2-0000040CKB.M25QCI121吓3mmmmmmnw.no130)0)00.0(2S-KOOOO.OItjm3-aOOOOO.OQjm轴13MOOOOtT|轴255000000卜-刪h

14、ill杷L狮址-1H|3-25000COJ櫛谚址10删酒械2(X13315*.3曲刼昔處4WXM.Wmrvnlnl-ffff炳莎町习asm阿-MftPiM优典T2-P.B融前讥号36.2伺服指令伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。揭定地址0mABS-2AjflS.Jwa-4,CcwblnKl-Spwjllooga2000L、以原点为幫准*从现在的当前地址到脂定地址鉗行定位推制”2、移动方向山现柱的虫酋地扯和脂定地址块定621直賀梗剧1、以ABSVABS电绝

15、对值方式)对1轴T轴控制-1m.I何跑滋训烦为鹉止册射叫M)ii.丄亘Y国前地址621真钱控剧21,以INC-1-INC-4（J?量方式）对1轴-4轴控制1，以现在的停止位置的地址对指定的善动量部分进行龙位控飢2、移动方向由移动虽的特号（+;）决定，移动方向为正，向地址烤加的方向定位,移动方向为负”向地址减少的方向定位*622措莊痛鲂畫&国粗描打一11、以ABSfA对值对2轴控制1、实行从以原点为基准的当前地址，通武牆定的辅助点地址到终点地址的圆弧插补。2、用起点地址（現在的停止地址）和辅助点地址，以及辅函点地址和终点地址的垂直平夕线的交点作为中毗作圆孤.5000030000-一-20000-

16、tlODOO.20000)010004000D0000.0000)ISI弧屮心点NO.31工临。症点闿0000,300()AxisAii5speed.AjuKiliaryAuxiliarypolnltonno_jggo吋一轴加622描定辅防直吩園赢插秤一21、以吨曲（噜即对丄轴控制牡全定位方何（iE斶1、宝行从现恵的停世地址通11脂定的輛播点到络点的圖肌揭补.2、押起运地址（现牲的停吐地扯）和輛播点琳址，以及辅助点地址和唸点轴扯的唾肓半分线的交点井弟中血作圆弧623（0宪尺才修還1、lFEED-hFEED-2.FEED-3（塔量）对1轴-跚控制K将现在的停止位皆作为也实行对摇定移动坛的定包控制

17、”2、務动方】勺由移动童的將号块定，移动方向为止-地址增加的方向，移动亦向为负-地址臧少的方向.6.3小结本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。第七章运算控制程序在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。顶在诅算揑制程序心能够讲行代入谊算式，专）H函数，位软7T牌控制脂令的设定.1个运算控制琶序中能骼进行多个块的设九也转拶条件智能由转拶瘠序井设丸运算项，甬数的优先咂序如下所示：优尢级n剛1

18、号山的计口（.切杯乩功能（S时cbs等:习类空转换USHIORT，LONG等等）位变换匕匚逻惋求尽！.苻号.变施（）柬,辭小刮余应1加（祁滅4位血側）:值右烦X）：ri(),tI-i-r;i()T于E比応怎洪鸽:不勺口匸）AND&n或。尺”）肯逻瞬。尺ir逻卅AND(+)逻轴OR+)低昏换7.2运尊投剧偉卷精冬一觅运算控制和转换指令IsJ持号11功世二元怎JTa：KiA4i%&-15-i位右书XT-理扌科TCHGVmotOIGTEJ4崖上評牙聖打HitBhiDvn声世的弼出TW峰如简RU.TWUULTiR.kK+silftUrepots%maFTO耳上亨暑卫FRCM4甲单小帕亦璋IB单几pa&

19、pSHAft创円居心LrJKHajEff.b.JdlSFCH.T.3凹N7H呼疋封i.豆iSFCfis*卉斗曲a：PV5TilfStrH!Clff4-hf-,熬巧口曲谱累菱1甬底ft需当HOI&P1-CHGVaf-GHOT诵求厦占出尼f（张出界事砂ncp刁匕戶1?Hl-rulSi：.?3PIJF养常.槪甲-&F.DH1就可址百由請1；&：；印上宜唱匮出匕ht=PU円詡对元弭!B速度变更请求：0,K5)批忌传送73.2裒他鬍令2CP匸共享內右坠IVfULTW写入的数据量格式:MULTW(DsS,、,D1)衣站的CPU中要写入的共專存错器例：DI啲2个字被写入到从厲川H开始CPU共享内心中，并在确

20、认写入完成后转到下一步骤2牛了怙送MTITTWHAOO,DO,K2,M0钛匹件_内心丽_20073.2基性精伞一3CPI：共京内存技：MVLTR例：从CPU险1共拿内存50H开始读取2个字节,读到以#研蛤的内存中,读取完成后转猿钊下一3MLIJRHSKn,HCI叭K2软兀件内仔时丽_2牛字传送#1200*COOHC01HCPU共字内看;第八章SV22实模式实验8.2.1：SV-ON实验8.2.2：JOG实验8.2.3：INC-1,ABS-18.2.4：HOME18.2.5：HOME28.2.6：手动脉冲发生器8.2.7：2轴直线插补控制8.2.8：指定辅助点圆弧插补8.2.9：1轴固定距离进给

21、8.2.10：速度控制18.2.11：中途停止后重启动8.2.12：速度位置切换控制8.2.13：速度切换控制8.2.14：2轴等速控制8.2.15：1轴等速控制8.2.16：等速控制3实验机系统构成SV-ON实验实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X20开关合上（只能强制通），SFC程序激活，程序等待在G3000的位置，当X00开关合上，伺服ON,X00断开，伺服OFF目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。注意：M2042为ON时，全轴伺服ONx.-：cc-心_1:二空二_沁G3000:PX00F3001:SETM2042=PX00RSTM2042=!PX00J

22、OG实验实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴同时点动。X06*X011号轴正转、X06*X021号轴反转、X06*X032号轴正转、X06*X042号轴反转。X05合上一2个轴同时点动。目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。注意：单轴正转M3202+20n，单轴反转M3203+20n，多轴同时点动M20483.2.2挖谢敗变寄仃紬此区域存IfftJOG臊作速度敌抵表3.1用于控制改变的数据存储x-览轴2轴3轴4轴$轴&轴7轴BJOG述度ik0641DG40D643.D&42D5皈D&MD647.D646D&49.D648D

23、651.D650663,D6S2D656.0654耐轴10*311轴也轴汁3轴14轴馬袖苗DSS7;D6G6D699,D5530061,0660DS63：DG62D6GS,D664DG67,D06SD6G9;DG63D671,D670轴1了釉H轴20轴21ft22轴23轴24D673：D6720675,0674D6773D6760679：0678D631,D6S0683(,nSK0605,D6B4D6873n6fl6轴25柏26W27轴28Hl29轴3031Ml32TOSS：D608D691.D690D693.D692D695：069*D697,D696D69a069SD7U1,D700D70

24、3,Df7O2(?.口口2(：耳(町|用肋站8范惓有断(1)JOG速度酸定寄(D640+2n)指令软川牛厲)此寄存器冇储JOG慄作时的JX遠度.QJOG速度的设定范也7斤示*项口mminchdeoneeFIS单世碗范囤设宦范囤单世JOG槪1PJ600300XKIX104iwnimini1?J6DOMWOO1PJ2147483647PIO31PJ100)0000FLStaE*XlLilllllll闯JOG店舒託从OFF到ON时变为疔怖在JOG速度设定寄和器卩旳值“HU#JOG换柞期问独届凹呃.JOGi朿奇也兀交關区H0D6SETM2042HOD?D640L-K100CC0D6LL-KLOOOOD

25、RSTM204SHODSSETM3202-nXTlM3203处正RSTM32O2-!PXB1SETM3203-rXD2-!M2202Al反RST如HTPXMSETM3222-PXD3-!W223旭itRSTK222-!r(K03SEIM3223-PXD!M3222X扳RSTM3223-!rK04HOD!)DRM-K3竹转D61DL-K1別DOC/邃度DAxis2SAA24Aris2SAris22AS21IAlfa20AA19AXi&iaAA17AA1I6AA14AA1331:2AxiallAxis110ahsa-M&745AA4AA3MS2AxialP2Axis2SAA24Aris2SAris

26、22AS21IAlfa20AA19AXi&iaAA17D718AA1I6AA13312AA11IAIIDM&7AAB35AA4AA3M&2AA1P3g羽A27A2SA&25AA24Ads22Ads22他21AA17(iU):利用两琳冲发工器控制轴:的说运刚It慚逊讥0：梱跑轴們筍1Q172CHJflSIp1刺1到e范.手动脉冲发空器1脉冲输入倍率设定寄存器(D720到D751)指令软兀件(a)这业寄存器垃是手动脉冲发牛器操作时来门三动脉冲发牛器白鵬入脉冲数量6勺1人脉冲倍率(1到10000).1脉沖输入倍轴号设定范围1脉冲輸入放轴号後疋范围率设定寄存器大设定奇存器D720轴11到10000D7

27、36轴仃1到10000曲D721轴戈D737轴偲D722轴3D738:轴佃D723轴4D739轴如D724轴5D74O:轴21D725轴6D741轴盈D72S轴7D742轴呈3D727轴8D743轴24D723轴D744轴醐D729铀10D745铀药730轴11D7妬轴刃731轴也R747轴曲D732轴伯D748轴勿D733轴14D749轴30D734轴15D750轴31D735轴伯D7511轴328.2.7：2轴直线插补控制(2)定位操作详细内容定位利用轴3和轴4伺服电机.轴3和轴4伺服电机的定位操作如卜图所示。定位条件(a)定位条件如下(b)运位启动命令PXODO从OFF到ON(OFFON

28、)(40000,50000)4轴4卍立方|诃轴寻址位方向丄项目伺服程序号Mo.11定位速度30000(4)运行时序2轴直线插补控制运行时序如一卜o轴14卜呦接痙杠赵M20O+)FUC就劭林“城肚所有轴旳技OM命张M2tM2Q所袖II同技OM抿嘎标止训立049)51H3彳也删占M2455)申：4i11JlJlr；U2475)卜功命软1=0帥伺服程门询功轴|3卜切I奁迄柄視M208.2.8：指定辅助点圆弧插补(2)定位详述利用轴1利轴2伺服电机定位通过轴1和帥伺服也机的定位如下图所小y轴2定位刖h口:讨4500003000020000-:(10000.；20000110M0|I-II?lll140

29、000S0000iE)(4)运行时序指定辅助点圆弧插补控制的运忏时序如下.TOC o 1-5 h zPUC或络权尿M200Q)円t勒轴啊HOM葩爭(M2042)h:所有轴何报OIM按受肺虑(M2049)；忙5脛就贴(M24估)轴2何町就緒刑2435)I刖功命讯盹J.：何脛程n殆创止51：1门训鰹权丄独却的口轴釘同接電氐拭M2M釘8.2.9：1轴固定距离进给冒定距离进给控制条件(a)定位条件如F所示。项目设置伺服程序号NO.300控制轴轴4控制速度10000移动量30000(b)固定距离进给控制启动命令-PX000从OFF到ON(OFF-ON)(C)固定距离进给控制结束命令PX001从OFF到O

30、N(OFF-ON)FUC屮器就绍+-删M2QW由心刘“.MQH孩煜旳令(M2啊*.-I,时対歌JH4:/t(PXQ0Q)i，?i；r-i轴4脳虫齢:订卑呻)缢輔TXOO%(3)込行讨序运动SFC程序执行何服桎序的运动SFC粗阿口卜*俏1|：丘比-虧逍紺湍1如TT轴伺阪ONONG10PXOOOiM2475如带PXOOO釉4血卅帝就搭IOMG20G30FEED-1Axis4,80000PLSSpeed10000PLS/SDwell1000mfiK300PO1轴血苛濡进结*-|(浙册ilLHII4啪砧：MfiOfliPLSi*1一曲令漑度lOOOO(PLSJI一湃削1000(PLSPX001訐I也士

31、師忠辺蛤讹2,.F0JFX0007；CN:同出陂迎黠卅孤WO01ZOFF:忙GSFC杵灯待也!PXOD0*!PXO01期轩綁出瞋进综匸成Z匚PX0D0札PXO01雀为OFFEND8.2.10：速度控制1速度控制(I)条件(a)速度揑制条件如卜;项目设置伺服程序号Nq.91控制轴轴1揑制速度3000旋转方向止向速度控制(I)启功命令PXOOO从OFF至QON(OFF-ON)停止命令PXDDD从ON到OFF(OFFON)MlJIKiNC.99(3运行时序速度控制(I)的运舒时庁-如卜IPLCJfi濡就；抽1；1：甜驹所注轴竹*牌2D42)田节III忖服ON址雯林:；(MM旳HI1伺服倔卿祁24询口

32、叮金覚PXCCC?何艮程啦转:1厲夏核变昴炳血1；，8.2.11：中途停止后重启动(2)定位条件(a)定位条件如卜所示。顼目定位条件遠度他置切换控制重启动何服程序号101102控制铀轴4铀4定位控制的移动量40000指令速度1000(b)定位启动指令PXOOOAOFFON(OFFON)(C)速度/位冒切换使能指令M3265亜启动指令PX001从OFF至ON(OFFON)停l上指令PX002从OFF至ON(OFFON)肋白仙砧比ON接受林話伽12049轴4伺服就绪(M24启动指令PXOOO重/动指令fRXOO巧伺皿師启动停止指令(PX00NM326O)別4匕动接受标.ih(M2CO4)速度他肾切

33、换便能指令N3265)Q172LX的CHANGE)速度/位皆切换H#(M2465)PLC曲绪标忘2000所有岬服ON(M2042)动作时厅接變CHANGE仁号jxaipsr101SET1JL01PX0*HZ41E1111SETH32OSRSI!M001400001CJQQPLSfb/sc8.2.12：速度位置切换控制(2)定位条件(a)定位条件如下所示项目宦位条件伺服程序号101控制轴轴4定位控制中的移动量40000指令谨度1000(b定位启动指令PXOOO習QN(c)速度/位習切换使能指令M3265!|丨L!丨卜!用丨內丨|旳Jii1：:i1/.计rn*iTlI-ZI；-FMil川I1:IF

34、2OG20速度/位骨切換控制速度丿位骨切换控制SETM2042辔行胃创PXOOO和轴4伺赧屁绪变为ON:PXOOOtM2475轴4竦度F位克切换使能指令ON,SETM3265K101轴4速度/位讨切换谨存M2465轴4速度*位皆切换使能指令OFFRSTM3265等待F到左位完成HPX000蛮为OFF,SPX0MW461注:定位控制期问为移行剑卞唧的处刖使川转移步Axis44000PLS1000PLS/S1000msVPFAxis4.4OOTOFLSSpeed1000PLS/eDwel1000ms1速度F位逬切换控制o卜便川轴卜移动星-指令速度1滞昌时间动作时序速度/位置切换控制的动作时序如下所

35、汕PLC就绪标忘gOOCO所有轴伺服ON指寳辰042所有轴何服ON接哽标点(M2042):HJ4伺朋就绪(M247切启动指令PXOOO伺肌程泾启动轴4启动楼受标忘(M2004、速度/位胃切换便能扌旨令(M3265)Q172LX的CHANGE信号输入速度/位胃切换們存(M2465)车定位完成(M2461)运动SFC程序执行执行伺;报程序的运动SFC程序如下所木40000PLS10000PLE/sse1口口i&sec(2)定位条件(a)速度切换控制条件如下所:小顶目设定伺服程序No.501控制轴轴2轴3到挣止位置附移动量230000100000(b)速度切换控帘怕动指令PXOOO从OFF到ON(O

36、FF-ON)F1011SETIG1001PX00H：2415F12QJ1弦TM械帖KJ.2Q;ReaJL丄VffffiitisSpeed.DuellG1201H24QSFJLEJL1RSTM3Z05G1Z311!PX00wM240L8.2.13：速度切换控制动作时序与速度切换位置速及叨捌翔I忙动件:寸.1工和速度如换W即下肝-2113丫任方向FLO.闻标:瓦泌）00所”忻1驶ONh（E2（M2l晞冇钿司I：UOM&电标心51al-ifrfltkEzaa）jFMKD冊屐tSH鮎功什叭龙汉折.：.；（kC0（E、(5)运动SFC和序利闰哦电扌険执行速度切换控刹的运动SFC程序如卜叶心利用啊鬧脱恻挾

37、?腓)SETWI2G+2FKOOO*屈2435*胡空455m険肝忖肚-紳腮恥if汴t門0G101便湘hlCM芒荷育nPXDOC.il：2KIWISISliJ/TOV-yWON.PK501V8TARTINC-2:屜is2,Axisa,SfieV1NCAnts2,SpeedROR-7IMESVINCAisSpeedVINCAstsSpsetlNEXTVEMD30000PLSMMOPLS/s30000PLS4D000PLSrtPLfi10MMPLSlOCOOPLfi/s4DC00PLS4MMTLS/sPXMGC訓D)GMC701PXOO*M2415*M243*対伴止恆刁的杼创卄UMM轴3100000

38、叩蹑谭KXXMPLSrt葩同內骨._节眶贯功桢住II內磅功和一和逋塩制按川1=僵吃一.&il5*MXPLS.400MXPLS/E1TJ质住旳取1毗谱度忧换也凰，站虞讯进定杨:婶号TlUiWi下苛方戸财悩阿钏饷I湖远RXDOC-fij“OFF?1011SETH2042K130:RaXl5VSTAS.T1IIJC-2Axis：lrAxiss金卫色邑也2VIH匚Axis1.SpuuaSrOR-TTMESSetting-37IKCAwir1.SpeedVIPGAmIsSpwwd古HEXT5VEimZ30000100000丄000040000毘口口口口KZ30000ZOOOO500&640000PLSP

39、LSPLS/s&fiPL3FLS/secPLSPLS/secPLS/szec8.2.14：2轴等速控制(2)定位条件(a)-等速度控制条件如卜所小项目设定伺服程序No.S10控制轴轴2轴吕定位速度10000(b)等速度控制启动指令.使PXOOO从OFF到ON(OFFON动作IN序寧虫度控制的剥作时序如下所乩MC-.fJt+.：.,J(LQOOOWFTJI总C*J出令(M2O12、(ruHM9)1空伺I擁狩他435电aiWfi(M2455)罔训阡FtPXOOOlf性拆剧汶权:.”；他1200囚勒3启胡技栋.：.；山乜003、(5)运动SFC程序执彳诫程序的迄动SFC皿丫如下听心电所辄打:也CW折

40、,3FOR-TIMEEi蚱过门设迂MKM(PL&fi.wia(aH2400MPLgH2aOOOOO(PL8(等牺制)SETM2O42FXOOO恤43MZ455zWiFi雄捕2由唏*絶対钟ttiffifll.-终点也11LINC-2AidsAidsINCOAvisAnsRadusNEXTCPEND5,owwrLSS,fiPLSPX0MI.別口G20FK101701140曲Q式企讪再茂柚补錠t$啊!jytfi鹉Aids230MCPLSaooofPLSAns30(PL8wimfpiRSETM2042FX口口士M241E*HZ435:UealJ匚皿TAPT2Jlzis电xisSpeedABS=2Awi

41、skxisFOR-TIMESSett-iiTLC-IKTC=2kcisAxistadiusliEXTCPEHD1.1.JLOOOO40000E000口K43000020000200002口口口口PLS/=ecPLSPLSPLSPLSPLSPLSPLSG“口1!FKQQ18.2.15：1轴等速控制(2)定位条件(a)等速度控制条件如下所示顷目设定伺服程序号500控制轴轴4定位速度10000重复赛数100经过点移动量P11000P22000P3-2000P41000(b)等速度控制启动指令PXOOOAOFF创ON(OFFfON)定位操作详述1007(4)动作时序伺服程序NOlSOO的动作时序如卜所点円槨；.MMaooo円忙:Hillll：OWt?列M2O42、时匸口忆川:OW比量杯丄:何30怕)牡4伺黒型鮎血羽75)hl切拆令沪曲01诃Ji-lWWj牝4卅创址囚从逼M2W)运动SFCJM序执行佃血程序匸迪功SFCMi：如下所应PIO(1捕畴测SETIW3042WM0*M5475吋彷万玛啦閃刊臭41，在蹴谿伐l；3h500GPSTART1Ans4SpeedIIMCMAmis4.F