commodore四轴定高定点追踪寻线教学

1、对于做四轴我深有体会，我还依稀记得大一下午学期 12 月份第一次看到四轴飞行器，我就深深喜欢上了，后来的连续几天时间都没心思上课了，满脑子都是四轴，那个时候就告诉自己大学里要自己做出来一架，快放寒时候我把从做省下来的生活费拿来买了一套可以组装的 F450 四轴，那个时候还是一头雾水，电路，电池，电调，飞控啥都不懂，所以就闲置了一个寒假。寒假我就开始组装，真的是个，当时都不知道，由于起飞之前需要进行校准，我弄了半天也，于是就找到工学院的会玩四轴的学长帮我调试，他们也没有找到解决方法，当时我从来没有怀疑过是样一直拖到大二上学期都没成功飞起来，后来我又用在飞控。就这省下来的生活费买了一套 330，飞

2、控换成了 APM2.8，这个就高大上了一开始好一阵子也是没飞起来，总是卡在油门校准，我又找到会玩 APM 的学长帮我，也没有解决，在网上各种搜索方法都没用，后来我也不知怎么的就自己搞定了。那个时候也是我第一次飞自己的飞机。后来也一直朝着学习四轴的方向努力，但是院之前没有人研究过这个，那个时候我还都是自己琢磨，没人指导，很累很辛苦，就整天泡馆看四轴算法资料之类的东西，到了大二下学期五月份的时候，感觉自己积累的差不多了，于是就下定决心开始写代码，当时不舍得买淘宝上 500 多的开源代码，就自己参考网上公开的代码，那些代码很坑，很多不会的都要去群里问别人，别人也不一定就能回复，这一写就是从五月份写到

3、九月份，才勉强完成，后来从10 月份有开始调试没调试出来，对于，也是待在，我还记得当时连续通宵三个晚上，都的调试方法网上的确有很多讲解。或许是我刚开始接触，对于它实在是太过于陌生，和学弟一起调试了大半个学期，都没怎么去上课，结果也不尽人意，好多资料找不到，好多问题也解决不了。大二寒假留校几天又在操场和学弟一起调试了好几天，天气很寒冷，冻得我嘴都裂了，最后还是没有调试好。大三开学后就专心复习，但是还是不甘心，于是就借了七千块钱买了一台高性能电脑，打算暑假专心调试，争取参加电赛的。指导老师不希望调试四轴，1 是太烧钱，2 是认为不可能做出来，事情已经过去一个半月了我还依稀记得当时找老师谈论的情景，

4、老师的连连质疑让我一时语塞。毕竟院还没有人玩过这个，老师说的有他的道理，也不能保证就一定能做出来。但我还是争取到了机会，老师同意如果比赛之前能调试出来，就可以让我们参加电赛做四轴。说干就干，和学弟们一起组队，一个半月在每天熬夜，那段时间每天都会心累，是真的心累，碰到各种坑。现在想想都是美好的回忆，因为毕竟做出来了，我一直相信这样一句话：“大多数人不是想看你有多努力，而是想看你的笑话。”所以在努力证明给别人看。我也更相信另一句话：“深入思考，远比盲目努力更重要。”最后我再送给大家一句话：“激极尽志，求真品诚。在以后的道能激发自己极尽的志向，不断的去追求见。”说了这么多，想告诉大家：玩四轴如果没有

5、人教，没有经验是多么苦。这也是我为什么要一定做教学的原因。我也很想赚点钱，毕竟玩四轴花了很多钱了。但是的要目的还是以做教学为主。虽然完成了一键起飞定高，寻线，定点追踪等简单的功能。的代码到时候也会有偿开放，放心啦，比较便宜的。但是心希望每一位买过东西的人都认识到，的教学远比的代码更重要。调试效果：ht/s/1o7XmawE：41to四轴飞行器讲解目录modore目录1 姿态结算各种算法的比较 AHRS 和 IMU(，light，恒拓)(2)姿态解算中牵扯的各种数学计算问题(3)面对不同品牌的代码，该如何从中移植出属于自己的姿态算法(，light，恒拓)）2 串级姿态控制（(1)串级和单级姿态控

6、制的的比较(2)串级姿态控制的调试3 四轴之一键起飞定高（，light，恒拓）注意的飞机是F330 机架,8045 软桨，2212 1250KV电机(1)定高基础油门 thr 的修改(2)高度的限制范围(3)如何修改参数，是的一键起飞定高比较平稳(4)对于不同机型配置和重量的飞机应该如何修改一键起飞定高(5)对于想自己调试定高参数呢？的朋友，如何调试定高4 四轴之光流定点()PixFlowADNS3080 的吐槽Openmv 光流计算光流定点光流定点 (7)光流定点单级位置环控制单级速度环控制串级速度环+位置环控制头定点 单级位置环控制(8)Openmv头定点 位置环+光流速度环控制(9)Op

7、enmv5 四轴之追踪小车如何实现快速跟随功能轴之寻线飞行+openmv 图像检测(1)走完美的黑色直线 (2)走完美的直角转弯(3)判断路口(4)刹车,速度控制,克服离心力等问题参考文档和资料连接基本上需要看的都帮你整理好了参考资料，把这些都看懂你也就算入门了。建议先看一下 CrazyPony 的流程图代码讲解： HYPERLINK http:/wiki.html/ http:/wiki.htmlhttp/thread-37979-1-1.html姿态解算部分（加速度，陀螺仪 磁力计 四元素角）牵扯到矩阵计算微分方程，四元素，地理坐标系和地球坐标系的转换公式等等。数学问题比较多，同时要知道

8、AHRS 和 IMU 算法的区别。，加速度，陀螺仪 磁力计是怎么进行融合的，原理是什么。，我感觉本科看懂了解原理即可https/view/d04d9911bb4cf7ec4bfed056.html mice/article/details/45619945htt/thread-5530468-1-1.htmlh/icview-797708-1-1.htmlhttp/thread-56172-1-1.html/o-Huashan/p/5363122.htmlhttps/view/92d382c2c77da26925c5b097.html 1102/article/details/45016187

9、https/p/3421354763htt/content/15/0505/09/22888854 c5a00db10102wd7d.htmlhttps/view/218c876d8https:/z/p/2475579156a561253d36f2a.html http/article/79https/view/ http/?p=121h/p/36e2rae.htmlhttps/view/b4504de80b1c59eef9c7b40c串级控制和单级部分（搞清楚串级和单级的区别，调节的原理，串级是在单级发展起来的，以后可能还会出现三级，实际上已经出现了，只不过还不够成熟，另外串级的已经够用了，

10、没必要再用三级的了）htt/content/12/0728/20/2852909_ ht/Articles/Browse/3htt/liaochangchu 117560.ashxhtt/content/12/0728/20/2852909 226997438.shtml/cj695/p/3274798.htmlhttp:/jishu 486490 1 1.htmlhttp/thread-229-1-1.htmlhttp/thread-229-1-1.html参数整定（理解调节参数的原理即可，不必深究）https/view/059b86df2cc58bd63086bd08.htmlhttps/view/f715578f3169a4517723a3ea.htmlhttp/reht/hp?tid=981498/dpj-35211- 13627422c0102w2n3.htmlhttp/ts/li