FANUC机器人操作说明书资料VIP

1、上海奥特博格汽车工程有限公司 HYPERLINK 目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明51.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关51.2：PLC从站三色灯状态61.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关71.4：机器人示教器按钮开关81.5：水汽面板按钮开关介绍191.6：机器人示教器状态栏介绍111.7: 机器人控制柜及从站箱介绍12第二章：系统自动操作说明152.1：系统启动步骤152.2：系统自动运行条件172.3：系统自动运行步骤18第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动183.1：系统急停后的再启动步骤183.2：停止后的再启动步骤193.3：安全门被打开后的再启动19第四章：系统作业程序

2、204.1：主程序204.2：子程序20第五章：安全操作规范22第六章：系统通讯20附表：23机器人信号表23前言第一章 设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(

3、故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关： 1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机

4、器人立即停止，此时FAULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮 1.4、机器人示教器按钮开关：ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态急停 ：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立即停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下并保持此按钮1.5、水汽面板按钮开关介绍：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开：气体流量计。显示当前通过的气体流量值：进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示数值应大于

5、等于4.0，如果在自动焊接过程中，显示数值过小或为0，应立即清洗滤网1.6、机器人示教器状态栏介绍：、Step：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动作方式为单步动作 通过操作示教器上“STEP”按钮，可改变机器人动作方式、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态，需解除暂停状态才可自动运行、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，并无焊接电流，需解除焊接无效设置、Fault：指示灯有绿色和红

6、色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需解除故障才能自动运行、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信息查找故障原因，解除故障、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率 通过操作示教器上“”、“”按钮可改变机器人速度倍率1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：机器人控制柜内部介绍：从站箱内部介绍：第二章 系统自动操作说明2.1、系统启动步骤：机器人控制柜的启动电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功外围设备的启动外围设备包括焊机等其它设备。电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上

7、POWER指示灯亮，外围设备启动成功2.2、系统自动运行条件:系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。1、系统电源成功接通2、机器人和PLC无故障报警3、示教器开关为OFF4、控制柜手/自动模式为AUTO5、机器人没有正在执行中的程序6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器人，运行程序名为RESET ALL I/O 程序2.3、系统自动运行步骤：请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状

8、态 2、确认解除机器人所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业第三章 机器人在焊接时被中断后的再启动3.1、系统急停后的再启动步骤通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。 1.系统急停后，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应的急停按钮，排除故障，解除警报 2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从

9、站START按钮，此机器人重新恢复工作。3.2、停止后的再启动步骤停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。1. 查找并解除使机器人暂停的原因2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。

10、 3.3、安全门被打开后的再启动 1. 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。第四章 系统作业程序4.1、主程序 用RSR或PNS命名的程序为自动运行程序（主程序），可以有多个。PLC根据启动信号选择需要启动的程序 程 序说 明RSR0101焊接主程序RSR0103修模主程序RSR0104换电极冒主程序4.2、子程序 除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。程 序说 明G1_G2_TO_DRESS1、2

11、号枪一起修模程序G1_G2_TO_SERVICE1、2号枪一起换电极冒程序GUN1_TO_DRESS1号枪修模程序GUN1_TO_SERVICE1号枪换电极冒程序GUN2_TO_DRESS2号枪修模程序GUN2_TO_SERVICE2号枪换电极冒程序MB030_GUN1MB030工位1号枪焊接程序MB030_GUN2MB030工位2号枪焊接程序PICK_GUN11号枪抓枪程序PICK_GUN22号枪抓枪程序PUT_GUN11号枪放枪程序PUT_GUN22号枪放枪程序RESET_ALL_IO复位信号程序USER_ALARM用户报警程序（机器人不在原点）USER_ALARM2用户报警2程序（请求运

12、行程序名与当前启动程序名不一致）第五章 安全操作规范1、请不要带着手套操作示教器和操作盘2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态7、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮第六章 系统通讯现场总线类型Profibus作为主站：Profibus适用于生产线所有机器人，与PLC通讯DeviceNet作为子

13、站：Devicenet使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号交流附表机器人信号表输入：输出：附录资料：不需要的可以自行删除超宽超深地下连续墙施工工艺一、概述武林广场站位于杭州市中心广场武林广场东北角，是地铁1号线与3号线的换乘车站，车站长161.75m，标准段宽36.6 m,底板埋深约26.4m, 车站为地下三层四柱五跨三层结构，采用盖挖逆作法施工。车站围护结构采用1200mm厚地下连续墙，墙幅宽度为6.0m，深度为48m左右，十字钢板接头形式，单幅钢筋笼重约70t，设计要求进入中风化岩0.5m。二、工法特点地下连续墙工法问世以来，迅速的占有了广阔的市场，地下连续墙工法主要有以下几方面的优点

14、。1、施工时振动小，噪声低，非常适于在城市施工；2、墙体刚度大，用于基坑开挖时，极少发生地基沉降或塌方事故；3、防渗性能好；4、可以贴近施工，由于上述几项优点，我们可以紧贴原有建筑物施工；5、可用于逆作法施工；6、适用于多种地基条件；7、可用作刚性基础；8、占地少，可以充分利用建筑红线以内有限的地面和空间，充分发挥投资效益；9、功效高、工期短，质量可靠。当然，所有的事物都有两面性，地连墙工法也存在以下缺点：1、在一些特殊的地质条件下（如很软的淤泥质土，含漂石的冲积层和超硬岩石等），施工难度很大；2、如果施工方法不当或地质条件特殊，可能出现相邻槽段不能对齐和漏水的问题。3、地下连续墙如果用作临时

15、的挡土结构，比其他方法的费用高；4、在城市施工时，废弃泥浆的处理比较麻烦。三、施工方法及操作控制要点1、施工优化控制的要点1.1 地下连续墙一般宽为6m，墙厚1.2m属于超宽地连墙，在施工技术方面还不是很成熟，机械方面相应的成槽机、反力箱、大型起重设备等的应用都是经过反复计算在经济安全的前提下确定的。1.2 在成槽过程中机械自身的垂直控制系统1.3 由于采用十字钢板对刷壁造成一定难度，在经过研究后采用在成槽机抓斗上安装侧铲进行刷壁然后再用钢刷刷壁器进行刷壁。1.4 在地连墙施作过程中要穿越承压水层，为防止开挖过程中承压水绕流，在地连墙内预埋注浆管，在地连墙全部达到强度后进行墙趾注浆1.5 本工

16、程反力箱放置深度达到4352m，混凝土浇筑时间也长达8小时左右，反力箱自重、混凝土的握裹力和土体的摩擦力极大，为顺利拔出反力箱在混凝土浇筑完34小时后，先用液压油顶对其进行松动，在混凝土初凝后在进行起拔。2、关键工序施工方法及控制要点2.1 道路硬化因地下连续墙施工过程中，成槽机械及吊运钢筋笼的大型履带式起重机需要在场地内来回行走，我单位根据以往的经验并结合本工程的实际情况，对结构内侧及导墙外侧1m的范围内浇筑30cm厚C20钢筋混凝土路面，配筋采用16的螺纹钢横向间距200 mm、纵向200mm，双层双向布置，并与导墙筑成一体。2.2 导墙的施工导墙采用钢筋混凝土结构，壁厚20cm，配筋为单

17、层双向14200mm，导墙净宽1250mm，导墙应和附近路面一体浇捣.导墙沟（放坡比为1:0.5）采用挖掘机开挖，人工配合修整清底，导墙开挖好一段后，在沟槽底按地连墙尺寸制作木模，架立模板，经测量检查位置符合规范偏差要求后，进行C20混凝土灌筑，泵送入仓。如果导墙施作过程中遇到障碍物、软弱地层或其它废弃管线导致开挖深度过大，则可把导墙加深以满足施工要求。导墙施工工艺流程图见下图。平整场地测量定位挖 槽绑扎钢筋浇 灌 砼支立模板拆 模设横支撑 导墙施工工艺流程图导墙施工注意要点A. 在导墙施工全过程中，保持导墙沟内不积水。B. 横贯或靠近导墙沟的废弃管道需封堵密实，以免成为漏浆通道。C. 导墙沟

18、侧壁土体是导墙浇捣混凝土时的外侧土模，防止导墙沟宽度超挖或土壁坍塌。D. 现浇导墙分段施工，水平钢筋应预留连接钢筋与邻接段导墙的水平钢筋相连接。E. 必须保证导墙的内净宽度尺寸与内壁面的垂直精度达。F. 导墙立模结束之后，应对导墙放样成果进行最终复核。G. 导墙混凝土强度达到50时，方可进行成槽作业，在此之前禁止车辆和起重机等重型机械靠近导墙。2.3泥浆制备与管理泥浆在地下连续墙成槽过程中起到护壁作用，泥浆护壁是地下连续墙施工的基础，其质量好坏直接影响到地下连续墙的质量与施工安全，泥浆系统工艺流程见下图。新鲜泥浆贮存施 工 槽 段新鲜泥浆配制加料拌制再生泥浆回收槽内泥浆净化泥浆劣化泥浆再生泥浆

19、贮存振动筛分离泥浆沉淀池分离泥浆旋流器分离泥浆粗筛分离泥浆劣化泥浆废弃处理净化泥浆性能测试泥浆系统工艺流程图A. 泥浆配合比根据地质条件，泥浆采用膨润土制备，泥浆配合比如下：（每立方米泥浆材料用量Kg）膨润土:80 纯碱:4 水:950 CMC:5上述配合比在施工中根据试验槽段及实际情况可进行适当调整。泥浆制备的性能指标如下泥浆性能新配制循环泥浆废弃泥浆检验方法比重（g/cm3）1.06-1.081.151.35比重法粘度（s）25-303560漏斗法含砂率（%）4711洗砂瓶PH值8-9814PH试纸泥浆配制的方法见下图“泥浆配制流程图”。原 料 试 验称 量 投 料CMC和纯碱加水搅拌5分

20、钟膨润土加水冲拌5分钟混合搅拌3分钟泥浆性能指标测定溶胀24小时后备用泥浆配制流程图B. 泥浆储存泥浆储存采用半埋式砖砌泥浆池储存。C. 泥浆循环泥浆循环采用3LM型泥浆泵输送，4PL型泥浆泵回收，由泥浆泵和软管组成泥浆循环管路。D. 泥浆的分离净化在地下墙施工过程中，因为泥浆要与地下水、泥土、砂石、混凝土接触，其中难免会混入细微的泥沙颗粒、水泥成分与有害离子，必然会使泥浆受到污染而变质。因此，泥浆使用一个循环之后，要对泥浆进行分离净化，提高泥浆的重复使用率。槽内回收泥浆的分离净化过程是：先经过土碴分离筛，把粒径大于10mm的泥土颗粒分出来，防止其堵塞旋流除碴器下泄口，然后依次经过沉淀池、旋流

21、除碴器、双层振动筛多级分离净化，使泥浆的比重与含砂量减小，如经第一循环分离后的泥浆比重仍大于1.15，含砂量仍大于4%，则用旋流除碴器和双层振动筛作第二、第三循规蹈矩环分离，直至泥浆比重小于1.15，含砂量小于4%为止。E. 泥浆池设计泥浆池容量设计（以成槽开挖宽度6m计）地下墙的标准槽段挖土量：V1=长6m深47m厚1.2m=339m3新浆储备量：V2=V180%=271m3泥浆循环再生处理池容量：V3=V11.5=509m3砼灌筑产生废浆量：V4=6m4m1.2m =29m3泥浆池总容量：VV3+V4=538m32.3 连续墙成槽施工成槽是地连续墙施工的关键工序，成槽约占地下连续墙工期的一

22、半，因此提高成槽的效率是缩短工期的关键。同时，槽壁形状决定墙体的外形，所以成槽的精度和质量是保证地下连续墙质量的关键，单元槽段之间的接头尽量避免设在转角处。A. 成槽施工连续墙施工采用跳槽法，施工根据槽段长度与成槽机的开口宽度，确定出首开幅和闭合幅，保证成槽机挖土时两侧邻界条件的均衡性，以确保槽壁垂直，部分槽段采取两钻一抓。成槽后用超声波检测仪检查成槽质量。在成槽过程中，严格控制抓斗的垂直度和平面位置，在开挖槽段时，操作手要仔细观察成槽机的监测系统，当X，Y轴任一方向偏差超过允许值时，立即进行纠偏，抓斗贴基坑侧导墙入槽，机械操作要平稳,抓斗出入导墙口时要轻放慢提，防止泥浆掀起波浪，影响导墙下面

23、和后面的土层稳定,并及时补入泥浆，维持槽段中泥浆液面稳定。成槽施工见下图“成槽施工图”。成槽施工图： B. 成槽注意事项及操作要领a根据设计图纸确定的地连墙位置，在导墙顶面上测量放线并按编号分段。b将抓斗就位，就位前要求场地平整坚实，以满足施工垂直度要求，吊车履带与导墙垂直，抓斗要对准导墙中心线,为减少抓斗施工的循环时间，提高功效，每台成槽机配置2台短驳车，将泥渣运至堆料场暂存。c成槽垂直度控制是关键，成槽施工中注意观察车载测斜仪器图形，发现偏斜随时采用纠偏导板来纠偏，遇到严重不均匀的地层，或纠偏困难的地层时，回填槽孔，重新挖掘。d边开挖边向导墙内泵送泥浆，保持液面在导墙顶面下30cm-50c

24、m，挖槽过程中随着孔深的向下延伸，要随时向槽内补浆，使泥浆面始终位于泥浆面标高，直至成槽完成。e灌筑砼前，要测定泥浆面下1m及槽底以上1m处泥浆比重和含砂量，若比重大于1.20，则采取置换泥浆清孔，成槽后沉淀30分钟，然后用抓斗直接捞渣清淤。f为避免对新浇槽段的混凝土产生扰动，开挖采取跳槽施工。g成槽过程中，导杆应垂直槽段，抓斗张开，照准标志徐徐入槽抓土，严禁迅速下斗，快速提升，以防破坏槽壁和坍塌，垂直度应控制在设计要求之内，抓斗挖出土直接卸到自卸车上，转运到堆土场。随着开挖深度增加，连续不断向槽内供给新鲜泥浆，保证泥浆高度，各项泥浆指标要符合技术要求，使泥浆起到良好的护壁作用，防止槽壁坍塌，

25、在遇到含砂量较大的土层，槽壁易塌时，注意加大泥浆比重，适当加入加重剂，当接近槽底时，放慢开挖速度，仔细测量槽深，防止超挖和欠挖。h挖槽机操作要领抓斗出入导墙口时要轻放慢提，防止泥浆掀起波浪，影响导墙下面、后面的土层稳定。不论使用何种机具挖槽，在挖槽机具挖土时，悬吊机具的钢索不能松驰，定要使钢索呈垂直张紧状态，这是保证挖槽垂直精度必需做好的关键动作。挖槽作业中，要时刻关注测斜仪器的动向，及时纠正垂直偏差。单元槽段成槽完毕或暂停作业时，即令挖槽机离开作业槽段。C. 成槽开挖精度槽段开挖精度表项目允许偏差检验方法槽段厚度10mm5m精密钢尺墙体垂直度L/300超声波测斜仪槽段长度50mm超声波测斜仪

26、墙顶中心线允许偏差30mm全站仪2.5 刷壁施工成槽完成后在相邻一幅已经完成地下墙的接头上必然有黏附的淤泥，如不及时清除会产生夹泥现象，造成基坑开挖过程中地下墙渗水，为此必须采取刷壁措施，首先采用成槽机上的侧铲进行清除，然后采用刷壁器，用吊车吊入槽内紧贴接头混凝土面上下刷2-3遍，认真仔细地清刷干净，清刷应在清槽换浆前进行，使新老混凝土接合处干净，确保砼密实。成槽完成后利用履带吊，起吊专用的刷壁器，在接头上上下反复清刷，确保接头干净，防止渗漏水现象的发生。十字钢板接头刷壁器及施工2.4 清底换浆清槽先采用泵吸反循环法清底，而后采用导管吸泥浆，循环清底，确保清槽质量，清底后槽底泥浆比重小应于1.

27、20，沉渣厚度不大于100mm。 清槽结束后1h，测定槽底沉淀物淤积厚度不大于10cm，槽底0.5-1.0cm处泥浆密度不大于1.2为合格。在清底换浆全过程中，控制好吸浆量和补浆量的平衡，不能让泥浆溢出槽外或让浆面落低到导墙顶面以下30厘米，清槽结束后，需请监理工程师检验槽深和泥浆比重，合格后方可下钢筋笼。2.5 钢筋笼施工钢筋笼根据地下连续墙墙体设计配筋和单元槽段的划分来制作。钢筋笼制作在专门搭设的加工平台上进行，拟搭设50m7.5m的一个加工平台，且保证平台面水平，四个角成直角，并在四个角点作好标志，以保证钢筋笼加工时钢筋能准确定位，钢筋间距符合规范和设计的要求。钢筋笼施工要点A.纵向钢筋

28、的底端50cm范围内稍向内侧弯折以避免吊放钢筋笼时擦伤槽壁，但向内侧弯折的程度不影响浇灌混凝土的导管插入。B.在密集的钢筋中预留出导管仓位置，以便于灌筑水下混凝土时插入导管，同时周围增设箍筋和连接筋进行加固。为防止横向钢筋有时会阻碍导管插入，钢筋笼制作时把主筋放在内侧，横向钢筋放在外侧，槽段的每幅预留两个砼浇注的导管通道口，两根导管相距23m，导管距两边11.5m，每个导管口设4根通长的16mm导向筋，以利于砼灌筑时导管上下顺利。A. 预埋件控制a钢板预埋件支撑在基坑开挖时架设在预埋钢板焊接后的钢牛腿上。支撑预埋钢板尺寸为1300mm1300mm和1000mm1000mm两种，壁厚20mm，

29、b接驳器预埋件地下连续墙施工在连续墙钢筋笼加工时预埋连续墙与内衬墙连接钢筋，连续墙与混凝土围檩钢筋，钢筋接头均采用接驳器连接方式连接。由于接驳器及预埋筋位置要求精度高，在钢筋笼制作过程中，根据吊筋位置，测出吊筋处导墙高程，确定出吊筋长度，以此作为基点，控制预埋件位置。在接驳筋后焊一道水平筋，以便固定接驳筋，水平筋与主筋间通过短筋连接。接驳器或预埋筋处钢筋笼的水平筋及中间加设的固定水平筋按3%坡度设置，以确保接驳器及预埋筋的预埋精度。c钢筋笼与十字钢板的连接地下连续墙墙幅间采用十字钢板接头止水，十字钢板厚10mm,与钢筋笼采用焊接连接，地下连续墙钢筋笼与十字钢板连接见下图。地下连续墙钢筋笼与十字钢板连接图2.6钢筋笼吊装钢筋笼起吊采用280T履带吊作为主吊，150T履带吊做副吊（吊车距槽口边不小于2.5m），直立后由280T履带吊车吊入槽内，在入槽过程中，缓缓放入，不得