定位培训课程ppt课件

1、三菱电机自动化培训课程讲义欢迎大家来参与三菱电机的自动化产品培训课程！定位培训课程定位系统介绍培训目录第一章 产品概要第二章 系统构造第三章 设定数据的种类与功能第四章 demo箱实验第五章 总结第一章 产品概要1、丰富的定位模块2、QD75的特点3、定位控制的目的与用途4、定位系统的任务流程5、定位系统的设计概念6、QD75与各设备间的信号收发关系1、丰富的定位模块FX系列定位模块Q系列定位模块Q系列定位模块新一代的高速定位系统新一代的高速定位系统FX系列定位模块FX2n1PGFX2n10GM2、QD75的特点单轴、双轴及四轴用模块，种类齐全 1、脉冲输出方式可分为两种，集电极输出方式QD7

2、5P 和差动输出方式QD75D。 2、在基板上安装QD75模块时，每个模块占用32个I/O点数， 最大可以安装64个模块。QD75的特点丰富的控制功能： 1a每轴允许进展600个定位数据设定。 b支持单独定位动作和延续定位动作。 c支持2-4轴速度、位置插补动作。 QD75的特点2提供多种控制方式及其相互切换。3提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。QD75的特点自动梯形加速/减速S型加速/减速4提供梯形加减速和S型加减速。5高速化启动： 启动处置时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动处于独立运转或插补法运转方式时，不会出现轴 间启动延迟。6实现输出脉冲高速化和通讯远程

3、化：QD75的特点QD75的特点7可以运用智能模块公用指令：3、定位控制的目的与用途定位的定义 所谓定位控制，是指被加工品或工具等挪动体以指定的速度挪动，正确停靠与指定目的位置。3、定位控制的目的与用途3、定位控制的目的与用途程序外部设备接口GX Configurator-QP内存单元PLC CPUQD75定位模块驱动单元伺服电机偏向计数器数模转换器伺服放大器数据交互数据交互数据交互正向运转脉冲串反向运转脉冲串接口MPG速度控制反响脉冲信号4、定位控制的任务流程4、定位控制的任务流程内存单元QD75定位模块伺服电机MPG驱动单元偏向计数器D/A转换器伺服放大器接口速度控制脉冲信号串积累脉冲信号

4、串和反响脉冲信号的差值，并发送到D/A转换器中反响脉冲信号电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反响脉冲将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令 偏向计数器坚持一定累积量，使电机坚持旋转形状；当偏向计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为0时电机停顿旋转4、定位控制的任务流程对应于转速为3000RPM、分辨率为131072的伺服马达，速度脉冲频率应该设为多少？QD75P的最大输出频率为多少？满足要求吗？如何设置电子齿轮比？4、定位控制的任务流程5、定位系统的设计概略QD75的输出脉冲5、定位系统的设计概略运用滚珠螺杆的定位的挪动量以及速度5、定位系统的设计概略位置检测

5、A=L/(Rn mm/p指令脉冲频率 Vs=V/A P/S偏向计数器的脉冲累计量 =Vs/K P运用滚珠螺杆的定位的挪动量以及速度6、QD75与各设备间的信号收发关系6、QD75与各设备间的信号收发关系6、QD75与各设备间的信号收发关系6、QD75与各设备间的信号收发关系第二章 系统构造1、系统的整体构造2、DEMO箱的构成PLC CPUQD75模块GX DeveloperGX Configurator-QP伺服电机伺服单元外部信号手动脉冲发生器QD75系列定位模块任务构造图编辑顺控程序和执行条件控制参数设置定位参数设置根据内部存储的顺控程序，向QD75发出指令并检测QD75的缺点。接纳QD

6、75模块的脉冲指令，并驱动电机同时向QD75发送预备就绪信号和零信号按照伺服指令进展实践动作向QD75输入启动、停顿、限位以及控制切换信号存储参数和数据按照PLC CPU、外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号发出脉冲信号DEMO箱地址分配电源模块Q02CPU输入模块地址：0输出模块地址：40QD75P1地址：80软件运用引见 GX-CONFIGURATOR-QP建立一个新工程建立一个新工程Qd75 type select建立一个新工程通讯设置通讯设置Qd75在plc中的地址初始化及I/0确认初始化初始化及I/0确认I/OJOG测试运转测试运转1、JOG运转 速度为200rpm2、原

7、点回归 先定义dog点监控操作监控操作协助功能协助功能协助功能在C盘QD75目录下建立一个型号为QD75P1的新工程test建立PC机与定位模块的通讯并确认衔接初始化定位模块并进入测试方式操作 JOG运转速度为200RPM 原点回归操作、熟习各个信号的监控*注：原点回归需求GX-DEVELOPER 输入DOG、limit信号，详细如以下图示QD75软件的操作外部信号输入(GX编译第三章设定数据的种类与功能1、缓冲存储器的构成2、数据的类型3、根本参数引见4、QD75模块的外部信号5、demo实验及相关参数1、缓冲存储器1、缓冲存储器缓冲存储器1、缓冲存储器用QD75执行控制时所需的参数和数据包

8、括、设置数据、控制数据、监视数据。2、数据的类型用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。2、数据的类型参数以及原点回归取决于定位机械设备的设计。如何控制定位机械动作，决议了定位数据。产品出厂时，均设置了初始值。进展存储器的整体清零时，将保管初始值。设定方法，除了外围设备，还可以经过PLC的顺控程序设定。2、数据的类型3、根本参数引见Pr1 ：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可 以选择不同的指令单位。Pr2 电机旋转一圈脉冲发生器发出的脉冲被反响回放 大器的个数。Pr3 电机旋转一圈相当的位移量。Pr4 单位倍率。当挪动量超越设定范围时，可以提

9、高设定范围的倍率)P2P4 这些参数定义了QD75输出脉冲串内各个单脉冲实现的位移 量。(详见教程43) 3、根本参数引见脉冲输出方式选择1PLS/SIGN2CW/CCW3A相/B相方式3、根本参数引见4旋转方向选择利用JOG实现3、根本参数引见Pr9、Pr10加减速时间的设定及定义。3、根本参数引见定位速度低于Pr.8的设定值，那么实践加减速时间低于定义时间。4、QD75模块的外部信号运用QD75P1/QD75D1时输入输出接口的信号如下：4、QD75模块的外部信号QD75P和QD75D的输出方式不同，详细如下：轴1的JOG运转1、相关参数的设定4、demo实验及相关参数轴1的JOG运转2、

10、智能模块直接访问软元件功能 指定方法：U(智能模块/特殊模块的地址)G 缓冲存储区的地址 程序举例：XO置on后，把10000存入缓冲区 1518JOG 速度 端子定义：X0(正转JOG Y88) X1(反转JOG Y89) X2(位移量的切换3、QD75运用输入输出各32个点于PLC进展数据 交换。其列表如下：轴1的JOG运转QD75与PLC CPU之间的I/O一览表轴1的JOG运转注：详细请参考Page 310 一览表4、根本程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。 顺控终了轴1的JOG运转实验操作实验6.11.4缺点代码显示及缺点复位自动刷新地址设置 D106

11、的设置 G1052的设置轴1当前位置的读取轴1的JOG运转注：详细请参考Page 623 实验6.11.16.11.41、相关参数的设定 OPRPr:43)的设定方法可以分为五种。轴1的原点回归1、相关参数的设定 不会给机械系统带来负担，也不用象近点DOG方式那样，去留意近点DOG的位置和长度。轴1的原点回归轴1的原点回归其他原点回归参数原点重试的时序图轴1的原点回归近点dog限位开关2、定位启动公用指令PSTRT轴1的原点回归填写原点回归相应参数按照实验6.11.5顺控程序编译以回归方式1、4运转原点回归原点回归重试不运用公用指令编译程序注： 详细请参考Page 626 原点回归指令参考常用

12、 缓冲存储器列表 P3-19轴1的原点回归1、定位数据区域的构成定位数据的起动程序定位数据的起动程序定位数据设置工程Da1Da5如以下图示2、定位数据设置在QP软件中的运用定位数据的起动程序每轴可以最多600个定位数据定位数据的起动程序用gx-configurator-qp编译定位数据按照实验6.11.7顺控程序编译利用数字开关改动启动编号运转程序，了解不同运转方式的差别运用公用指令编译程序修正顺控程序，参与设备停顿和停顿在启 动功能。 注： 详细请参考Page 62731 定位动作中的速度变卦程序速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。直接在缓冲存储器中设置新速度，并经过变速命令G1514 & G1516或外部命令信号更改速度。G831 轴1定位动作中的速度变卦程序编译相应的顺控程序实现一下功能X3 ON 执行向定位数据编号5的150000的挪动过程中变速为300rpm。X2 ON 执行向定位数据编号6的25000的挪动过程中变速为500rpm。TEACH功能程序在设备调试时，经常要经过JOG 运转、微 动运转或手动脉冲发生器运转执行机械微 动，使机械挪动到要求的位置。Teach功能就是将满足要求的数据记录到相