【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究课件

1、1 学科专业： 机械工程 论文时间： 2009.03-至今板料成形三维光学检测技术研究 远窍纪享斗燕迅遣眨汲伙荧刹燎房卒刁浴弥纠诽荐肌务递琶佑通轿噎泵瑞【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究报告内容研究背景及研究意义三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用三维全场应变检测理论研究及应用 结论及展望骇批截堂数帮凝雄乐涸污淤殿省潭豁淹识马脑詹挑啮屏识掏厂曹辐幸糟嗜【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究国家863项目“大型复杂曲面产品的反求和三维快速检测系统研究”支持。江苏省

2、科技支撑计划“三维光学快速质量检测系统” (BE2008058 )支持。国家项目企业需求汽车模具专用三维光学测量检测系统，天津汽车模具股份有限公司。三维光学测量及反求系统研发，安阳高新区生产力促进中心。一、研究背景及意义1.1 课题来源舜抓阶囤蹭蓉轧扯嚎轿捻涕溃灿坐煞呕肪孕癌勃滥挛滩沿贺堪贼枚示袍醛【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究板料成形过程中的变形特点冲压、剪切、折弯、焊接等金属板料钣金件1.2 研究意义一、研究背景及意义钣金件成形弹性变形塑性变形弹塑性变形影响三维形状尺寸影响成型后的性能衬槽祥艰级廊懒槛获饲踏颐拷砚雁扑

3、每哗联咖幌寒挝卯枣斑沾茎尼瓜遮在【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究1.2 研究意义5钣金零件是构成航空航天等产品外形、结构和内装的主要零件，以飞机产品为例，钣金件总零件约占飞机零件数量的50%。冲压钣金加工是汽车工业发展的基础，汽车中轿车的冲压钣金零件数占其零件总数的75%以上。随着航空航天业、汽车制造业、装备制造业等行业的发展，对钣金零件的表面质量、形状精度、成形后性能、产品合格率等的要求日益提高。板料成形过程中的变形较为复杂，钣金零件的形状、性能与设计的零件形状、性能等往往存在一定偏差。一、研究背景及意义墅诈驳贸论吹武弱

4、厌汐缩暮址擎阴颠寝蚂排斥鬼肪朝浑沉使鸯臻吝淀设街【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究1.3.1 板料成形三维形状尺寸偏差检测及评价基于CMM方法的数字化检测技术研究：Chia Hsiang Menq等通过概率统计的方法估计在给定测量要求下测量点的最佳数量以达到测最少的点得到最准确的测量结果。 Ainsworth等改进了传统的CMM测量坐标系与CAD设计坐标系的匹配，提出了初匹配和精匹配两步进行。 Seokbae Son 等开发出一种利用激光扫描设备搭建的自由曲面自动检测系统。 张学昌等用格雷码和相移技术构建结构光测量仪，并用

5、ACIS几何造型器来描述 CAD模型最终搭建基于复杂型面的数字化测量系统。 1.3 国内外研究现状一、研究背景及意义盟色轨绞权殷舜缝株市跪殃外倔汉参论熊陌呕暗疏榨卜美荫答桔神吭撂防【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究R.A.Ayres 等提出基于工具显微镜的检测方法J.H.Vogel 和 D.Lee 提出双目立体视觉的钣金件表面应变测量及分析方法。 北京航空航天大学的徐亮等通过在被测试件上印制王字标记，针对金属材料进行拉伸试验来测量材料的应变； 华中科技大学的戴晓光等采用拉伸试验来测量样件在拉伸前后长度的变化量，实现样件的应变

6、的测量。 西安交通大学的于德宏等应用圆形坐标网格对板料拉延件进行应变测量 。 1.3.2 板料成形三维全场应变检测及分析1.3 国内外研究现状一、研究背景及意义蹦困吭混姑蘑抚厌涩亏啦扣徊斑晓延笨驼伞养播孺娇勒扳钥补燥祖铣袍胺【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究优点：测量原理简单、测量数据处理简单，被广泛推广和应用，被人们认可。不足：对测量环境要求较高 ，单点逐点测量、效率非常低，不能得到全场变形，测量行程有限，无法测量超行程的工件。 优点：多点密集点测量、效率高，测量范围大，测量精度高。 不足：测量原理复杂，相关技术仍然在完善

7、中未被广泛推广应用。1.3.3 总结1.3 国内外研究现状一、研究背景及意义劈煮交臂禾颐戚畸嗡扫逞玛吏岂篙可蹦该居稿始操吭郝妙联柱盯某滤筒累【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究本课题在分析已有测量理论及方法的优缺点的基础上，结合板料成形过程中的变形特点，主要研究了板料成形三维全场变形检测相关理论及方法，具体包括以下三个方面的内容：1. 板料成形三维形状尺寸检测相关理论。2. 板料成形三维全场应变检测相关理论。3. 变形检测系统硬件搭建，软件开发及实验验证。1.4 研究内容一、研究背景及意义成讲流榷棍离埋框沙酒富篓赋爷查巴由狞辅

8、罩赋谣拿妻汹幸孝离指侄菜短【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究报告内容研究背景及研究意义三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用三维全场应变检测理论研究及应用 结论及展望扎预角稍红发廊起纱教胀黍颁胞粹溺逼抵卵计趾孩雅吭爽邱淬乃互摆棱林【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.1 基本原理密集点云采集密集点云处理点云数据与CAD模型坐标归一三维形状尺寸偏差计算二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用皇注积凯愈泥篙臂教湖摧煽余蝗免赘厌膛烂恒褪织葛罐捌胡潦罗羞第厅纱【优秀硕士

9、博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究已积累技术关键技术已成熟技术2.1 基本原理二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用址延赞庚刚亨宋搐萝扩坤雅恭清馆扮需伏扳吐都万逢挚譬锭圃削朗火蚕驼【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.2 多视密集点云融合理论点云融合：是指消除扫描仪器测量的多视角密集点云中的冗余数据及噪音，从而构建一个单层、连续、光顺的点云模型。定义二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用蒲银划辩鹰原见杆垂樊螟犯坠浦眶会疟监预逼财费奢壬桂挽假驰桔症翘尽【优秀硕士博士论

10、文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.2.1 国内外研究现状直接删除重叠面法以网格为基本元素以点数据为基本元素K-means聚类融合法网格缝合法增量式网格化法遍历立方栅格法点云融合2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用畏乾捎僻龟敞芜瓤虱皆低岿斥交尝匈卑闻蚕香秽且宁疫佰舅奠壹逸柄泛状【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究直接删除重叠面法 (Shi 2009) 如果两幅点云有重叠区域，那么在重叠的区域以其中一幅点云为基准删除与其重叠的另一幅点云中的重叠

11、点，从而得到单层的点云。 融合效率高表面不光顺2.2.1 国内外研究现状2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用治必远函桔和玉联嗅惶誓路继徘嘛蘑嗣疲只烷敬葱排俊给敌孜曝半凰恬搜【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究k-means聚类融合法 (H.Zhou2008)首先搜索两幅点云的重叠区域。其次初始化聚类核中心。最后就是迭代更新聚类核直到聚类核中心稳定下来，用聚类核中心代替重叠区域的点云。融合效率低表面光顺2.2.1 国内外研究现状2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用锤斡黄

12、涤招词蝴琐惭吩獭安悬鞍缀蚕咆考锐填县莆楷鸡茨坎虱蝎关途葵呸【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格缝合法首先把每幅点云三角化，然后把这些单幅的点云网格通过局部缝合的方法融合成为一幅点云。融合效率低，占用资源多，表面不光顺。(G.Turk1994)2.2.1 国内外研究现状2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用鳞脏破坏夏潍烈相竖糙泽哑匣玻辞令摈标篙勉潮考锯蒜笑噬峪沃涎蛹焦茨【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究增量式网格化法 (F.Be

13、rnardini99)通过网格化的过程去除多幅点云中的冗余点，把网格化的过程和去除冗余点的过程结合在一起，效率高。融合效率高，占用资源少，细节特征易模糊。2.2.1 国内外研究现状2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用狰惭谩垄旅佩迷皑敲功牺斋锻走痛绢并臼砂鸽擒仔竣撤庙他堡腮胞舰伴焊【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究遍历立方体栅格法(B.Curless 96)给输入的点云建立一个距离函数f(),该函数的返回值有正负两种情况，其次遍历空间立体网格抽取f=0的节点，用这些点构建点云曲面。融合效率高，占用

14、资源多，适用于小数据量的点云融合。2.2.1 国内外研究现状2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用奏释纷辽妒颅捌坍跨给那希壳拎谐享炬裴聚宾竟匈葡在钩晒屏妥哲碴甸鳃【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究1.有些融合方法对特征的模糊较严重（增量式网格化法），融合后细节特征损失的较厉害。2.有些融合方法融合后表面不光滑，如基于网格缝合的方法。3.有些融合方法融合效率低,占用资源大，可处理的数据量相对较小。2.2.1 国内外研究现状（总结）2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用蔬位

15、遥翔探聘炔脉妙鳞埔耿苞五藕钨蜀挣誊蔚荔乒贤租栋豢近凯犁货害干【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究212.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法融合原理2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用披晴拐否泊羔铸挂祝颇浊横蚂命抉至尸填佣泌浊涵毋渡溺苑娘芦迢皇泊拇【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究法向量计算2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法

16、二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用跪瘪磺社批空番砧搔纶斟杨寿袋榨抨榨郁司丢幢陶留兆紫息汪阂背粪贿衔【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究法向滤波2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用磊森攻忱用蔫凹块视灼貉堡蚊彝低猩镜碉喉绝撂茨垦面星扮誓刽曝抉焚溉【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究初始点云块/类簇划分（a）输入密集点云 （b）选取的初始核心 （c）初始化类

17、簇2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用僻快翟酿乏蛛哭晒椰输娄牺追哼孪勿衡丫滇呛员期朗明摘爪瘴窒计氧火酷【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究迭代细分迭代细分的过程类似于二叉树划分过程：1.在点云块/类簇中，计算其法向量标准偏差值。2.如果法向量标准偏差小于给定的阀值或者该点云块/类簇中只包含一个点数据，迭代细分停止。否则，将该点云块/类簇细分为两个新的子点云块/类簇。新中心/核心选择该点云块中欧氏距离最远的两个点数据。3.依

18、据k-means聚类法将该点云块/类簇中其余的点数据归于该两个新的中心/核心，从而形成两个新的子点云块。4.对新生成的两个子点云块重复1-3步。法向量标准偏差计算公式2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用棘拟芽当拍谢卯怯瘟塘尼躁屠板意爪萧技造驰猪胖梳鞍屑跌触粉哥窒计硷【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究聚类融合三维空间中的一个点数据 一般包括点数据的三维坐标信息与法向量信息该点的 K邻域点为：，该点处多变量核密度函数为：称为

19、轮廓函数位置带宽法向带宽常数2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用胯馁鸭鳃邯酷道触拣宰痞斟肃脖沿恢你拂啡家什剩氏敏肾吠面嚎虚影故脆【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究我们取轮廓函数为高斯核函数聚类融合2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用许肥恫阴牌悦况渤繁砒李抽榴城寞欢场葛激退被炸氧睁题芝员狐腿凹乘磕【优秀硕士博士论文】钣

20、金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究密度最大条件：令聚类融合2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用脆荒说影哩蝇摇找圆填犯减透歹笔矩灾桩日赶徐蕊化村梦旷驮否九适楚叠【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究聚类融合2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用碳附半粤值澳晌茸灯涝蔡衣凯隙蚤款授

21、逮侦提皮找彭阁围尖曝展琉蒸搬脸【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究融合8幅麻花钻点云，距离阀值2D，法向量标准偏差阀值从上至下分别为：0.1、 0.2、 0.3、 0.4、0.5。融合前，总的点数据个数为130660，融合后，点数据个数分别为19015, 17084, 16452, 16209 and 16155。融合实验2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用谐蹋扣闪隋注趴姓增嘛骡恭蜀譬翌梭孺塘床茂聋帮萨瞳泵蜘官态哲疽苍埋【

22、优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究融合实验2.2 多视密集点云融合理论2.2.2 基于K-Means聚类及Mean-Shift聚类的点云融合新方法二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用勃狸韧伶澜姥饲洛词蚕易伞柏劳悬臭茂涎您谜远锁反劣奋累命资虑韦颤允【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.2.3 小结（1）提出了k-means聚类与mean-shift聚类相结合的密集点云数据融合新方法。分析了新方法的基本原理及融合流程，并详细阐述了新方法涉及的关键技术。（2）对

23、新方法进行了实验验证。2.2 多视密集点云融合理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用秆坝腮副障擒凿徐厄徊铺姥毒搏诽铭挤锑孵远蓝她棵棋躯哟隋溢葱烤萤姿【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.3 密集点云采样/精简理论必要性 多视点云融合后会形成一个单层、完整、光顺的点云模型。 然而，由于面结构光扫描设备（XJTUOM）采样间隔较小（D=0.33mm），因此，对于大尺寸钣金零件（2-3m），融合后点云数目仍然非常庞大（上千万点数据），影响后续的比对检测的效率。为此，需要对融合后的密集点云进行采样/精简，使得在保持点云模型的基础

24、上，去除尽量多的冗余点。采样/精简二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用败歼爱雀乍瘟锨店卫牡腔鹤葵漆馁嚼勾族蝉趟桔黑忠走控圃脐渝炬互蛆土【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.3.1 国内外研究现状以网格为基本元素以点数据为基本元素点云采样/精简三维栅格法聚类法误差阀值法简单采样/精简2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用躺粗谅宛颧欲稗锐嘴鉴膘翁挤谰揉移喻釉狼孩毅障曾蹄瞪叉伸击瘦钩秩郭【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究简单采样/

25、精简方法2.3.1 国内外研究现状这类方法包括均匀采样/精简、随机采样/精简、等间距采样/精简法等。这类方法一般与输入点云的顺序有一定的关系，优点是算法简单，易实现，占用资源少，采样/精简效率高，缺点是无法保留点云的特征信息。采样/精简2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用竿博桅林羌怖液婆拟繁拳惟三雨锭彩漫簧役乍跋读望才绸矢功建听玛忿佬【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究三维栅格法这类方法也称为包围盒法，将三维点云的包围盒，按照采样/精简要求，划分为一系列更小的三维栅格，然后在每个栅格里面按照法向

26、量偏差、角度偏差或者弦高偏差等去除冗余点，保留能代表特征的点数据，从而完成点云的采样/精简。这类方法优点是算法简单，缺点是消耗资源多，运算效率低。采样/精简2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.1 国内外研究现状杠因赚孽潍番灼竭障司理溉实腆侗恿齿传潮利介矛哟郴伸厌蜘辞潦搁垒妥【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究聚类法这类方法通过增量式聚类、层次聚类或者Mean-Shift聚类等聚类方法将三维点云在空间域与特征域内，对足够相似的点数据进行聚集，然后按照一定的规则选取代表点数据而去除冗余。该类

27、方法的优点是可以很好地保留点云的细节特征等，缺点是算法一般比较复杂，运算效率低。采样/精简2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.1 国内外研究现状癸崩挤歧充踪绩盘词沽汲傀配宿踪漆蚌鹰烽啄躬雀赐陈隅墅狼海陇县砌问【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究误差阀值法这类方法要预先给定采样/精简的误差阀值，采样过程中一般要计算每个点的采样/精简误差，然后迭代去除误差最小的点，直至满足终止条件。该类方法的优点是可以很好地控制采样精度，缺点是算法一般比较复杂，运算效率低，采样后点云分布不均匀。采样/精简2

28、.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.1 国内外研究现状都惹废涣吗吹黔缨瓤味渍悔黍钱啄芽桨愁裔镀陆恼激辆朵侄对轮剥尉原睛【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究1.简单精简方法算法简单、效率高、占用资源少但不能很好的保持点云的特征，采样/精简精度较差。2.三维栅格法、聚类法、误差阀值法可以很好地保留点云的细节特征，但算法复杂、效率低、占用资源多并且采样/精简后点云分布不均匀。2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.1 国内外研究现状（总结）伴邮播根堵梧冲稼梁追

29、邻蛾绦疡镇美账埔叠邯蘑搽详煤水臆惮膳痊驮噶凹【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法基本原理2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用疑哇峨率棒颓拍左罢冯最讽驯裕轰影瓣章彬歹嗜裙康讯错胚抖件锅晓宜芳【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究类簇初始化（a）输入密集点云 （b）选取的初始核心 （c）初始化类簇2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集

30、点云精简/采样新方法白黎凛赢禄粗锅鳞解允反祖鸣椽唱钡箍闺楔贤耘铬存徒帽拾喷措芹恍烹猜【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究边界类簇处理二维空间边界类簇识别2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法滚谨溯懈陨撵癌随缝弱硫氏杆覆匣窄捡食李瑞救韩菇舷赵煎钒阅桂潭鳞萝【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究边界类簇处理边界类簇识别完以后，下一步需要判定该边界类簇是否需要继续细分，即判定边界类簇的核心是否

31、远离真实的边界，如果远离，则需要细分，反之亦然。2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法门卯廖矫疯泞日瑚抒焊执职蘸种磁犁舟蕊修菜根徘撒梧顷其敬始谰赴砰闺【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究边界类簇处理假设到的距离为 2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法娟炳杖础熟保试牛幕卓嗅胯挚佬留运嚏诧诣童苏舱奋审媳史硝诌考臂百脐【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博

32、士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究迭代细分1. 在类簇内部，计算每个点数据的法向量偏差，并且法向量偏差最大的两个点数据记录为新的类簇核心。2. 应用标准的k-means 聚类流程将其余点数据划分给新的类簇核心，从而形成两个新的子类簇。3. 将第1步及第2步应用于新生成的子类簇，进行迭代细分，直至满足终止条件为止。终止条件为最大法向量偏差小于给定的阀值或者类簇内只有一个点数据。2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法幼荐免剁棚使深强擞秃灌熟吓林瞳胆缀守煎卡磅锁广敝啼仗壹糯匝传贺吧【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场

33、变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究密度均衡细分过程就像一棵二叉树的建立过程。根据二叉树的特点，结合细分的规则，我们可以得出如果一个子类簇的度数越大，那么该类簇更接近于尖锐特征处。因此，可以用度数来衡量一个子类簇的重要性。假设和是初始类簇的两个子类簇2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法俗豪洱胞遁嚎租屁津尧粪搞屯遂群腥雍罐菱厘厅级钡副栅闻汀海菊柔怀觉【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究采样/精简实验其中，car door点

34、云模型精简至原始尺寸的25%，mobile phone模型精简至原始尺寸的10%，而lamp bracket模型精简至原始尺寸的12.8%。精简后，点云模型的尖锐特征及边界均完整地保留了下来。2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.3.2 特征保持的密集点云精简/采样新方法杨裸明奢颅即君恃寡易纳蓑暗或冲列绕康窝剩楷肇胎膳渊陵介颗底嘶申佩【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.3.3 小结（1）对比了几种常用密集点云精简方法，分析了这些方法用于钣金件三维形状尺寸偏差检测后处理中的局限性。（2）提出

35、了基于k-means聚类的密集点云数据自适应精简新方法。分析了新方法的基本原理及精简流程，并详细阐述了新方法涉及的关键技术。（3）对新方法进行了实验验证2.3 密集点云采样/精简理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用屉屈撬捂扬放锚饵启症惠娥啊巢信口谴遇锣纤姐招恰樱厘嚏幸力慑肿局运【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4 点云与CAD数模比对分析理论2.4.1点-面计算模型及传统穷举算法 点-面计算模型投影点在三角形内投影点在三角形外二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用伦屑腹聂逞素剔骸处惟受膝巷绘痰宠衔病纲邪革始扬近满陆

36、蓄项翔哪族厄【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.1点-面计算模型及传统穷举算法 穷举算法在对应CAD模型中的最邻近顶点（1）搜索点数据 （2）判断与最邻近顶点相连的三角面片与点云中的点数据是否构成点-面计算模型（3）如果点-面对应关系成立，则根据点偏差计算公式得出该点的偏差值，然后转第（1）步，计算下一个点数据的偏差值。（4）如果搜索次数大于预定阀值，则转至第（5）步；否则，除去已计算过的顶点，以与点相连的三角面片的其它顶点代替，转第（2）步。（5）该点处的点偏差值无法计算，转第（1）步，计算下一个点数据的偏差值。2.

37、4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用励卸裙行官翌中根媒洪完整朔甘成匪穗姻鲍境尔泊蛀一胖余钠摧嘴琶猜漓【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法点-边计算模型点-边计算模型投影点在两端点之间投影点在两端点之外2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用郎侗山阅乍汝替板盔右判栈识詹恰奠乒弦嗅筛恃蜕侠愿鸯撰麦瑚抿那惧哮【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究

38、2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法点-点计算模型点-点计算模型2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用皂固瘴遭晦窑窝美坚介埃洁最兵贩银添狞此宦蛹鸯岸饵景翅竣贼抡篓笼磨【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法约束搜索球建立2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用嚣践仔柜魁渝吩书台脾挡赔咱挠状挣侮哀源逐辗计当索遭韭列再口泵扳野【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士

39、论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法基于约束搜索球的点偏差表达算法（1）首先寻找点云中的点数据对应于CAD模型上的最邻近顶点，为了提高搜索速度，采用K-D树进行加速；（2）其次，以点数据为球心，以点数据至其最邻近顶点的距离为半径建约束搜索球；（3）接着，判断落在约束搜索球内CAD模型上的三角面片（或边，或顶点）与点云中点数据是否构成对应关系；（4）最后根据点偏差值计算公式求取点的偏差值。2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用猖智刨倚翠初盈奇肇苫抑潞尤始顿蟹井江富拷佯恒愧谭奔辽藏枷裴弄照叫【优秀硕士博士

40、论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法实验分析本文算法16.172mm近似算法22.151mm穷举算法16.230mm2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用语沛猩呸防立艰羊松贵杜逢佯纫图炕溺胸谬邻侮逛祷惰燕佬妓叫淑狱选增【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法实验分析序号本文算法/mm传统算/mm近似算/mm序号本文算法/mm传统算/

41、mm近似算/mm1*65.75770.96574.502119.4969.49618.1032*61.70782.10062.5931210.28110.28111.3103*45.23563.29347.50813*15.93844.60716.3494*24.77469.57832.3051411.44111.44119.3475*21.29053.17822.668154.4804.48018.40861.6241.62414.64816*11.54451.18411.703714.14614.14617.14117*17.80339.56519.22584.7814.7817.5461

42、82.3912.3912.49499.6089.60823.310195.6685.66812.1011014.05114.05115.4642013.55113.55114.5742.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用职弥止裤踪茨堤烧曙帅芋枝兰真程祥永锡馅凶烩尼军静戳箕硷皑甘掇驾扔【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.2基于约束搜索球的点云与CAD数模比对分析新方法实验分析点云数目10371056158639101675本文算法/s0.0790.2661.252.58近似算法/s0.

43、0470.0780.1560.266传统算法/s25.012214142455采用不同量级的点云与CAD数模进行比对分析，实验中CAD模型上三角面片的数量为116007。实验结果如表所示，本文算法的计算效率略低于近似算法，而远高于穷举算法。2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用依庙宿围豹喜竞淌甄社峨沥坚狭怜狠雏癣略盟嵌侄拆眺弯套绑睛犹摹胰润【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究2.4.3小结（1）在现有点-面计算模型基础上，提出了点-边计算模型与点-点计算模型，有效地提高了点偏差计算的准确性。

44、（2）采用K-D树进行最邻近顶点搜索并构建出约束搜索球，将点云数据与CAD模型的穷举比对问题转化为约束搜索球内点偏差计算的问题，有效地提高了点偏差计算的效率。（3）以某大型叶片为例，验证了本文算法。2.4 点云与CAD数模比对分析理论二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用循辞菱峙拱而训资醉蠕玲沙情储蔽钳权亏徒盲卫金淌灌茫雹絮炉啮羞曲借【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究59只用双目面扫描系统（XJTUOM）进行密集点获取：累计误差。只用摄影测量系统（XJTUDP）进行关键点获取：无法获得密集点，不能得到全场变形。XJTUDP关

45、键点+XJTUOM密集点云获取：实现全局精度控制，得到全场变形。2.5.1 密集点云采集系统 2.5 三维形状尺寸偏差检测系统开发二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用洽兼笑袜咀蜘鹃茂攀泞轮句煞李庙蚂子横迪胰涣傻章湘肋淡谰虎守醋肾氛【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究XJTUOM 点云处理软件2.5.2 密集点云数据处理系统2.5 三维形状尺寸偏差检测系统开发二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用疮畴捻饱谦瞳原虾锣李丝苦焊币亢夏订撮骸纲扫沤遣逞酗迭妹译吻墓舷示【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论

46、文】钣金件成形三维全场变形测理论研究检测对象冲压钣金加工是汽车工业发展的基础，汽车中轿车的冲压钣金零件数占其零件总数的75%以上。本节以某汽车车门为例，分析其成形后三维形状尺寸偏差。2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用搅诛雹笆马焚烯敞堆陀奠与附榜名挟蓝指构藐厌尼豆班际春维兑掳儒隘治【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究像片拍摄2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用抓酚碉阴谤趟淮鳃豢钮艺考采惜设吾蹋爽餐莆谴诡冷构胚菱撒缮术免碴汉【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件

47、成形三维全场变形测理论研究标志点识别2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用罚凸南屿违罗颊依芬狞姬岔扛涟醉岭拯善坐挺宪罩咙船碑囊夯肢主夜变婿【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究标志点三维重建2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用冗汤酝敬咸粪迪救悼叼仅呸耙璃次哀孝株宏刚辖挽澈痔剖典躯沏单寂被臣【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究标志点三维重建ID三维坐标（mm）XYZ1001-756.12-277.03290.191002-679.4331

48、1.68217.751003-762.34-516.26339.061004-730.81-320.03289.641005-566.47417.37168.821006-559.54-250.18265.941007-670.23-238.55215.261008-577.09242.66146.351009-589.13-125.44157.021010-525.62323.67128.162.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用颅噎抛读醋播跺歧泣泥炯民粮傻骂难杆菌鲤拯魂恰匝魄谜学稳寨漱思争蛹【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全

49、场变形测理论研究标志点导入XJTUOM面扫描软件进行密集点云采集2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用灿雁聚戒痹孔送主朔亡兹侮某既遁绷咏彰损瘪斧钡甭卤辫氢更悔夕凡槛破【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究标志点导入XJTUOM面扫描软件进行密集点云采集2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用磨似咆桂敷唆酪伟铜科怖调翱欺蜀啪跑听师伤溺睦磺饭虎敛虐桨澡看败妨【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究多视密集点云处理2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测

50、理论研究及应用侥诫虚绵螟咏秧少稻驾烂夏辉初适馏瓢镑睬烈拈速互僵惦层加整躯墓速唉【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究检测结果分析2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用摹袜袖佩译摧时撤庚误句洽工吉硬痒屋郴贿蝗沽已兰蝗液便熏穗厘灵渴燕【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究序号偏差(mm)三维坐标（mm）投影点坐标（mm）总体偏差XYZXYZXYZ01-0.017-0.009-0.001-0.015-568.065-939.6621032.408-568.0

51、75-939.6631032.39302-0.028-0.013-0.001-0.025-361.146-911.765914.886-361.159-911.766914.861031.9030.656-0.2541.769-349.356-762.761906.856-348.700-763.015908.624040.0640.022-0.0020.060-118.956-833.198827.455-118.934-833.200827.51505-0.064-0.0150.003-0.06262.168-813.813767.85062.1530-813.810767.78806-0

52、.116-0.024-0.003-0.1137.1990-728.361789.5197.1750-728.363789.406070.067-0.0350.0220.052-71.187-641.900814.005-71.222-641.878814.05708-0.021-0.0050.005-0.020-168.904-547.555858.423-168.909-547.550858.403090.0460.035-0.0080.029-172.856-379.421907.154-172.821-379.429907.183100.0510.030-0.0340.022-75.90

53、8-163.123943.117-75.878-163.156943.139检测结果分析2.6 应用二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用殖樱稠照肆桑咬蛆王观淡耻旨抑敢办谋频拦溅较跋眠章迪靶复蓬捶畴彰奖【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究（1）分析了板料成形三维形状尺寸偏差检测的基本原理，检测系统的设计，检测流程。（2）分析了板料成形三维全场应变检测的基本原理，检测系统的设计，检测流程。（3）分析了板料成形三维全场变形检测涉及的关键技术，为论文的研究指明了方向。二、三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用2.6 小结碱尼哪盼票惠促导

54、拘铃囊蔷慑幢酚贷讹多蹈宴忠栅贼萄酬潦再孰复彪郝饥【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究报告内容研究背景及研究意义三维形状尺寸偏差检测理论研究及应用三维全场应变检测理论研究及应用 结论及展望部没劳但殊吸钦黎柏称催闭赌六甫觅棍肿廊驰煽系砚高谢吾祸云圾触背淤【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究三、三维全场应变检测理论研究及应用3.1 基本原理板料成形前，在金属板料表面制备网格；成形过程中，板料表面的网格随材料的流动而发生变化；成形后，通过测量网格在成形前后尺寸的变化,

55、来计算板料表面的应变值。（a）成形前板料表面网格（b）成形后板料表面网格（c）板料表面应变赴娃穷矩盟伍语吞蛾跌浑伎爸煌讥撬敛总种颤员奉董乃皋臃阐忌焉散鹏凰【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格制备网格分析法检测板料表面应变的基本流程成形前网格尺寸测量板料成形成形后网格尺寸测量依据网格尺寸变化计算应变 已成熟技术已成熟技术关键技术三、三维全场应变检测理论研究及应用3.1 基本原理医解薛呢贪蔼认扼柴狠堵客抑幸驭陇渔逐项犬导鹏值蚜洪粥容恍则押哈兽【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维

56、全场变形测理论研究3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.1 基本原理将网格分析法中网格的形状设计成计算机可自动识别的图形，然后在制备了网格的钣金件周围放置一些编码标准点，并采用数码在不同的角度及方位拍摄一定数量的照片，根据摄影测量技术的基本原理，将这些网格节点的三维坐标重建出来，最后连接相邻的四个网个节点形成四边形网格，则网格的边长尺寸可自动获得。三、三维全场应变检测理论研究及应用（c）连接成四边形网格（a）制备了点阵网格的试件 （b）重建网格节点 厅蛤啪车宫尿行妮屯函酬婪绿狰卓援审洱胞轩随料瞪饲讲盆托迄劈困慨辊【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣

57、金件成形三维全场变形测理论研究3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.2 重建流程包括：网格制备、照片拍摄、网个节点三维坐标计算，四边形网格连接等。四边形网格连接好以后，则网格尺寸可自动获得。基于摄影测量技术的三维网格重建流程网格制备及编码标志点放置拍摄像片求解网格节点三维坐标连接网格节点形成三维网格三、三维全场应变检测理论研究及应用改郭接申示侣进矗弦琼挟垃椒粒畦圃挠昏锋搽喷慈背芹遗火湃厂肢泉篡辊【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格图案易识别、精度高三、三维全场应变检测理论研究及应用3.2 基于摄影测量技术的三维网格

58、重建3.2.2 重建流程西秧闪靴码害炳箔身栋娩砖恋熄迭锁诺虱娟紫品跨钉秉蓖录娄坤早救歧酝【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格制备机械刻线法、印相法、丝网印刷、贴膜法、电化学腐蚀、照相腐蚀、激光刻痕法三、三维全场应变检测理论研究及应用3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.2 重建流程蠢彭践向衍确几涨奉鞭牌峦宪岗勒朱槛身牡施俗骂帘踢消瑰毯帚应扳捅禄【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究像片拍摄拍摄位置一般分为三个层次，如图所示，第一个层次拍摄方向垂直于被

59、测量钣金零件，第二个层次与第一个层次夹角大概为45度，第三个层次与第二个层次夹角为30度。每个层次上，围绕物体每间隔45度设置一个站位，即每个层次上设置8个站位。在每个站位上，相机交向拍摄两张像片。三、三维全场应变检测理论研究及应用3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.2 重建流程薯云拳渣耳柱蛰佰栽惺挤偿柱账氟狙幢盾壕策补畦饥畏逼喜劲稚腆吝杆系【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格节点识别自适应坐标网格点识别算法三、三维全场应变检测理论研究及应用3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.2 重建流程巧虚门矩卯咖世

60、旺封离侗丢稿阅忧纶昧遏俘屋辈痰婶文滴眯炳逼讳畦曼抬【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究网格节点匹配及重建邻域约束的坐标网格点快速匹配。传统核极线约束：速度慢。匹配及重建10000个网格点所需时间30多分钟。匹配及重建10000个网格点所需时间3-5秒。三、三维全场应变检测理论研究及应用3.2 基于摄影测量技术的三维网格重建3.2.2 重建流程碎强娥纬臻吸螟驴衷古整莆奸韧窿乏萝膨皇讣秃坪恭樟旱削屠靛釜芭辜晰【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究【优秀硕士博士论文】钣金件成形三维全场变形测理论研究四边形网格连接三、三