KRC4外部轴配置

1、外部轴配置：1.进入workvisual,打开或创建一个项目0WorkVisualDevelopmentEnvironment-20120523CNC_ethercat.wvs文件编辑观图编辑器工具窗口？南项目貉构几何形状屋文件註设备CellKUKA_F8F285732B:设备視国_顒+&飞teuerungi賄5TE酋可未分配的设备2.导入样本:WorkVisualDeheI叩mEritEnvironment-2012C新逹打开项目查找项目rl+NCtrl+O摄后一次打开的项目k关闭保存Ctrl+S另存于交帚1编辑视图编辑器工具窗口3Cataloghandling.打印Import/Expor

2、t结束PrajectcatalogsMlEEClose匸3talogsAvailablecatalogs3DimCatalog3KRLTempctes3KukaCon:rDllers3KukaWise3KukaFic:c:sKRC43KUKAFnbQtsKRC4TeavyPayload3KUKARcibot5KRC4HighPaykjad3KUKARobotsKRC4HighPaykad20003KUKARobotsKRC4_xPayLoads3KUKAFnbot5KRC4WdiumPcyloads3KUKARobc:sKRC4V8.13KukaSpscialRobots3MGLMotcr-G

3、ecr-LnitProjectopened:3.激活项目，添加样本到项目中：5.3LuiarkKiLpnlIodddIdSIimi3TrfJ|*册4u二一一_啣Hftry旧d0Frsliid二A口理如LFki-RriiH*円吨Wf-:rfwMn.vii4加暮/,申Donlvnlim毬迄SkidhqIISrfSj1OTrf：l亘IIjHwdAdhrc口咼8步骤1：激活项目步骤2：添加样本步骤3：选择外部轴栏步骤4：选择需要的外部轴4.设定机械参数WorkVisualDevelopmentEnvironment-20120523CNC_etherca1Q.1L文件编辑视图菽设备接几何形编辑器I工具

4、窗口？ESKBL編辑器1饕输入输岀接线底文本編辑器扌Ctrl+L1安全配置Configurekinematicelations.J机器参数配置Ctrl+Q.Additionalcontrollersettings系统信息編辑器诊斷显示器测量记录配置Ctrl+T1K测量记录分析（示波器）Ltrl+IJ|-0CellKUKA_F8I-三tSteuerungKR150-2:VGeneric1+暫：总线结越卜區安全控制OptionsJ未分配的设Optionpackages窗口？阍:激活的控产品名抑:Generic1Simnacbine运动乗統类型：生威转按器的慢码0.0rtJ般紬相天机器总数轴的转按器

5、：X:Z:6.进入文件界面，加入驱动文件与外部轴文件：轴溟别号:文件編辑视图編辑器工具窗口道:轴的识别号-刘同一翌功装置上可脱5相同的识别号。.255.电笊揆块上的昭动髀按口编号匸驱功5别应关甌魅省直：1.桥曲:SPMC逅顶目貉构早设备几何形状骞輪入转出接:rnCellKUKA_F8F285732B全局文毎-.J.Steuerung1-I.(Config+System-User:左件視團添加添加新的目录添加现有的目录导出添加外部文件删除Ctrl+I一钳UHUHMM聖切复制粘贴Per：匚;l=ir制.krl编辑器匚abCtrl.:-:mlconnectionchain.wmlDevIODrive

6、r,xmlecat_DNM_Gateway.:-:ml国信息提示0错误找、01;Q-91-.ri!口rc1)到C:ProgramFilesKUKAWorkVisual2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件，如果是一个外部轴选择KPP600-20-1x40(1x64)，如果是两个外部轴选择KPP600-20-2x40，把其中的两个文件导入到MADA目录下。注意：如果是PA的机器人，外部轴通道是连接在KSP上的，因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。KRU输A.脯出瓦Documents600-20-1:：-：:4U+5DC

7、600-20-2x40+5DCMuRecentMyDocumentsIWaggonDriverConfigurationsPAmitZAj4AxFAohneZAj5AxPAmitZAQ6AxCIBsrKPPsrKSPsrjKPF1600-20jKFF1jKPP你PrniRrfnriBnad直设备：?几何形状-J文件I-CellKUKA_F8F285732B:童件視图全局文斥-ISteuerung1-|_|_.Config+System-User+CabinetI弋-ER匚输入脯出E-J输入榆巴模拟B数字CummunMada用MutionDrivers：d空匚i”圉NGAxisCtrlCtrl圏

8、Ctrl圉Ctrl圏Ctrl圏SirrSimuA:-:廿添加添加新的目录添加现有的目录ti导出添加外部文fF诞删除Ctrl+ICFCoreCFCoreEAWacKRCAxNextGESimuA翦切复制粘贴KRL编辑器MotionDriversMotorPersistPCServofile3错误!.OV8:21:43Pro添加压缩包中的三个文件：CtrlEl.xml,CtrlElAddFct.xml,El.xml如果是2轴系统，在添加一次，把名字都换成E2、输出接戟入脯出Si输入脯t模拟?数字!导入外部文件Lookin:MyRecentDocum已门kDesktopMyComputerMyNet

9、workTlfxCtrlAlAddFctCtrlAZAddFctCtrlA4AddFctCtrlASAddFctCtrlAGAddFctCtrlElCtrlElAddFctCtrlE2HUCtrlE2AddFctEMyDocuments匕NGAxisFilename:FilesoftypEJ：ILan语言7.按照图示修改CFCore.xml,KRCAxes.xml,NextGenDriveTech.xml这三个文件：=-1491515767aIDit-=-1214-151617-1E192D-26-figSystemUserCabi门已tMadaMotiunDriv已氏：NGAxisSirrm

10、:-:isCFCore.xrrlCFCnreWdqqunDriverCoEAWaggonDriv已匚门fig.KFlLA:-:es.:-:mlNewtGenDriveTech.:-:mlSimuAxes.xml=-圉Sirrn.iMesKrc.Mml于MotiLinDrivers3MutorHigaPersistPCLServofile在首FC船綁文牛中：复制再复制一个块，通道一个改-IBhl”I.I.I1=Fa何形状j文件半1+卜.囹卜.圉卜.圏ifigSyst已inUser口Cabinet口CummunMadaMadaMotionDriversNGAxisSimuAwisCFCore.xm

11、lCFCoreWaggunDriverCuEAWaggonDriverConfig.!KFlCAxes.xmi!Ne:-:tG已门DriveTech.:-:mlSimuAxes.xml圉SimuAxesKrc.xmlMotionDriversMutcirPersistPCServofileVwWinCabCtrl.xmlcunnectiunchain.MmlDevlODriver.xml團已cat_DNM_Gateway.:ml團ecat_FElM_Gateway.:-:mlTELATSYSX44.:-:ml口Common137L3S139L4D/WagganDriverIr.七鼻工已sAJ这

12、样的一个:夬,卜改7。L5S159放到最后，然后把通道改成6,如果是2轴则/-：-141142L5D155156143A144|S1451511521533t且ndA丄已Mame=AL6147145Mada在KRCAxes.xml中，如图复制一个块，把名字改成E1或者E21:-j121314如图添加在机器人在+NeXtGenDriveTech,xml中，8.将项晶导入机器人侧就能盧B?LfaerShuhkwiD4gdKS4Misc电加ems9art-up几何形状门文件&so4ayjIJ-LUMIlC0r.zigFile=1Mada/NG2kMCor.zigFil&=,1Mada/NGA2!Co

13、nfigTile1Mada/2JG2VmCor.zigFil&=1Mada/MGA:C0r.zigFile=,1Mada/MGA:MadaMotionDriversNGAxisSimuAxisCFCore.xmlCFCoreWaggonDriverCoEAWaggonDriverConfig.KRCAxes.xmlNextGenDriveTech.xmhSimuAxes.xmlSimuAxesKrc.xmlMotionDrivers工E：=T“IE=2工匚=“站工匚=“纣工匚=“5“-匚ommon白“克Madai由卫I1血瞪I!由瞪|+:Il图!團IH-圉I.圉|Ih-圏$IL-图SupplyChannel13E.pplyChar.r.el=1SE-pplyChannel11SE-pplyChannel11SE.pplyChannel=11S二二:nLyU上已1:1:已-=二匚=1：三匚三三匚1己=巾卜1已豆已AxisIE=7SupplyChannel11ConfigFil&=Mada/NGA25口第七和第八轴，名字改